一种柔性夹爪、使用方法技术

本发明专利技术公开了一种柔性夹爪、使用方法，柔性夹爪包括夹指驱动机构、多个柔性双指节夹指，每个柔性双指节夹指均包括第一指节、第二指节、第二指节驱动装置，第一指节一端与夹指驱动机构连接，第一指节另一端安装第二指节驱动装置，第二指节驱动装置输出端安装第二指节；通过夹指驱动机构带动多个第二指节跟随对应的第一指节进行相互靠近或远离的开合运动，第二指节驱动装置驱动第二指节转动。本发明专利技术通过各部件的巧妙配合，增强了夹爪的适应性以及适用范围。适用范围。适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性夹爪、使用方法


[0001]本专利技术涉及一种柔性夹爪、使用方法，属于机器人夹爪


技术介绍

[0002]机械夹爪是一种普遍的机械抓取装置，通过与机械臂配合，能实现自动化抓取，在工业生产中得到广泛应用。
[0003]在现有技术产品中，夹爪基本由刚性材料制成，刚性太大，易对物体造成损伤；而柔性夹爪，虽然能贴合物体表面进行抓取，但是由于夹爪整体采用柔性材料，导致能抓取的物体重量较小，且抓取后在机械臂的运动过程中物体稳定性不足。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种柔性夹爪、使用方法，以单驱动+独立驱动共同配合的方式对双指节进行控制，实现对物体的自适应夹持。
[0005]本专利技术的技术方案是：一种柔性夹爪，包括夹指驱动机构、多个柔性双指节夹指1，每个柔性双指节夹指1均包括第一指节19、第二指节16、第二指节驱动装置17，第一指节19一端与夹指驱动机构连接，第一指节19另一端安装第二指节驱动装置17，第二指节驱动装置17输出端安装第二指节16；通过夹指驱动机构带动多个第二指节16跟随对应的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪，其特征在于，包括夹指驱动机构、多个柔性双指节夹指(1)，每个柔性双指节夹指(1)均包括第一指节(19)、第二指节(16)、第二指节驱动装置(17)，第一指节(19)一端与夹指驱动机构连接，第一指节(19)另一端安装第二指节驱动装置(17)，第二指节驱动装置(17)输出端安装第二指节(16)；通过夹指驱动机构带动多个第二指节(16)跟随对应的第一指节(19)进行相互靠近或远离的开合运动，第二指节驱动装置(17)驱动第二指节(16)转动。2.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，还包括气管快插装置(5)，气管快插装置(5)与夹指驱动机构固连。3.根据权利要求2所述的柔性夹爪，其特征在于，所述气管快插装置(5)包括按扣(10)、按扣垫(11)、弹簧卡圈(12)、挡圈(13)、密封圈(14)、壳体(15)，其中，按扣(10)、弹簧卡圈(12)、挡圈(13)、密封圈(14)构成第一通道；密封圈(14)固定于壳体(15)内部，挡圈(13)固定于密封圈(14)上部，按扣垫(11)固定于挡圈(13)上部，弹簧卡圈(12)通过按扣垫(11)上的卡槽固定，按扣(10)通过卡扣固定于按扣垫(11)与弹簧卡圈(12)之间。4.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述夹指驱动机构包括下连接盘(2)、连杆(3)、上连接盘(4)、伸缩气囊(7)，其中安装在上连接盘(4)、下连接盘(2)之间的伸缩气囊(7)与气管快插装置的第一通道相通；连杆(3)一端与上连接盘(4)转动连接，下连接盘(2)、连杆(3)另一端与第一指节(19)转动连接。5.根据权利要求4所述的柔性夹爪，其特征在于，还包括物体压紧装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学军，余翔，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：