用于机器人调度的方法、机器人和服务器技术

提供了用于机器人调度的方法、机器人和服务器。一种用于机器人调度的方法，应用于机器人，包括：向服务器上报机器人的占用状态信息和工作状态信息，其中占用状态信息包括机器人的有关楼栋间通道或电梯占用以及避让点占用的信息，并且工作状态信息包括机器人的位置信息和有关是否正在执行订单任务的信息；接收来自服务器的执行待处理订单任务的调度指令；响应于根据调度指令对待处理订单任务的执行而向服务器发送第一占用请求，该第一占用请求包括有关机器人要占用的楼栋间通道或电梯的位姿信息；以及接收来自服务器的指示出是否允许机器人进行相应的占用操作的第一操作结果指令并执行相应动作。令并执行相应动作。令并执行相应动作。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人调度的方法、机器人和服务器


[0001]本申请涉及机器人
，更具体地涉及用于机器人调度的方法、机器人和服务器。

技术介绍

[0002]近年来，通过机器人进行货品配送已经能够在生产和生活中扮演着越来越重要的角色。在传统的机器人配送中，主要关注于在单栋建筑在同楼层或者跨楼层的调度方案。随着相关技术的发展，在酒店群楼、多栋建筑楼宇的园区等配送服务场景中通常需要机器人在多个楼栋间进行跨楼栋配送。

