【技术实现步骤摘要】
一种管外攀爬机器人
[0001]本专利技术涉及管道机器人
，特别涉及一种管外攀爬机器人。
技术介绍
[0002]管道机器人是工业机器人领域的一个重要组成部分，目前越来越受到人们的重视。管道机器人可以分为管内机器人和管外机器人两种。管外机器人可以用于各种管道、电缆等外表面的检测和维护等作业。现代工农业生产和正常生活中用到了大量的管道，而大多数工业管道中含有有毒、高温等流体，这些流体一旦泄露出来将会造成重大的人员伤亡和财产损失，后果将不可估量。因此采用管外机器人代替人类进行管道的检测和维护是必不可少的。如果这些任务仍然让人执行，不仅会消耗大量的人力物力，效率低，危险系数高，而且有些高空作业等场合靠人类本身根本无法做到，此时管外机器人就显示出了明显的优越性。
[0003]目前工业上用到的管道的种类和布置方式非常复杂，具有管径多变，弯道为L型、T型等复杂形状，管道上有管道接头、阀门、支撑架等障碍物的特点。现有的管外攀爬机器人大多都不具备适应不同管径的能力，即使有能适应不同管径的管外攀爬机器人，其结构也比较复杂，导致成本...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管外攀爬机器人，其特征在于，包括抱箍支架，以及围绕所述抱箍支架的中心均匀设置在所述抱箍支架上的若干攀爬足模块；所述攀爬足模块包括安装座，设置在安装座上的前后伸缩装置，设置于所述抱箍支架的内部并与所述前后伸缩装置相连的上下升降装置，以及设置在所述上下升降装置上的支撑足；若干的所述攀爬足模块至少被分成2组，每次攀爬时，至少一组所述攀爬足模块的所述支撑足通过所述前后伸缩装置紧压在攀爬管道的第一高度上，至少一组所述攀爬足模块的所述支撑足通过所述上下升降装置和所述前后伸缩装置的依次动作紧压在所述攀爬管道的第二高度上，所述第二高度大于所述第一高度。2.根据权利要求1所述的管外攀爬机器人，其特征在于，所述抱箍支架包括相互拼接成圆形的第一半圆箍圈和第二半圆箍圈；所述第一半圆箍圈和所述第二半圆箍圈均包括第一弧形板，通过第一支撑板和第二支撑板悬浮设置在所述第一弧形板上的第二弧形板。3.根据权利要求2所述的管外攀爬机器人，其特征在于，所述安装座包括内部镂空且中心带有穿孔的砖形固定块，分别套设在所述砖形固定块两端的第一固定环和第二固定环；所述安装座通过所述第一固定环和所述第二固定环，将所述砖形固定块固设于所述第一弧形板和所述第二弧形板之间。4.根据权利要求3所述的管外攀爬机器人，其特征在于，所述前后伸缩装置包括对称设置在所述砖形固定块的朝外面的所述穿孔两侧的第一工形支腿和第二工形支腿，通过连接板安装在所述第一工形支腿和所述第二工形支腿之间并穿过所述穿孔的前后往复推动驱动件，设置在所述抱箍支架的内部并与所述前后往复推动驱动件的伸缩部相...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯云，盛晨原，谭光恒，程俊廷，李大勇，唐佳荟，
申请(专利权)人：黑龙江科技大学，
类型：发明
国别省市：
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