基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足式机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足机器人，动力切换机构包括切换模块、换向模块、轮子固连模块；第一动力源将动力传至安装在切换模块中切换轴上的切换齿轮处，第二动力源将动力传递至安装在轮子固连模块中轮子固连轴上的足式齿轮处，轮式机构与轮子固连轴固连，小腿机构与换向模块中换向轴固连；第一动力源与第二动力源配合，用于换向模块中不完全齿轮有齿一侧切换为与切换齿轮啮合，轮式机构获得动力；用于不完全齿轮有齿一侧切换为与足式齿轮啮合，轮式机构、小腿机构获得动力。本发明专利技术在第一、第二动源的配合下巧妙地利用结构简单的切换模块、换向模块、轮子固连模块解决了轮足切换问题，减少了动力源的使用，节约了能源。节约了能源。节约了能源。

【技术实现步骤摘要】
基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足式机器人


[0001]本专利技术涉及一种基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足式机器人，属于机器人


技术介绍

[0002]目前足式机器人存在续航能力差、轮式机器人存在越障性能差等问题，将轮式、足式合并为一体的轮足式机器人随之应运而生。但目前已有的轮足式机器人单腿电机过多，且腿部髋关节、腿部膝关节结构设计极其复杂，一个电机驱动一个关节，能源消耗大，机器人腿部惯量大，解决以较少电机驱动多个关节运动，至今仍是个难题，轮足式机器人是一种具有多种移动模式的机器人，具有优良的越障能力、通行性能和稳定性，广泛应用于各种环境下的探测、勘测、救援等任务。在轮足式机器人的设计中，腿部结构是至关重要的部分，其设计的好坏直接关系到机器人的稳定性和运动性能。因此有必要研究新的腿部结构，为实践提供借鉴和指导。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足式机器人，通过两个动力源配合切换模块、换向模块、轮子固连模块，实现了轮式、足本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构，其特征在于，包括切换模块、换向模块、轮子固连模块；第一动力源(6)将动力传至安装在切换模块中切换轴(30)上的切换齿轮(33)处，第二动力源(12)将动力传递至安装在轮子固连模块中轮子固连轴(22)上的足式齿轮(23)处，轮式机构(3)与轮子固连轴(22)固连，小腿机构(4)与换向模块中换向轴(19)固连；第一动力源(6)与第二动力源(12)配合，用于换向模块中不完全齿轮(27)有齿一侧切换为与切换齿轮(33)啮合，轮式机构(3)获得动力；用于不完全齿轮(27)有齿一侧切换为与足式齿轮(23)啮合，轮式机构(3)、小腿机构(4)获得动力。2.根据权利要求1所述的基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构，其特征在于，所述切换齿轮(33)、不完全齿轮(27)、足式齿轮(23)分别安装有瞬心线附加板(20)，用于防顶齿；其中，在切换齿轮(33)、足式齿轮(23)上安装一个瞬心线附加板(20)，不完全齿轮(27)上安装有一对瞬心线附加板(20)，不完全齿轮(27)上一个瞬心线附加板(20)用于轮式运动切换为足式运动模式下，足式齿轮(23)和不完全齿轮(27)有齿一侧啮合时首齿进入啮合前作为一个齿先进行啮合；不完全齿轮(27)上另一个瞬心线附加板(20)用于足式运动模式切换为轮式运动模式下，切换齿轮(33)和不完全齿轮(27)首齿进入啮合前作为一个齿先进行啮合。3.根据权利要求1所述的基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构，其特征在于，所述切换模块包括同步带轮Ⅰ(15)、切换轴(30)、切换齿轮(33)、主动拨盘(31)、从动拨盘(32)；其中，切换轴(30)通过切换轴轴承(40)与大腿机构(2)转动连接，切换轴(30)上固定安装同步带轮Ⅰ(15)、主动拨盘(31)，套在切换轴(30)上的切换齿轮(33)与套在切换轴(30)上的从动拨盘(32)固定；通过同步带轮Ⅰ(15)获得第一动力源(6)的动力，通过主动拨盘(31)、从动拨盘(32)配合使切换齿轮(33)获得第一动力源(6)的动力；通过切换齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明方，孔祥飞，姚国一，张永霞，肖方坤，黄修龙，黄良恩，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：