一种海珍品采捕柔性机械爪制造技术

本发明专利技术属于机械手技术领域，具体涉及一种海珍品采捕柔性机械爪，包括多个柔性手指，柔性手指包括整体形状呈弧形的骨架，在骨架上设置有加强结构，所述骨架上还包裹有柔性材料层，柔性材料层上设置有用于过滤水分的导流结构，导流结构位于所述柔性手指的末端；驱动组件，多个柔性手指分别设置在所述驱动组件的输出端且受所述驱动组件的同步驱动，当驱动组件控制多个柔性手指闭合在一起时，多个柔性手指拼合成半球状结构。本发明专利技术解决现有技术中，普通机械爪的工作会受到物体的形状、尺寸、硬度的干扰，抓取能力差，并且缺乏灵活性，还会在抓取物体的过程中对其造成伤害的问题，其降低了抓取海珍品的复杂程度，抓取能力强、稳定性好。稳定性好。稳定性好。

【技术实现步骤摘要】
一种海珍品采捕柔性机械爪


[0001]本专利技术属于机械手
，具体涉及一种海珍品采捕柔性机械爪。

技术介绍

[0002]随着海洋经济持续增长，海参、鲍鱼、扇贝、鱿鱼、鲱鱼等海珍品养殖业蓬勃发展，采捕需求日益增加。传统的海珍品采捕以人工作业或机械式拖网方式为主，这些作业方式以人工参与为主，作业存在着效率低、劳动强度大且枯燥，成本高等问题，此外，机械拖网方式采捕还存在破坏养殖环境、拖网破损率大的问题，这些问题严重制约了海珍品养殖业产业化发展。
[0003]科技的发展使得机械化工作得到了普遍的推进，自动化采捕装备在海洋领域的应用需求也日益凸显。在渔业采捕机械相关的研究中，以机器人为典型代表的自动化采捕装备得到了最广泛的关注。由于传统意义上的机器人的普通机械爪多为采用硬质结构，但是海珍品例如海参、鲍鱼、扇贝、鱿鱼、鲱鱼等其由于产品类型的多样而导致整体外形并不固定，利用传统机械爪夹取必然会损伤海珍品外形，同时效率低下，因而，如何构建出适应海珍品这种特定对象又能具有稳定的抓取性能、高度的灵活性的高效机械爪成为目前急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种海珍品采捕柔性机械爪，多个柔性手指闭合在一起构成一个半球结构，使得抓取面积最大化，抓取牢靠程度最大化，稳定性最大化，降低了抓取海产品的复杂程度，实现其良好的灵活性以及与人和工作环境的安全交互性、适用性，可以适用于多种环境工作，真正做到一“手”多用，还对抓取物品提供一定程度上的保护，具有稳定的抓取性能、高度的灵活性和作业高效的特点。
[0005]本专利技术的技术方案是：
[0006]一种海珍品采捕柔性机械爪，包括：
[0007]多个柔性手指，所述柔性手指包括整体形状呈弧形的骨架，在所述骨架上设置有加强结构，所述骨架上还包裹有柔性材料层，所述柔性材料层上设置有用于过滤水分的导流结构，所述导流结构位于所述柔性手指的末端；
[0008]驱动组件，多个所述柔性手指分别设置在所述驱动组件的输出端且受所述驱动组件的同步驱动，当驱动组件控制多个柔性手指闭合在一起时，多个柔性手指拼合成半球状结构。
[0009]优选的，所述骨架包括多个交错布置的筋板，相邻的两个筋板的一端固定。
[0010]优选的，所述加强结构包括设置在所述骨架内凹的一侧的多个加强筋，所述加强筋的长度方向跟柔性手指的高度方向一致，多个加强筋远离驱动组件的一端呈收拢状。
[0011]优选的，所述柔性材料层为硅胶、形状记忆合金、智能材料的一种或者其组合。
[0012]优选的，还包括用于增大摩擦力的花纹，所述花纹位于相邻两个加强筋之间的所
述柔性材料层上。
[0013]优选的，所述导流结构包括间隔设置的多个漏孔，所述漏孔呈长圆形或者圆形，且越靠近所述柔性手指的末端所述漏孔越大。
[0014]优选的，所述驱动组件包括：
[0015]固定架，其上设置有动力源，所述动力源的输出轴穿过所述固定架后在其端部套装固定有第一齿轮，在第一齿轮的周围均布的设置有多个与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮套装固定在转轴上，转轴的其中一端与固定架转动连接，另一端和固定盘转动连接后延伸至所述固定盘的外部后同轴套装固定筒体；
[0016]所述筒体外表面上开设有螺旋槽，所述筒体上套装套筒，所述套筒上对称开设有两个异形槽，所述筒体内穿设有伸缩棒，所述伸缩棒的外壁上设置有两个导杆，两个导杆分别穿过螺旋槽、异形槽延伸至外部；
[0017]所述伸缩棒背离第二齿轮的一端与连接杆的一端铰接，所述连接杆的另一端与柔性手指的第一端铰接，所述柔性手指的第二端与支持杆的一端铰接，所述支持杆的另一端与所述固定盘垂直固定。
[0018]优选的，所述骨架的一端固定有和连接杆铰接的第一凸耳，在第一凸耳的一侧还设置有与支持杆铰接的第二凸耳，第一凸耳和第二凸耳之间连接有支撑件。
[0019]优选的，所述异形槽包括首尾依次连接的第一槽、第二槽和第三槽，其中，所述第二槽的长度方向和所述套筒的长度方向一致，第一槽和第三槽平行且分别位于第二槽的两侧。
