具有弹跳功能的移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有弹跳功能的移动机器人，涉及于机器人技术领域。具有弹跳功能的移动机器人包括有基座、移动部件和弹跳部件；安装座设置于基座上，并与第一安装块可转动连接；支腿设置有多个且围绕第一安装块均匀分布设置，支腿一端与第一安装块可转动连接，支腿远离第一安装块的一端能够与地面接触；第一驱动件能够驱动转轮和第一安装块转动，转轮的转动轴线和第一安装块的转动轴线均位于同一轴线上；转换组件与多个支腿驱动连接，且能够驱动支腿远离第一安装块的一端朝向靠近或远离第一安装块的转动轴线的方向转动。该具有弹跳功能的移动机器人能够通过弹跳部件弹跳并离开地面，且能够在不同的地形上选择使用转轮和支腿，适用性较高。适用性较高。适用性较高。

【技术实现步骤摘要】
具有弹跳功能的移动机器人


[0001]本专利技术涉及于机器人
，特别涉及一种具有弹跳功能的移动机器人。

技术介绍

[0002]轮式机器人能够通过滚轮在平稳的地形上快速而稳定地移动，但在面对崎岖或泥泞的地形时则无法平稳前进，环境适应能力较差，而足式机器人能够尝试不同的运动步态进行跨越复杂地形的能力，其机动性能够保障，避障能力较强，但其驱动控制复杂，系统框架的可靠性要求较高，但在平面上，足式机器人所能够达到的移动速度相较于轮式机器人所能够达到的移动速度较低；虽然轮式机器人和足式机器人各自均具有独特的优势，但由于各自的运动形式不同而各具不同的缺点，并且轮式机器人和足式机器人在面对高度高于自身的障碍物时，通常只能够选择绕行，这使得轮式机器人和足式机器人在面对多变的现实环境中适用性较差，难以在各类复杂场景中应用。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种具有弹跳功能的移动机器人，其能够弹跳并脱离地面，并且能够根据各类复杂的场景中选择使用支腿运动或使用滚轮运动，适用性较高。
[0004]根据本专利技术实施例的具有弹跳功能的移动机器人，包括：基座；移动部件，设置有两个且分别设置于所述基座的两侧；所述移动部件包括有转换组件和移动组件；所述移动组件包括有第一驱动件、转轮、支腿、第一安装块和安装座；所述安装座设置于所述基座上，并与所述第一安装块可转动连接；所述支腿设置有多个且围绕所述第一安装块均匀分布设置，所述支腿一端与所述第一安装块可转动连接，所述支腿远离所述第一安装块的一端能够与地面接触；所述转轮位于所述第一安装块远离所述基座的一侧，且能够与地面接触；所述第一驱动件与所述第一安装块和所述转轮驱动连接，且能够驱动所述转轮和所述第一安装块转动，所述转轮的转动轴线和所述第一安装块的转动轴线均位于同一轴线上；所述转换组件与多个所述支腿驱动连接，且能够驱动所述支腿远离所述第一安装块的一端朝向靠近或远离所述第一安装块的转动轴线的方向转动；弹跳部件，包括有弹跳驱动件、弹性结构、抵接板和连接板，所述连接板设置于所述基座上，所述弹性结构的两端分别与所述抵接板和连接板连接，所述弹跳驱动件与所述抵接板连接，且能够驱动所述抵接板朝向靠近所述连接板的方向运动，所述抵接板用于与地面接触。
[0005]根据本专利技术的具有弹跳功能的移动机器人，至少具有如下有益效果：转换组件能够通过驱动支腿远离第一安装块的一端朝向靠近第一安装块的转动轴线的方向转动，能够使得多个支腿远离第一安装块的一端相互靠近以收拢多个支腿，以使得移动组件能够通过转轮与地面接触，两个移动部件分别设置在基座的两侧，使得两个移动部件均能够通过移动组件的转轮与地面接触，第一驱动件与转轮驱动连接，且能够驱动转轮转动，从而使得该具有弹跳功能的移动机器人能够通过转轮在地面上移动；转换组件能够通过驱动支腿远离
第一安装块的一端朝向远离第一安装块的转动轴线的方向转动，能够使得多个支腿远离第一安装块的一端相互远离以呈展开多个支腿，以使得移动组件能够通过支腿与地面接触，由于多个支腿围绕第一安装块均匀分布设置，两个移动部件分别设置在基座的两侧，使得两个移动部件均能够通过移动组件的支腿与地面接触，第一驱动件与第一安装块驱动连接，且能够驱动第一安装块转动，以带动多个支腿环绕第一安装块的转动轴线转动，从而使得该具有弹跳功能的移动机器人能够通过多个支腿在地面上移动；弹跳驱动件通过驱动抵接板朝向靠近连接板的方向运动，以能够压缩抵接板和连接板之间的弹性结构，使得弹性结构处于压缩状态，由于弹性结构的两端分别与抵接板和连接板抵接，弹性结构具有推动抵接板和连接板相互远离的弹性恢复力，再通过弹跳驱动结构放松抵接板，使得弹跳驱动件停止对抵接板施加力，以能够使得弹性结构释放弹力，基座与地面之间间隔一定的距离，弹性结构推动抵接板朝向远离连接板的方向移动，以使得抵接板与地面接触并对地面施加作用力，从而通过抵接件和弹性件对连接板的反作用力，使得弹性件能够推动连接板和基座朝向远离地面的方向运动，从而能够使得弹性结构和抵接板推动连接板和基座离开地面，以实现跳起；该具有弹跳功能的移动机器人通过转换组件控制支腿的位置，以能够实现收拢多个支腿和展开多个支腿，从而控制该具有弹跳功能的移动机器人通过转轮与地面接触或通过支腿与地面接触，使得在不同的地形上选择使用转轮和支腿，可以根据各类复杂的场景中选择使用支腿运动或使用转轮运动，并且配合弹跳部件能够使得该具有弹跳功能的移动机器人跳起以越过障碍物，适用性较高。
