借助雷达传感器根据其他交通参与方的第三方雷达信号检测车辆的环境的方法以及雷达传感器系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于检测车辆(1)的环境的方法，具有以下步骤：利用车辆的雷达传感器(4)发射雷达信号(8)，借助于雷达传感器接收在环境中反射的雷达信号，根据接收到的雷达信号探测环境中的物体(6)，利用雷达传感器从环境中接收环境信号(1)，在环境信号中检查来自其他交通参与方(7)的第三方雷达传感器(20)的第三方雷达信号(11)的存在，并且如果存在第三方雷达信号，则认定在环境中存在对于雷达传感器根据雷达信号当前未探测到的物体(9)。据雷达信号当前未探测到的物体(9)。据雷达信号当前未探测到的物体(9)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】借助雷达传感器根据其他交通参与方的第三方雷达信号检测车辆的环境的方法以及雷达传感器系统


[0001]本专利技术涉及一种用于检测车辆的环境的方法。此外，本专利技术涉及一种用于车辆的雷达传感器系统。

技术介绍

[0002]雷达传感器目前在汽车领域中使用，雷达传感器发射雷达信号，接收雷达信号在车辆环境中的物体或障碍物处的反射，并且相应地评估接收到的雷达信号。经由确定接收到的雷达信号的信号传播时间、频率或频移、空间相位比和/或振幅比，可以瞬时确定间距、方向和相对速度。
[0003]从雷达技术的观点，在较大的距离上检测小物体是一项挑战，因为发射的雷达信号的反射的能量非常低，并且根据实际情况其无法或仅非常少量地从噪音中突出。尤其在车辆构件后方隐藏构建的雷达传感器在遇到较小的物体、例如摩托车时会达到极限。一方面，物体具有低反向散射横截面。另一方面，在隐藏构建的情况下，损失大部分发射的和接收的雷达能量。这附加地通过对车辆构件涂漆、例如金属漆来加强。此外，从要求的角度来看，要测量的间距在潜在碰撞过程中的快速物体、例如摩托车的情况下最大。这例如是以下情况：这种可探测性差的物体高速接近相邻车道并且计划进行车辆到该车道上的车道切换。在该情况下，碰撞时间短，并且自由空间衰减或雷达信号衰减还是至关重要的。
[0004]此外，用于车辆的雷达传感器从现有技术中已知，利用雷达传感器可以借助多边定位确定物体的位置或横向位置。例如，已知在间距调节速度控制器中使用的超宽带短程雷达传感器。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提出一种如何可以基于雷达传感器的测量更可靠地检测车辆的环境的解决方案。
[0006]根据本专利技术，该目的通过具有根据独立权利要求的特征的方法和雷达传感器系统来实现。本专利技术的有利的改进形式在从属权利要求中说明。
[0007]根据本专利技术的方法用于检测车辆的环境。该方法包括利用车辆的雷达传感器发射雷达信号。此外，该方法包括借助于雷达传感器接收在环境中反射的雷达信号。此外，该方法包括根据接收到的雷达信号探测环境中的物体。此外，该方法包括利用雷达传感器从环境中接收环境信号。此外，该方法包括在环境信号中检查来自其他交通参与方的第三方雷达传感器的第三方雷达信号的存在，以及如果存在第三方雷达信号，则认定在环境中存在对于雷达传感器根据雷达信号当前未探测到的物体。
[0008]借助该方法应当识别到车辆环境中的物体或障碍物。该方法可以利用车辆的相应的雷达传感器系统来实施，雷达传感器系统具有至少一个雷达传感器。利用雷达传感器发射雷达信号。此外，利用该雷达传感器再次接收在环境中或在环境中的物体处反射的雷达
信号。然后，可以基于反射的雷达信号或描述接收到的雷达信号的接收信号来探测环境中的物体。基于雷达信号的发射与在物体处反射的雷达信号的接收之间的信号传播时间，可以确定雷达传感器和物体之间的间距。此外，车辆和物体之间的相对速度或相对径向速度可以基于发射的和接收的雷达信号之间的频移或频率来求出。此外，可以确定车辆和物体之间的角度。该角度既可以在方位角方向上也可以在仰角方向上确定。
[0009]根据本专利技术，还提出：利用雷达传感器接收环境信号。为此，雷达传感器可以以对于接收环境信号的相应的接收模式运行。在接收模式下，利用雷达传感器可以检测来自环境的所有信号。在接收模式下，雷达传感器一定程度地可以“倾听”。此外，检查在环境信号中是否存在源自第三方雷达传感器的第三方雷达信号。第三方雷达传感器没有与自车相关联，而是与车辆环境中的其他交通参与方相关联。
[0010]例如，环境信号可以借助雷达传感器在对于车辆区域中的雷达信号来说典型的频率范围内接收。优选地，借助雷达传感器可以接收24GHz的频率范围内的和/或在76GHz和81GHz之间的频率范围内的环境信号。在接收模式期间，可以借助雷达传感器接收预定频率范围内的环境信号持续达预定的持续时间。然后，可以检查在环境信号中是否存在第三方雷达信号或来自其他交通参与方的雷达信号。如果识别出这种第三方雷达信号，则可以认定或确定在车辆环境中存在其他物体，其他物体基于其自身的雷达信号没有或尚未借助雷达传感器被识别到。
