一种柔性夹持机械手及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种柔性夹持机械手及其使用方法，涉及机械手技术领域，包括主体，主体的内腔滑动连接有挤压组件，主体的外表面设置有压力组件，主体的外表面滑动连接有矫正组件，矫正组件的外表面活动连接有夹持机构，夹持机构有两个，夹持机构的外表面固定安装有调节组件，主体的内腔设置有伸缩缸，且伸缩缸和挤压组件固定连接，本发明专利技术机械手具有一定的柔性，保证机械手在夹持物品时不会因为刚性太强而损坏物品，同时不会因为夹持力度不够而夹持不稳定；机械手夹持不规则物品时接触面可以进行调节，即机械手能够根据夹持物品的大小进行夹持面的调节，使夹持更加稳定。使夹持更加稳定。使夹持更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性夹持机械手及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种柔性夹持机械手及其使用方法。

技术介绍

[0002]机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]在工业自动化领域，经常使用机械手实现抓取动作，现有的机械手刚性太强，导致机械手在夹持物品时容易损坏物品，而少数具有柔性的机械手夹持力度也不好控制力度，此外现有的机械手夹持不规则物品时接触面太少不够稳定，且机械手的夹持面不能根据物品的大小继续调节，导致夹持不够稳定。
[0004]针对上述问题，本专利技术提供了一种柔性夹持机械手及其使用方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种柔性夹持机械手及其使用方法，当对工件进行夹持时，通过伸缩缸带动挤压组件移动，当第一伸缩杆和挤压块脱离和压力杆的接触时，此时第一弹簧的弹力挤压通槽，带动夹持杆转动，此时夹持杆带动调节组件对物品进行夹持，且当物体位置有偏差时，滑架可在夹持时发生移动，即该机械手为跟随工件位置偏移的夹紧机构，在对不同工件进行夹持时，通过转动第一丝杆使得第一丝杆的转动带动滑条在第一滑槽的内腔移动，此时移动架随着滑条的移动而移动，滑条的移动带动调节板移动，而第二滑杆在调节槽中滑动，改变了夹持触手机构之间横向的距离，通过转动手拨环带动第二丝杆转动，第二丝杆的转动带动齿轮转动，齿轮的转动带动齿条移动，齿条的移动带动第二连接块移动，第二连接块的移动带动滑板在第一滑轨上移动，即夹持触手机构纵向距离发生变化，从而改变了夹持触手机构的密集性，可随着工件的大小而进行调节，在进行夹持时第二伸缩杆会挤压第四弹簧使得外形不规则的工件也能够进行夹持，同时配合挤压组件的移动对工件进行柔性夹持，即第一伸缩杆在脱离和压力杆贴合时，第一弹簧的弹力使得夹持杆转动带动调节组件对工件夹持，当挤压块和压力杆接触时，挤压块对压力杆的挤压，使得夹持杆绕转动杆转动，此时依靠挤压块推开压力杆的外力来对工件进行夹持，通过工件材质的不同来变化夹持的方式，从而解决了
技术介绍
中的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种柔性夹持机械手，包括主体，主体的内腔滑动连接有挤压组件，主体的外表面设置有压力组件，主体的外表面滑动连接有矫正组件，矫正组件的外表面活动连接有夹持机构，夹持机构有两个，夹持机构的外表面固定安装有调节组件，主体的内腔设置有伸缩缸，且伸缩缸和挤压组件固定连接；
[0007]调节组件包括调节架机构，调节架机构的内腔设置有固定机构，固定机构的外表
面套接有第一移动机构，第一移动机构的两端设置有第二移动机构，调节架机构的下表面滑动连接有调节机构，调节架机构的下表面滑动连接有夹持触手机构。
[0008]进一步地，挤压组件包括第一伸缩杆，第一伸缩杆的一端固定连接有第一连接杆，第一连接杆远离第一伸缩杆的一端固定连接有挤压块，第一伸缩杆和挤压块的外表面均为倾斜面，第一伸缩杆和伸缩杆固定连接，压力组件包括第二连接杆，第二连接杆的两端套接有固定块，固定块和主体固定连接，第二连接杆的外表面套接有第一弹簧。