技术实现思路

[0003]在第一方面中，本请求的实施例提供了一种用于机器人调度的方法，应用于机器人，包括：向服务器上报机器人的占用状态信息和工作状态信息，其中占用状态信息包括机器人的有关楼栋间通道或电梯占用以及避让点占用的信息，并且工作状态信息包括机器人的位置信息和有关是否正在执行订单任务的信息；接收来自服务器的执行待处理订单任务的调度指令，其中调度指令包括有关指示机器人导航到待处理订单任务的相关地址的指令；响应于根据调度指令对待处理订单任务的执行而向服务器发送第一占用请求，第一占用请求包括有关机器人要占用的楼栋间通道或电梯的位姿信息；以及接收来自服务器的指示出是否允许机器人进行相应的占用操作的第一操作结果指令并执行相应动作。
[0004]在第二方面中，本请求的实施例提供了一种用于机器人调度的方法，应用于服务器，包括：接收多个机器人上报的占用状态信息和工作状态信息，占用状态信息包括多个机器人中各机器人的有关楼栋间通道或电梯占用以及避让点占用的信息，并且工作状态信息包括多个机器人中各机器人的位置信息和有关是否正在执行订单任务的信息；基于多个机器人上报的工作状态信息以及待处理订单任务的相关地址，确定多个机器人中未正在执行订单任务并且离待处理订单任务的相关地址距离最近的目标机器人，并向目标机器人发送执行待处理订单任务的调度指令；接收目标机器人响应于根据调度指令对待处理订单任务的执行而发送的第一占用请求，第一占用请求包括有关目标机器人要占用的楼栋间通道或电梯的位姿信息；以及基于多个机器人上报的占用状态信息来判断是否允许目标机器人进行相应的占用操作，并向目标机器人发送指示出是否允许目标机器人进行相应的占用操作的第一操作结果指令以供目标机器人执行相应动作。
[0005]在第三方面中，本请求的实施例提供了一种机器人，包括：处理器，存储器，存储有计算机可读指令；处理器被配置为执行计算机可读指令以执行根据第一方面的用于机器人调度的方法。
[0006]在第四方面中，本请求的实施例提供了一种服务器，包括：处理器，存储器，存储有计算机可读指令；处理器被配置为执行计算机可读指令以执行根据第二方面的用于机器人调度的方法。
[0007]在第五方面中，本请求的实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有指令，指令在由处理器执行时使得处理器实现根据第一方面或第二方面的用于机器人调度的方法。
[0008]根据本申请的用于机器人调度的方法综合考虑并解决了机器人在楼群间配送的实际场景中涉及的各种机器人调度问题，包括多楼栋多机器人配送任务管理及机器人乘梯管理等。根据本申请的机器人和服务器在其间之间采用非常轻量级的数据交互，减少了调度指令传输中延迟和丢包的风险，进而使调度方案实效性更好、稳定性更强。
附图说明
[0009]在结合附图阅读下面的具体描述时，可以通过下面的具体描述最佳地理解本申请的各方面。注意，根据行业的标准惯例，各种特征不一定是按比例绘制的。在各图中，相似的数字标号描述相似的组件。具有不同字母后缀的相似数字可以表示相似组件的不同实例。在附图中：
[0010]图1示出了根据本申请实施例的用于机器人调度的方法的示例流程图；
[0011]图2示出了根据本申请实施例的机器人调度的具体过程的示例流程图；
[0012]图3示出了根据本申请实施例的用于机器人调度的方法的示例流程图；以及
[0013]图4示出了根据本申请实施例的可实施图1至图3中所示的用于机器人调度的方法的计算机系统的示例框图。
具体实施方式
[0014]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本申请的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请的更好的理解。本申请决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本申请的精神的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本申请造成不必要的模糊。
[0015]在酒店群楼、多栋建筑楼宇的园区等配送服务场景中，通常会在每个楼栋中布置一个机器人仅负责本楼栋中的配送服务，也会布置一些机动机器人负责跨楼栋进行配送服务。在跨楼栋进行配送服务时，难免会出现多个机器人在狭窄的楼栋间通道相遇或者在空间不足的电梯里面相遇等情况，会偶发因碰撞、剐蹭、互相阻挡而引发的死锁，最后使机器人陷入死循环而导致卡死不动，从而发生配送失败等问题。
[0016]根据本申请的实施例通过对楼栋占用、电梯占用、避让点占用等公共调度信息进行数据管理，提出了基于唯一占用和合理避让的协作调度机制，能有效地实现某楼栋某时刻只有一台机器人占用、某电梯某时刻只有一台机器人在乘梯使用，从而能够有效地避免上述问题。
[0017]根据本申请的实施例的调度系统采用CS架构(即服务器+客户端架构)，其中服务器为单独架设的计算终端，客户端为机器人个体。整个调度机制由客户端程序和服务器程序构成。服务器程序可以部署在云端或运行场景的客户机上。在服务器部署在云端时，需要机器人配备移动通信模块与云端服务器建立通信链路；在服务器部署在本地时，需要机器
人搭载WIFI模块并与服务器连入同一局域网，此时并不要求该局域网具备因特网连接。
[0018]在根据本申请的实施例中，机器人需要预先保存每个楼栋的导航地图、楼栋间切换地图时两个地图相交的定位点的位姿信息、避让点位姿信息以及机器人在调度系统内的楼栋间通道/电梯占用以及避让点占用等具有唯一性的占用标志信息。
[0019]每个楼栋的导航地图是指提前创建的二维/三维地图文件，包括空旷区域信息和障碍物区域信息。机器人可基于导航地图、机器人配置的传感器所获取数据并通过定位导航相关算法进行融合处理来实现自身定位和导航。
[0020]楼栋间切换地图时两个地图相交的定位点的位姿信息是指两个楼栋相交层的地图相交重叠点的位姿信息，该重叠点一般定义在不同楼栋相交层的交汇点处空旷位置点。该信息帮助机器人在跨楼栋切换地图时能实现机器人的准确重定位。应理解，不同楼栋相交层可能相同也可能不同。仅作为示例，如在楼栋A、楼栋B、楼栋C的情况中，楼栋A与楼栋B的相交层可能会在二层，而楼栋B和楼栋C的相交层可能会在三层。机器人需要预先保存所有楼栋间相交层的定位点的位姿信息，该位姿信息不但包括平面位置点信息，还包括方向信息，如向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人调度的方法，应用于机器人，包括：向服务器上报所述机器人的占用状态信息和工作状态信息，其中所述占用状态信息包括所述机器人的有关楼栋间通道或电梯占用以及避让点占用的信息，并且所述工作状态信息包括所述机器人的位置信息和有关是否正在执行订单任务的信息；接收来自所述服务器的执行待处理订单任务的调度指令，其中所述调度指令包括有关指示所述机器人导航到所述待处理订单任务的相关地址的指令；响应于根据所述调度指令对所述待处理订单任务的执行而向所述服务器发送第一占用请求，所述第一占用请求包括有关所述机器人要占用的楼栋间通道或电梯的位姿信息；以及接收来自所述服务器的指示出是否允许所述机器人进行相应的占用操作的第一操作结果指令并执行相应动作。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在接收到所述调度指令后，基于所述机器人的位置信息来判断导航到所述待处理订单任务的相关地址是否需要跨楼栋。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：在确定需要跨楼栋的情况下，基于所述机器人的占用状态信息来判断所述机器人是否已经占用从所述机器人的位置所在的当前楼栋到所述待处理订单任务的相关地址所属的目标楼栋的楼栋间通道或电梯；在所述机器人尚未占用所述楼栋间通道或电梯的情况下，判断所述楼栋间通道或电梯是否空闲；以及在所述楼栋间通道或电梯空闲的情况下，向所述服务器发送所述第一占用请求。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在所述第一操作结果指令指示出允许所述机器人进行相应的占用操作的情况下，执行相应的占用操作。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：在占用操作完成后，清除楼栋间通道或电梯占用标志。6.根据权利要求3所述的方法，还包括：在所述楼栋间通道或电梯不空闲的情况下，向所述服务器发送第二占用请求，该第二占用请求包括离所述要占用的楼栋间通道或电梯最近的避让点的位姿信息；以及接收来自所述服务器的指示出是否允许所述机器人占用所述避让点的第二操作结果指令并执行相应动作。7.根据权利要求2或4所述的方法，还包括：在确定不需要跨楼栋或者占用操作完成的情况下，基于所述机器人的位置信息来判断导航到所述待处理订单任务的相关地址是否需要跨楼层；在确定需要跨楼层的情况下，启动跨楼层导航调度机制；以及在确定不需要跨楼层的情况下，启动平层导航调度机制。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述上报按照以下方式之一进行：按照预定时间进行上报；和在所述机器人的占用状态信息和工作状态信息发生改变时进行上报。9.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖益木，陈志樑，
申请(专利权)人：广州昂宝电子有限公司，
类型：发明
国别省市：