[0006]根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动件包括有第一驱动结构和传动轴；所述第一驱动结构与所述传动轴的一端连接，且能够驱动所述传动轴转动，所述传动轴远离所述第一驱动结构的一端与所述转轮固定连接，且所述传动轴与所述第一安装块驱动连接，所述传动轴的转动轴线和所述转轮的转动轴线均位于同一轴线上。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述转换组件包括有第二安装块、连杆和第二驱动件，所述第二安装块设置于所述转轮靠近所述第一安装块的一侧，并与所述传动轴连接，所述连杆设置有多个，所述连杆的一端均与所述第一安装块可转动连接，多个所述连杆的另一端分别与多个所述支腿两端之间的部分可转动连接；所述第二驱动件与所述第一驱动件连接，且能够驱动所述第一驱动件沿所述传动轴的转动轴线的方向移动。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述移动组件还包括有连接件、滑块和导轨，所述导轨设置于所述基座上，所述连接件与所述第一驱动件和所述第二驱动件连接，并与所述滑块连接，所述滑块可滑动地设置于所述导轨上，所述导轨的长度方向与所述传动轴的转动轴线的方向同向设置。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述第二驱动件包括有第二驱动结构、第一转杆和第二转杆，所述第一转杆的两端分别与所述第二驱动结构和所述第二转杆的一端可转动连接，所述第二转杆的另一端与所述连接件可转动连接，所述第二驱动结构能够驱动所述第一转杆转动，以带动所述连接件移动。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述转轮的周侧设置有多个容纳槽，所述容纳槽与所述支腿一一对应设置，转动所述支腿能够使所述支腿远离所述第一安装块的一端位于所述容纳槽内。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，两个所述移动部件对称设置。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述弹跳驱动件包括有驱动线、驱动电机和导向轮，所述驱动线套设于所述导向轮，且所述驱动线的一端与所述抵接板连接，所述驱动电机与所述导向轮连接，且能够驱动所述导向轮转动。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述弹跳部件还包括有导杆和限位件，所述弹性结构为弹簧，所述弹簧套设于所述导杆，所述连接板上设置有导向孔，所述导杆穿设于所述导向孔，所述导杆的一端与所述抵接板连接，所述限位件与所述导杆的另一端连接，且与所述连接板远离所述抵接板的一端连接。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述导杆设置有多个，所述弹性结构相对应地设置有多个且一一套设于所述导杆。
[0015]本专利技术的附加方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有弹跳功能的移动机器人，其特征在于，包括：基座；移动部件，设置有两个且分别设置于所述基座的两侧；所述移动部件包括有转换组件和移动组件；所述移动组件包括有第一驱动件、转轮、支腿、第一安装块和安装座；所述安装座设置于所述基座上，并与所述第一安装块可转动连接；所述支腿设置有多个且围绕所述第一安装块均匀分布设置，所述支腿一端与所述第一安装块可转动连接，所述支腿远离所述第一安装块的一端能够与地面接触；所述转轮位于所述第一安装块远离所述基座的一侧，且能够与地面接触；所述第一驱动件与所述第一安装块和所述转轮驱动连接，且能够驱动所述转轮和所述第一安装块转动，所述转轮的转动轴线和所述第一安装块的转动轴线均位于同一轴线上；所述转换组件与多个所述支腿驱动连接，且能够驱动所述支腿远离所述第一安装块的一端朝向靠近或远离所述第一安装块的转动轴线的方向转动。弹跳部件，包括有弹跳驱动件、弹性结构、抵接板和连接板，所述连接板设置于所述基座上，所述弹性结构的两端分别与所述抵接板和连接板连接，所述弹跳驱动件与所述抵接板连接，且能够驱动所述抵接板朝向靠近所述连接板的方向运动，所述抵接板用于与地面接触。2.根据权利要求1所述的具有弹跳功能的移动机器人，其特征在于，所述第一驱动件包括有第一驱动结构和传动轴；所述第一驱动结构与所述传动轴的一端连接，且能够驱动所述传动轴转动，所述传动轴远离所述第一驱动结构的一端与所述转轮固定连接，且所述传动轴与所述第一安装块驱动连接，所述传动轴的转动轴线和所述转轮的转动轴线均位于同一轴线上。3.根据权利要求2所述的具有弹跳功能的移动机器人，其特征在于，所述转换组件包括有第二安装块、连杆和第二驱动件，所述第二安装块设置于所述转轮靠近所述第一安装块的一侧，并与所述传动轴连接，所述连杆设置有多个，所述连杆的一端均与所述第一安装块可转动连接，多个所述连杆的另一端分别与多个所述支腿两端之间的部分可转动连接；所述第二驱动件与...

【专利技术属性】
技术研发人员：武经，葛扬涛，姚辰，董科伟，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：