一种自动驾驶车辆的定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动驾驶车辆的定位方法，该定位方法包括：获取GPS定位数据；使用激光雷达检测在第一预设距离范围内是否有建筑物，如果没有建筑物，使用GPS数据作为定位数据；如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正。本申请中对GPS定位数据进行校正，从而提高了车辆定位的准确性，能够满足自动驾驶车辆的需求。车辆的需求。车辆的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的定位方法及系统


[0001]本专利技术属于自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的定位方法及系统。

技术介绍

[0002]车辆定位是自动驾驶技术的重要内容。传统的定位方法依赖全球定位系统(Global Positioning System,GPS)或全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System,GNSS)或实时动态(Real Time Kinematic,RTK)GPS系统。然而，由于信号反射、时钟偏差及大气层阻碍等因素，GPS、GNSS的测量误差通常在10m左右，尤其是车辆在城市中行驶时受城市高楼等建筑物的影响，定位误差更大，无法满足自动驾驶车辆导航的需求。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位方法及系统，提高了车辆定位的准确性，能够满足自动驾驶车辆导航的需求。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位方法，包括：
[0005]获取GPS定位数据；
[0006]使用激光雷达检测在第一预设距离范围内是否有建筑物，如果没有建筑物，使用GPS数据作为定位数据；如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正。
[0007]其中，如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正，包括：
[0008]获取高精度地图；
[0009]根据GPS定位数据确定距离车辆预设距离的第一建筑物；
[0010]利用激光雷达检测车辆距离第一建筑物的距离以及方位；
[0011]根据车辆距离第一建筑物的距离以及方位，校正车辆的定位信息。
[0012]其中，如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正，包括：
[0013]获取高精度地图，所述高精度地图包括位置信息以及该位置四周的图像信息；
[0014]车辆的前面安装有多个视觉传感器，车辆的左侧安装有多个视觉传感器，车辆的右侧安装有多个视觉传感器，车辆的后面安装有多个视觉传感器，视觉传感器用于采集车辆四周的第一图像组，所述第一图像组包括车辆前后左右的四个图像；
[0015]根据GPS定位信息在高精度地图中确定该定位位置四周的第二图像组，所述第二图像组包括该定位位置前后左右的四个图像；
[0016]将所述第二图像组与第一图像组进行比较，当第二图像组与第一图像组的相似度小于阈值时，在高精度地图中查询与第一图像组相似度大于阈值的第三图像，将所述第三图像在高精度地图中对应的位置作为车辆的定位信息；当第二图像组与第一图像组的相似度大于等于阈值时，以GPS定位数据作为车辆的定位信息。
[0017]其中，所述视觉传感器为摄像头。
[0018]第二方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆的定位系统，包括获取单元，用于获取GPS定位数据；校正单元，用于使用激光雷达检测在第一预设距离范围内是否有建筑物，如
果没有建筑物，使用GPS数据作为定位数据；如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正。
[0019]其中，校正单元用于：获取高精度地图；根据GPS定位数据确定距离车辆预设距离的第一建筑物；利用激光雷达检测车辆距离第一建筑物的距离以及方位；根据车辆距离第一建筑物的距离以及方位，校正车辆的定位信息。
[0020]其中，校正单元用于：
[0021]获取高精度地图，所述高精度地图包括位置信息以及该位置四周的图像信息；
[0022]车辆的前面安装有多个视觉传感器，车辆的左侧安装有多个视觉传感器，车辆的右侧安装有多个视觉传感器，车辆的后面安装有多个视觉传感器，视觉传感器用于采集车辆四周的第一图像组，所述第一图像组包括车辆前后左右的四个图像；
[0023]根据GPS定位信息在高精度地图中确定该定位位置四周的第二图像组，所述第二图像组包括该定位位置前后左右的四个图像；
[0024]将所述第二图像组与第一图像组进行比较，当第二图像组与第一图像组的相似度小于阈值时，在高精度地图中查询与第一图像组相似度大于阈值的第三图像，将所述第三图像在高精度地图中对应的位置作为车辆的定位信息；当第二图像组与第一图像组的相似度大于等于阈值时，以GPS定位数据作为车辆的定位信息。