[0009]进一步地，矫正组件包括滑架，滑架和主体滑动连接，滑架的中间部位固定安装有转动杆，滑架的两侧固定安装有第一滑杆，第一滑杆远离滑架的一端固定安装有限位环，第一滑杆的外表面套接有第二弹簧，第二弹簧位于主体内腔和滑架之间，夹持机构包括夹持杆，夹持杆和转动杆活动连接，夹持杆的一端开设有通槽，第二连接杆穿过通槽，第一弹簧位于夹持杆和固定块之间，夹持杆靠近通槽的一端转动连接有压力杆，压力杆和第一伸缩杆、挤压块紧密贴合。
[0010]进一步地，调节架机构包括连接板，连接板的上表面固定安装有连接架，连接架的两侧开设有第一滑槽，连接板的下表面固定安装有第一滑轨，第一滑轨的下表面滑动连接有滑板，滑板的下表面固定安装有第二滑轨，连接架的下表面开设有限位孔。
[0011]进一步地，固定机构包括第一丝杆，第一丝杆的外表面固定套接有套盘，套盘的两端固定安装有第一连接块，第一连接块的外表面开设有第一卡槽，套盘的上表面设置有伸缩盘，伸缩盘和套盘滑动连接，伸缩盘的两侧固定安装有拉环，伸缩盘的两端下表面转动连接有卡杆，卡杆的外表面固定安装有卡块，伸缩盘的上表面固定安装有限位杆。
[0012]进一步地，套盘的内腔设置有第三弹簧，伸缩盘的底端和第三弹簧固定连接，第三弹簧和套盘的底端固定连接，卡杆和卡块能够穿过第一卡槽，限位孔和限位杆插合，第一丝杆和连接板转动连接。
[0013]进一步地，第一移动机构包括移动架，移动架的中间部位固定安装有滑条，移动架的两侧开设有第二滑槽，滑条和第一滑槽滑动连接，第一丝杆和滑条通过螺纹连接。
[0014]进一步地，第二移动机构包括齿轮，齿轮的内腔固定套接有第二丝杆，第二丝杆和移动架通过螺纹连接，第二丝杆的上表面固定安装有手拨环，齿轮的两端设置有齿条，齿条和齿轮啮合，调节机构包括调节板，调节板的外表面开设有调节槽，调节槽有多个，且关于调节板的中间对称，调节板的两端顶部固定安装有第二连接块，第二连接块和齿条固定连接，第二连接块和第二滑槽滑动连接。
[0015]进一步地，夹持触手机构包括滑座，滑座的上表面开设有第二卡槽，滑座的外表面固定安装有第二滑杆，第二滑杆远离滑座的一端固定安装有限位块，滑座的底端固定安装有套杆，套杆的内腔滑动连接有第二伸缩杆，套杆的内腔设置有第四弹簧，第四弹簧的底端和第二伸缩杆固定连接，第二伸缩杆远离第四弹簧的一端固定安装有夹持触环，夹持触环的外表面开设有防滑槽，第二卡槽和第二滑轨滑动连接，第二滑杆和调节槽滑动连接。
[0016]一种柔性夹持机械手使用方法，由上述机械手执行，包括以下步骤：
[0017]S1、当对工件进行夹持时，通过伸缩缸带动挤压组件移动，当第一伸缩杆和挤压块脱离和压力杆的接触时，此时第一弹簧的弹力挤压通槽，带动夹持杆转动，此时夹持杆带动调节组件对物品进行夹持，且当物体位置有偏差时，滑架可在夹持时发生移动，即该机械手为跟随工件位置偏移的夹紧机构；
[0018]S2、在对工件进行夹持时，不同工件的大小形状都有区别，小工件夹持时夹持触手机构太过分散，部分夹持触手机构等于失效，大工件夹持时需要将夹持触手机构分散开，保证夹持的稳定性，通过转动第一丝杆使得第一丝杆的转动带动滑条在第一滑槽的内腔移动，此时移动架随着滑条的移动而移动，滑条的移动带动调节板移动，而第二滑杆在调节槽中滑动，改变了夹持触手机构之间横向的距离；
[0019]S3、通过转动手拨环带动第二丝杆转动，第二丝杆的转动带动齿轮转动，齿轮的转动带动齿条移动，齿条的移动带动第二连接块移动，第二连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹持机械手，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)的内腔滑动连接有挤压组件(2)，所述主体(1)的外表面设置有压力组件(3)，所述主体(1)的外表面滑动连接有矫正组件(4)，所述矫正组件(4)的外表面活动连接有夹持机构(5)，所述夹持机构(5)有两个，所述夹持机构(5)的外表面固定安装有调节组件(6)，所述主体(1)的内腔设置有伸缩缸，且伸缩缸和挤压组件(2)固定连接；所述调节组件(6)包括调节架机构(61)，所述调节架机构(61)的内腔设置有固定机构(62)，所述固定机构(62)的外表面套接有第一移动机构(63)，所述第一移动机构(63)的两端设置有第二移动机构(64)，所述调节架机构(61)的下表面滑动连接有调节机构(65)，所述调节架机构(61)的下表面滑动连接有夹持触手机构(66)。