自动驾驶惯性测量单元同步系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶惯性测量单元同步系统、方法、设备及存储介质。所述自动驾驶惯性测量单元同步系统包括包括主惯性测量单元、冗余惯性测量单元、域控制器和主机；所述冗余惯性测量单元与所述域控制器电性连接，所述域控制器与所述主机电性连接；所述域控制器获取所述主机的时钟源，并基于所述时钟源构建触发信号；所述域控制器根据所述触发信号调整所述冗余惯性测量单元的脉冲触发时间。本申请提出一种仅对惯性测量单元进行冗余备份的系统架构设计，并解决冗余惯性测量单元与主惯性测量单元的时间同步问题，从而解决了现有的自动驾驶惯性测量单元同步系统中冗余方案复杂、成本高的问题。成本高的问题。成本高的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶惯性测量单元同步系统、方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶惯性测量单元同步系统、方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车自动驾驶技术的发展，如何提高自动驾驶惯性测量单元同步系统的定位功能成为了有待解决问题，在现有自动驾驶惯性测量单元同步系统中存在较多IMU(惯性测量单元)因器件硬件稳定性因素导致的失效问题，从而使自驾系统的定位功能报错，因此需要一套冗余的惯性测量单元设备在主惯性测量单元失效时实时进行切换，现有的冗余方案是将整个PBOX(Positioning box，定位盒子)进行冗余，但对于不需要冗余的GNSS(全球卫星导航系统)设备也进行了备份，从而导致冗余方案成本高。因此，需要一种仅对惯性测量单元进行冗余备份的系统架构设计，进而提高自动驾驶惯性测量单元同步系统的定位功能。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于解决现有的自动驾驶惯性测量单元同步系统中冗余方案复杂、成本高、时间不同步的技术问题。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种一种自动驾驶惯性测量单元系统，所述自动驾驶惯性测量单元系统包括：主惯性测量单元、冗余惯性测量单元，域控制器和主机；所述冗余惯性测量单元与所述域控制器电性连接，所述域控制器与所述主机电性连接；所述域控制器获取所述主机的时钟源，并基于所述时钟源构建触发信号；所述域控制器根据所述触发信号调整所述冗余惯性测量单元的脉冲触发时间。
[0005]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述主机的精确时间协议主端口与所述域控制器的精确时间协议从端口连接；所述域控制器通过所述精确时间协议从端口获取所述主机上时钟源，并基于所述时钟源和时间协议构建触发信号。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述域控制器基于所述触发信号控制其内部的定时器输出秒脉冲信号，基于所述秒脉冲信号控制所述冗余惯性测量单元的采样工作完成时间同步。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述冗余惯性测量单元检测所述秒脉冲信号中的上升沿是否到达；若到达，则在所述上升沿达到后的预设时间内基于预设的频率进行数据采样；所述冗余惯性测量单元在采样完成后，向所述域控制器发送数据准备信号；所述域控制器基于所述数据准备信号获取所述冗余惯性测量单元的原始数据，并在所述数据后附上采样时间戳。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述自动驾驶惯性测量单元同步系统还包括计算平台；所述域控制器和所述主机集成于所述计算平台；所述冗余惯性测量单元集成于所述计算平台上，并通过通信协议与所述域控制器通信。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述自动驾驶惯性测量单元同步系统还包括外置板卡；所述冗余惯性测量单元设置在所述外置板卡上，并通过数据接口与域控制器进行通信和数据传输。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，在所述域控制器根据所述触发信号调整所述冗余惯性测量单元的脉冲触发时间之后，还包括：在检测到所述主惯性测量单元出现故障时，断开与所述主惯性测量单元的通信连接，并接通与所述冗余惯性测量单元的通信连接，控制所述冗余惯性测量单元进行数据采集和处理。
[0011]本专利技术第二方面提供了一种应用于自动驾驶惯性测量单元同步系统的信息同步方法，所述信息同步方法包括：通过以太网精确时间协议实现域控制器与主机的时间同步；域控制器生成触发信号控制冗余惯性测量单元采样，实现冗余惯性测量单元与主机以及主惯性测量单元的时间同步；在检测到所述主惯性测量单元出现故障时，断开与所述主惯性测量单元的通信连接，并接通与所述冗余惯性测量单元的通信连接，控制所述冗余惯性测量单元进行数据采集和处理。
