一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法技术

本发明专利技术提出了一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法，包括负责运动的底盘和能够搭载雷达和深度相机的双轴云台；所述底盘通过电机驱动实现轮腿的伸缩及前后转向运动；以适应多种地形；所述双轴云台置于底盘上方，通过滑环和底盘相连接，同时搭载雷达和深度相机；具有两自由度能够提供全方向的勘测；将轮式机器人和腿式机器人相结合，提高了机器人行进速度和对地形的适应性，克服了传统勘探机器人效率低，且应用场面比较单一的缺点；设计了双轴云台，搭载了深度相机和探测雷达，能做到全周360

【技术实现步骤摘要】
一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法


[0001]本专利技术属于机器人
，具体地，涉及一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前，按照机器人的行走方式，可以将机器人分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。
[0003]轮式机器人具有操作简单、移动速度快、稳定性好、驱动控制方便等优点，但是其环境适应能力差、避障能力低和对路况要求比较高，则容易打滑，不平稳，对复杂地形无能为力。
[0004]履带式机器人在野外工作能力强，移动速度快，并且移动稳定，但是存在体积较大、对路况的要求较高、避障能力不高、效率低、运动噪声较大等缺点。
[0005]足式机器人一般采用多连杆机构串联的形式，具有良好的机动性、对路面要求低、步态多变和灵活越障等优点，但是又不可避免的存在运动速度慢、驱动控制复杂和运动间歇大，且由于重心原因容易侧翻，不稳定等不足之处。

技术实现思路

[0006]针对上述机器人的行走问题，本专利技术提出了一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法，本专利技术设计的机器人能够用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轮腿运动的勘测机器人，其特征在于：所述勘测机器人包括底盘(1)和双轴云台(2)；所述底盘(1)通过电机驱动实现轮腿的伸缩及前后转向运动；所述双轴云台(2)置于底盘(1)上方，通过滑环和底盘(1)相连接，同时搭载雷达和深度相机；所述底盘(1)包括铝方框架、四个关节电机(11)、两个直流无刷减速电机(12)、两个180mm直径铝制轮子、两组8mm碳板腿组(13)、硬件控制板(14)、24V电池(15)和保护壳；所述双轴云台(2)包括mid360雷达(21)、红外测距相机(22)、深度相机(23)、pitch轴电机(24)、yaw轴电机(25)和miniPC(26)。2.根据权利要求1所述勘测机器人，其特征在于：所述的铝方框架通过螺丝螺母交叉层叠连接作为整台机器人的骨架；所述关节电机(11)和直流无刷减速电机(12)为底盘提供动力，同时实现腿部的伸缩控制及轮组的运动控制；所述的硬件控制板(14)用螺丝固定于底盘上，用于放置主控板和继电器；所述的24V电池(15)置于电池架内，所述电池架放置于机器人侧面以提供电源。3.根据权利要求2所述勘测机器人，其特征在于：所述的保护壳使用1mm厚碳纤维板，完全包裹底盘；所述的关节电机(11)与碳板腿组(13)连接，对腿部的伸缩提供动力；所述碳板腿组(13)与轮縠通过无刷直流电机(12)相连，为轮组的运动提供动力；所述碳板腿组(13)和铝制轮子组成的轮腿结构位于底盘两侧。4.根据权利要求3所述勘测机器人，其特征在于：所述底盘(1)还包括最少2个导向轮，安装于铝方框架外侧。5.根据权利要求4所述勘测机器人，其特征在于：所述雷达(21)通过螺丝连接到云台顶部，安装于pitch轴后端；所述红外测距相机(22)及深度相机(23)通过螺丝连接到云台正面，安装于pitch轴(24...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈阳，朱一达，廖雨菲，张菁菁，张兰勇，古翱翔，杨经纬，李昊，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：