[0025]其中，所述视觉传感器为摄像头。
[0026]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0027]第四方面，本申请提供了一种汽车，包括上述任一项所述自动驾驶车辆的定位系统。
[0028]本申请实施例自动驾驶车辆的定位方法及系统具有如下有益效果：
[0029]本申请自动驾驶车辆的定位方法包括：获取GPS定位数据；使用激光雷达检测在第一预设距离范围内是否有建筑物，如果没有建筑物，使用GPS数据作为定位数据；如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正。本申请中对GPS定位数据进行校正，从而提高了车辆定位的准确性，能够满足自动驾驶车辆导航的需求。
附图说明
[0030]图1为本申请实施例自动驾驶车辆的定位方法流程示意图；
[0031]图2为本申请实施例自动驾驶车辆的定位系统的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的介绍。
[0033]在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本专利技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有特征A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
[0034]如图1所示，本申请自动驾驶车辆的定位方法包括：S101，获取GPS定位数据；S103，使用激光雷达检测在第一预设距离范围内是否有建筑物，如果没有建筑物，使用GPS数据作为定位数据；如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正。
[0035]GPS的定位原理为：某时刻，从三个已知点对同一目标进行观察并测量距离，分别以已知点为圆心，以所测距离为半径做三个圆，可得三个圆在平面上的唯一交点，这种定位方法可以称为侧边交汇法或距离交汇法。GPS就是在已知卫星某一时刻的位置和速度的基础上，以卫星为空间基准点，通过接收设备，测定所测点至卫星的距离来确定所测点某一时刻的空间位置的定位技术。
[0036]GPS系统包括空间部分、地面监控部分、用户接受部分。空间部分由24颗GPS工作卫星组成，其中3颗为备用卫星，分布在6个倾角为55
°
，约为20200公里高的轨道上绕地球运行，每颗卫星都会发射用于导航定位的信号。这种布局的目的是保证在全球任何地点、任何时刻至少可以观测到4颗卫星。地面监控部分分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，包括：获取GPS定位数据；使用激光雷达检测在第一预设距离范围内是否有建筑物，如果没有建筑物，使用GPS数据作为定位数据；如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正。2.根据权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正，包括：获取高精度地图；根据GPS定位数据确定距离车辆预设距离的第一建筑物；利用激光雷达检测车辆距离第一建筑物的距离以及方位；根据车辆距离第一建筑物的距离以及方位，校正车辆的定位信息。3.根据权利要求2所述自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，如果在预设范围内有建筑物，对GPS定位数据进行校正，包括：获取高精度地图，所述高精度地图包括位置信息以及该位置四周的图像信息；车辆的前面安装有多个视觉传感器，车辆的左侧安装有多个视觉传感器，车辆的右侧安装有多个视觉传感器，车辆的后面安装有多个视觉传感器，视觉传感器用于采集车辆四周的第一图像组，所述第一图像组包括车辆前后左右的四个图像；根据GPS定位信息在高精度地图中确定该定位位置四周的第二图像组，所述第二图像组包括该定位位置前后左右的四个图像；将所述第二图像组与第一图像组进行比较，当第二图像组与第一图像组的相似度小于阈值时，在高精度地图中查询与第一图像组相似度大于阈值的第三图像，将所述第三图像在高精度地图中对应的位置作为车辆的定位信息；当第二图像组与第一图像组的相似度大于等于阈值时，以GPS定位数据作为车辆的定位信息。4.根据权利要求1
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3任一项所述自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述视觉传感器为摄像头。5.一种自动驾驶车辆的定位系统，其特征在于，包括获取单元，用于获取GPS定位数据；校正单元，用于使用激光雷达检测在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周祥东，
申请(专利权)人：江苏罗思韦尔电气有限公司，
类型：发明
国别省市：