[0012]本专利技术的第三方面提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行如上所述的信息同步方法的各个步骤。
[0013]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如上所述信息同步方法的各个步骤。
[0014]本专利技术提供的技术方案中，公开了一种自动驾驶惯性测量单元同步系统、方法、设备及存储介质。所述自动驾驶惯性测量单元同步系统包括包括主惯性测量单元、冗余惯性测量单元，域控制器和主机；所述冗余惯性测量单元与所述域控制器电性连接，所述域控制器与所述主机电性连接；所述域控制器获取所述主机的时钟源，并基于所述时钟源构建触发信号；所述域控制器根据所述触发信号调整所述冗余惯性测量单元的脉冲触发时间。本申请提出一种仅对惯性测量单元进行冗余备份的系统架构设计，并解决冗余惯性测量单元与主惯性测量单元的时间同步问题，在检测到所述主惯性测量单元出现故障时，断开与所述主惯性测量单元的通信连接，并接通与所述冗余惯性测量单元的通信连接，控制所述冗余惯性测量单元进行数据采集和处理，从而解决了现有的自动驾驶惯性测量单元同步系统中冗余方案复杂、成本高且时间不同步的问题。
附图说明
[0015]图1为本专利技术实施例中自动驾驶惯性测量单元同步系统的第一个结构示意图；
[0016]图2为本专利技术实施例中自动驾驶惯性测量单元同步系统的第二个结构示意图；
[0017]图3为本专利技术实施例中自动驾驶惯性测量单元同步系统的第三个结构示意图；
[0018]图4为本专利技术实施例中自动驾驶惯性测量单元同步系统中计算平台的连接示意图；
[0019]图5为本专利技术实施例中自动驾驶惯性测量单元同步系统的信息同步方法的一个实施例示意图；
[0020]图6为本专利技术实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]本专利技术为了解决现有技术中存在的自动驾驶惯性测量单元同步系统中冗余方案复杂、成本高且时间不同步的问题。
[0022]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、设备、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]为便于理解，下面对本专利技术实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本专利技术实施例中自动驾驶惯性测量单元同步系统的第一个结构示意图，该自动驾驶惯性测量单元同步系统包括：
[0024]主惯性测量单元10、主机20、域控制器30、冗余惯性测量单元40；
[0025]所述主惯性测量单元10和冗余惯性测量单元40用于采集数据从而实现驾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶惯性测量单元同步系统，其特征在于，所述自动驾驶惯性测量单元同步系统包括主惯性测量单元、冗余惯性测量单元，域控制器和主机；所述冗余惯性测量单元与所述域控制器电性连接，所述域控制器与所述主机电性连接；所述域控制器获取所述主机的时钟源，并基于所述时钟源构建触发信号；所述域控制器根据所述触发信号调整所述冗余惯性测量单元的脉冲触发时间。2.如权利要求1所述的自动驾驶惯性测量单元同步系统，其特征在于，所述主机的精确时间协议主端口与所述域控制器的精确时间协议从端口连接；所述域控制器通过所述精确时间协议从端口获取所述主机上时钟源，并基于所述时钟源和时间协议构建触发信号。3.如权利要求2所述的自动驾驶惯性测量单元同步系统，其特征在于，所述域控制器基于所述触发信号控制其内部的定时器输出秒脉冲信号，基于所述秒脉冲信号控制所述冗余惯性测量单元的采样工作完成时间同步。4.如权利要求3所述的自动驾驶惯性测量单元同步系统，其特征在于，所述冗余惯性测量单元检测所述秒脉冲信号中的上升沿是否到达；若到达，则在所述上升沿达到后的预设时间内基于预设的频率进行数据采样；所述冗余惯性测量单元在采样完成后，向所述域控制器发送数据准备信号；所述域控制器基于所述数据准备信号获取所述冗余惯性测量单元的原始数据，并在所述数据后附上采样时间戳。5.如权利要求1所述的自动驾驶惯性测量单元同步系统，其特征在于，所述自动驾驶惯性测量单元同步系统还包括计算平台；所述域控制器和所述主机集成于所述计算平台；所述冗余惯性测量单元集成于所述计算平台上，并通过通信协议与所述域控制器通信。6.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭富豪，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：