[0011]在此，考虑了接收到的物体反射的雷达功率随着间距显著减小。因此，间距加倍需要显著更多的功率，以便仍然提供相同多的能量以进行探测。如果间距变得太大并且接收能量低于临界阈值，则利用雷达传感器不再可以探测到物体。相反，在距物体的间距减小时，提供更多的功率。本专利技术的一个基本思想是：利用其他交通参与方的雷达辐射或更接近尚未探测到的物体的第三方雷达传感器。借助该方法还可以探测小物体和/或在大距离上的小物体。这尤其适用于隐藏构建的雷达传感器并且尤其适用于具有大的水平和/或竖直的张角的短距离雷达传感器，其中只有少量能量可用于成功地探测反射。因此，整体上，通过考虑第三方雷达信号可以更可靠地检测车辆的环境。
[0012]根据一个实施方式，认定第三方雷达信号在根据雷达信号当前未探测到的物体处被反射，或者雷达信号由根据雷达信号当前未探测到的物体自身发射。例如可以是如下情况：第三方雷达信号是由其他交通参与方、例如其他车辆发射，并且在尚未探测到的物体处被反射，并且此后由自车的雷达传感器接收。也可以存在如下情况：第三方雷达信号由至今为止尚未被探测到的物体自身发射。例如，未被探测到的物体本身由于自车的雷达传感器的反向散射横截面或其他影响而尚未被识别到。这些不同的情况在认定根据雷达信号尚未被探测到的物体处于环境中的情况下被考虑。
[0013]在一个实施方式中，第三方雷达信号在环境信号中根据时间走向和/或根据频谱来鉴别。如前解释的那样，利用雷达传感器可以接收在定义的频率范围内的环境信号。因为在所使用的频率范围内仅使用车辆通过车辆应用或者必要时也使用雷达来进行交通监控，所以可以基于在接收到第三方雷达信号时判断出高概率地存在其他车辆，但是在任何情况下都存在障碍物。在环境信号中可以基于其时间走向或信号形状识别第三方雷达信号。在此，考虑可用于车辆应用的雷达传感器具有典型的信号形状。替代地或附加地，也可以基于其频谱来识别第三方雷达信号。例如，第三方雷达信号可以是频率调制的信号。在此可以提
出：首先扫描环境信号，然后关于时间走向和/或频率进行检查。借此可以以可靠的方式识别第三方雷达信号。
[0014]根据另外的设计方案，环境信号与预定的参考信号混合，以鉴别第三方雷达信号。参考信号可以描述在汽车领域中使用的典型的雷达信号。参考信号也可以描述利用雷达传感器自身发射的雷达信号。环境信号可以与参考信号混合，使得可以识别具有与参考信号相同的或至少类似的信号形状的第三方雷达信号。如果第三方雷达信号与参考信号混合，则会得到典型的干涉，该干涉表明存在第三方雷达信号。原则上，也可以使用多个或不同的参考信号，环境信号与这些参考信号混合。因此可以以简单的方式检查在环境信号中是否存在第三方雷达信号。
[0015]还有利的是：借助于雷达传感器，还确定所存在的第三方雷达信号的接收方向，并且估计根据雷达信号当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于检测车辆(1)的环境(5)的方法，具有以下步骤：
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利用所述车辆(1)的雷达传感器(4)发射雷达信号，
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借助于所述雷达传感器(4)接收在所述环境(5)中反射的所述雷达信号，和
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根据接收到的所述雷达信号探测所述环境(5)中的物体(6)，其特征在于，
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利用所述雷达传感器(4)从所述环境(5)中接收环境信号，
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在所述环境信号中检查来自其他交通参与方(7)的第三方雷达传感器(20)的第三方雷达信号的存在，并且
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如果存在所述第三方雷达信号，则认定在所述环境(5)中存在对于所述雷达传感器(4)根据所述雷达信号当前未探测到的物体(9)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，认定所述第三方雷达信号在根据所述雷达信号当前未探测到的物体(9)处被反射，或者所述第三方雷达信号由根据所述雷达信号当前未探测到的物体(9)自身发射。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第三方雷达信号在所述环境信号中根据时间走向和/或根据频谱来鉴别。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述环境信号与预定的参考信号混合，以鉴别所述第三方雷达信号。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述雷达传感器(4)，还确定所存在的所述第三方雷达信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：