[0020]优选的，还包括保护框，所述保护框的两侧分别与所述固定盘和固定架可拆卸式连接。
[0021]本专利技术提供的一种海珍品采捕柔性机械爪，主要包括固定架，固定架可以将第一齿轮和多个第二齿轮固定在同一平面，保护框将第一齿轮和多个第二齿轮套在环形齿轮区域内，保护框下部安装有固定盘，固定架通过保护框与下部固定盘连接形成一整体稳定转动结构，固定盘与下部的止转伸缩结构和支持杆进行连接，所述止转伸缩结构和支持杆位于环形的三个方向，内侧有三个固定的支持杆，外侧有三个伸缩棒位于螺旋槽内形成止转伸缩结构，止转伸缩结构的限制使得伸缩棒在伸缩时不会旋转，只会产生上下运动。环形阵列方向的多个柔性手指，柔性手指上部分别和连接杆和支持杆铰接，以便于通过止转伸缩结构传动传递过来的伸缩棒的上下运动带动多个柔性手指同步张开或者闭合，此适于海珍品采捕的柔性机械爪。
[0022]本专利技术的柔性手指内部的骨架在与抓取物品接触时，压力就会导致柔性手指向受力一侧面弯曲，结合了硅胶、形状记忆合金和智能材料等柔性材料的天然柔顺性，使得柔性手指能充分地包裹住抓取物品，柔性手指可充分地贴合抓取物品，提高抓握的稳定性，同时柔性材料更加贴合抓取物品，保护抓取物品不受损害，操作方便。柔性手指采用新颖球壳形结构，多个柔性手指闭合在一起构成一个半球结构，使得抓取面积最大化，抓取牢靠程度最大化，稳定性最大化，降低了抓取海产品的复杂程度，实现其良好的灵活性以及与人和工作环境的安全交互性、适用性，可以适用于多种环境工作，真正做到一“手”多用，还对抓取物品提供一定程度上的保护，外观新颖奇特，传动方式稳定快捷，抓取能力强、稳定性好，减少了外部摩擦导致的能源损耗，节能环保，且不会受抓取物品形状的影响，适用多种工作领
域，实用性强，值得推广。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的整体结构示意图1；
[0024]图2为本专利技术的整体结构示意图2；
[0025]图3为本专利技术的局部结构示意图1；
[0026]图4为本专利技术的局部结构示意图2；
[0027]图5为本专利技术的局部结构示意图3。
具体实施方式
[0028]本专利技术提供了一种海珍品采捕柔性机械爪，下面结合图1到图5的结构示意图，对本专利技术进行说明。
[0029]实施例1
[0030]本专利技术提供的一种海珍品采捕柔性机械爪，如图1和图2所示，其结构包括多个柔性手指10，柔性手指10包括整体形状呈弧形的骨架18，在骨架18上设置有加强结构，骨架18上还包裹有柔性材料层，柔性材料层上设置有用于过滤水分的导流结构，导流结构位于所述柔性手指10的末端；多个柔性手指10分别设置在驱动组件的输出端且受驱动组件的同步驱动完成张开或者闭合的动作，当驱动组件控制多个柔性手指10闭合在一起时，多个柔性手指10拼合成半球状结构，便于将海珍品围合捞起，并通过导流结构虑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海珍品采捕柔性机械爪，其特征在于，包括：多个柔性手指(10)，所述柔性手指(10)包括整体形状呈弧形的骨架(18)，在所述骨架(18)上设置有加强结构，所述骨架(18)上还包裹有柔性材料层，所述柔性材料层上设置有用于过滤水分的导流结构，所述导流结构位于所述柔性手指(10)的末端；驱动组件，多个所述柔性手指(10)分别设置在所述驱动组件的输出端且受所述驱动组件的同步驱动，当驱动组件控制多个柔性手指(10)闭合在一起时，多个柔性手指(10)拼合成半球状结构。2.根据权利要求1所述的一种海珍品采捕柔性机械爪，其特征在于，所述骨架(18)包括多个交错布置的筋板，相邻的两个筋板的一端固定。3.根据权利要求1所述的一种海珍品采捕柔性机械爪，其特征在于，所述加强结构包括设置在所述骨架(18)内凹的一侧的多个加强筋(11)，所述加强筋(11)的长度方向跟柔性手指(10)的高度方向一致，多个加强筋(11)远离驱动组件的一端呈收拢状。4.根据权利要求1所述的一种海珍品采捕柔性机械爪，其特征在于，所述柔性材料层为硅胶、形状记忆合金、智能材料的一种或者其组合。5.根据权利要求1所述的一种海珍品采捕柔性机械爪，其特征在于，还包括用于增大摩擦力的花纹，所述花纹位于相邻两个加强筋(11)之间的所述柔性材料层上。6.根据权利要求1所述的一种海珍品采捕柔性机械爪，其特征在于，所述导流结构包括间隔设置的多个漏孔，所述漏孔呈长圆形或者圆形，且越靠近所述柔性手指(10)的末端所述漏孔越大。7.根据权利要求1
‑
6任一所述的一种海珍品采捕柔性机械爪，其特征在于，所述驱动组件包括：固定架(1)，其上设置有动力源(19)，所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡卫国，尚振国，律赛赛，李森森，刘骏，段翔允，冯新宁，
申请(专利权)人：大连海洋大学，
类型：发明
国别省市：