2.根据权利要求1所述的一种柔性夹持机械手，其特征在于：所述挤压组件(2)包括第一伸缩杆(21)，所述第一伸缩杆(21)的一端固定连接有第一连接杆(22)，所述第一连接杆(22)远离第一伸缩杆(21)的一端固定连接有挤压块(23)，所述第一伸缩杆(21)和挤压块(23)的外表面均为倾斜面，所述第一伸缩杆(21)和伸缩杆固定连接，所述压力组件(3)包括第二连接杆(31)，所述第二连接杆(31)的两端套接有固定块(32)，所述固定块(32)和主体(1)固定连接，所述第二连接杆(31)的外表面套接有第一弹簧(33)。3.根据权利要求2所述的一种柔性夹持机械手，其特征在于：所述矫正组件(4)包括滑架(41)，所述滑架(41)和主体(1)滑动连接，所述滑架(41)的中间部位固定安装有转动杆(42)，所述滑架(41)的两侧固定安装有第一滑杆(43)，所述第一滑杆(43)远离滑架(41)的一端固定安装有限位环(44)，所述第一滑杆(43)的外表面套接有第二弹簧(45)，所述第二弹簧(45)位于主体(1)内腔和滑架(41)之间，所述夹持机构(5)包括夹持杆(51)，所述夹持杆(51)和转动杆(42)活动连接，所述夹持杆(51)的一端开设有通槽(52)，所述第二连接杆(31)穿过通槽(52)，所述第一弹簧(33)位于夹持杆(51)和固定块(32)之间，所述夹持杆(51)靠近通槽(52)的一端转动连接有压力杆(53)，所述压力杆(53)和第一伸缩杆(21)、挤压块(23)紧密贴合。4.根据权利要求1所述的一种柔性夹持机械手，其特征在于：所述调节架机构(61)包括连接板(611)，所述连接板(611)的上表面固定安装有连接架(612)，所述连接架(612)的两侧开设有第一滑槽(613)，所述连接板(611)的下表面固定安装有第一滑轨(614)，所述第一滑轨(614)的下表面滑动连接有滑板(615)，所述滑板(615)的下表面固定安装有第二滑轨(616)，所述连接架(612)的下表面开设有限位孔(617)。5.根据权利要求4所述的一种柔性夹持机械手，其特征在于：所述固定机构(62)包括第一丝杆(621)，所述第一丝杆(621)的外表面固定套接有套盘(622)，所述套盘(622)的两端固定安装有第一连接块(623)，所述第一连接块(623)的外表面开设有第一卡槽(624)，所述套盘(622)的上表面设置有伸缩盘(625)，所述伸缩盘(625)和套盘(622)滑动连接，所述伸缩盘(625)的两侧固定安装有拉环(626)，所述伸缩盘(625)的两端下表面转动连接有卡杆(627)，所述卡杆(627)的外表面固定安装有卡块(628)，所述伸缩盘(625)的上表面固定安装有限位杆(629)。6.根据权利要求5所述的一种柔性夹持机械手，其特征在于：所述套盘(622)的内腔设置有第三弹簧，所述伸缩盘(625)的底端和第三弹簧固定连接，所述第三弹簧和套盘(622)的底端固定连接，所述卡杆(627)和卡块(628)能够穿过第一卡槽(624)，所述限位孔(617)
和限位杆(629)插合，所述第一丝杆(621)和连接板(611)转动连接。7.根据权利要求6所述的一种柔性夹持机械手，其特征在于：所述第一移动机构(63)包括移动架(631)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丹，易红星，王东霞，姜伟，王良文，
申请(专利权)人：郑州财经学院，
类型：发明
国别省市：