用于组装柔性环形工件的系统和方法技术方案

一种用于将柔性环形工件(300)组装到设备(500)上的系统和方法，所述系统包括：机器人，装置(200)，该装置(200)适于经由联接部件(201)被联接到机器人，以用于操作工件和设备的一部分，以及成形板(106)，适于接纳由所述装置移动的工件的至少一部分，以将所述工件成形为预定形状，其中，所述装置包括第一夹持器(202)，适于由机器人操作以抓持已经成形为预定形状的工件，以允许工件被联接到所述设备。这样，可以更快和更精确地组装柔性环形工件。此外，该装置还使得柔性环形工件能够在自动装配线上进行组装。配线上进行组装。配线上进行组装。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于组装柔性环形工件的系统和方法


[0001]本公开的实施例总体上涉及用于将柔性环形工件组装到设备的系统和方法。

技术介绍

[0002]柔性环形工件通常用于诸如传动、密封等目的的设备上。普通的柔性环形工件包括带，例如V形带、环形带、同步带(也称为齿形带)等，以及O形环。通常用在车辆发动机、工业机器人、家用器具等上的带旨在将动力从驱动部分传递到从动部分。O形环在两个部件之间提供密封。
[0003]对于一些相对“刚性”的O形环，由于它们的小的直径
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宽度比，与由于大的直径
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宽度比而相对“柔性”的带相比，它们通常不易于变形或相对可控制的变形。已经提出了一些方法来供给甚至组装相对“刚性”的O形环。这些方法至少部分地利用了相对“刚性”的O形环的“刚性”特性，并且因此可能不适用于相对“柔性”的带式部件。
[0004]实际上，由于其环形形状以及柔性和弹性，当在料斗中时，相对“柔性”的带趋向于与其它带缠绕。结果，机器人难以定位和抓持柔性带，更不用说难以将其组装到设备的预定位置。因此，对于一些相对柔性的环形工件，例如带，通常手动地将其供给和组装到设备的适当位置。

技术实现思路

[0005]本公开的实施例提供一种用于将柔性环形工件组装到设备的系统。
[0006]在第一方面，提供了一种用于将柔性环形工件组装到设备的系统。该系统包括机器人；装置，该装置适于经由用于操作该工件或该设备的一部分的联接部件被联接到该机器人；以及成形板，该成形板适于接纳工件的至少一部分，该工件的至少一部分由该装置移动以将该工件成形为预定形状，其中该装置包括第一抓持器，该第一抓持器适于由该机器人操作以抓持已经成形为预定形状的工件，以允许该工件被联接到该设备。
[0007]利用根据本公开的实施例的装置，诸如带的柔性环形工件可以由机器人自动地组装到各种设备，无论该设备具有更紧凑的结构还是其传动部分和驱动部分处于不同的取向。这样，柔性环形工件可以更快和更精确地组装。此外，该装置使得柔性环形工件能够在自动装配线中组装。此外，在组装之前能够将工件成形为预定形状的成形板使得组装更容易。工件的成形和抓持可以用由机器人操作的相同装置来完成，从而减少频繁的工具头所需的时间并提高效率。
[0008]在一些实施例中，该装置还包括引导部件，该引导部件适于在第一部分联接到设备的驱动部分的情况下将工件的第二部分引导至设备的传动部分。在不更换工具头的情况下，也就是说，已经用于成形和抓持工件的装置也可以实现将工件安装到设备上，这进一步提高了组装效率。
[0009]在一些实施例中，该第一抓持器包括一对抓持构件；以及驱动构件，其适于驱动该一对抓持构件朝向彼此移动以抓持该工件。这样，进一步提高了装置的可靠性。
[0010]在一些实施例中，该第一抓持器还包括：中间构件，用于被布置在该中间构件与该一对抓持构件之间的工件，该中间构件的尺寸被确定成防止该工件在被抓持时过度变形。这种布置可以确保工件可以以更紧凑的结构被组装到设备上。
[0011]在一些实施例中，该中间构件包括多个带齿部分，多个带齿部分被布置在邻近该工件的侧面上以匹配待被接触的该工件的一部分的形状。一方面，这种布置确保工件可以被第一抓持器牢固地抓持。另一方面，这种布置防止工件被损坏。
[0012]在一些实施例中，该装置还包括推块，该推块被布置成与该一对抓持构件相同的取向，并且至少适于将工件推入成形板中，以将工件成形为预定形状。推块促进形成工件的预定形状。
[0013]在一些实施例中，该成形板包括两个边缘，该两个边缘分开的预定距离等于或大于该设备的一部分的直径。这样，工件可以以样本方式成形为预定形状。
[0014]在一些实施例中，推块适于沿平行于边缘的方向将工件推入成形板。这种布置可以简化机器人成形工件的操作。
[0015]在一些实施例中，该系统还包括第一引导槽，该第一引导槽形成在底板上，成形板布置在该底板上，并且该第一引导槽适用于在将工件推入成形板的过程中将推块部分地布置在其中。这种布置可以促进具有小的线直径或宽度的工件的成形。
[0016]在一些实施例中，该系统还包括第二引导槽，该第二引导槽形成在该底板上以在预定位置横穿该第一引导槽并且适用于在抓持该工件的过程中将该第一抓持器部分地布置在其中。这种布置可以促进抓持具有小的线直径或宽度的工件。
[0017]在一些实施例中，该系统还包括一对辅助块，该一对辅助块被布置在该成形板的邻近该工件的一侧，使得推块推动工件在该一对辅助块之间通过并且最终进入成形板。这种布置进一步促进工件的成形。
[0018]在一些实施例中，该系统还包括圆锥形状的成形块，该成形块适用于将该工件同心地布置在其上，该成形块包括至少一对抓持槽，该至少一对抓持槽适用于在抓持该工件的过程中将该第一抓持器部分地布置在其中。这种布置可以促进具有相对较小直径的工件的成形并且更容易变形，例如O形环。
[0019]在一些实施例中，该系统还包括多个定位块，该多个定位块被布置成对应于该驱动部分、该传动部分以及该工件待被安装到其上的张紧部分的位置。这种布置可以促进将工件组装到具有驱动部分、传动部分和张紧部分的传动系统上。
[0020]在一些实施例中，多个定位块中的每一个都是楔形的。这种布置进一步促进工件的成形。
[0021]在一些实施例中，该装置还包括弹性机构，该弹性机构被布置成支撑该推块并且适于当该第一抓持器准备抓持该工件时被压缩，使得该推块的自由端与该一对抓持构件处于一个平面中。通过这种布置，工件可以被第一抓持器牢固地抓持，同时推块保持静止。
[0022]在一些实施例中，该推块包括形成在自由端上的凸缘，并且该引导部件包括形成在该凸缘上的倒角。一方面，凸缘可以防止被抓持的工件意外脱落。另一方面，与推块集成的引导部件进一步简化了装置的结构。
[0023]在一些实施例中，该装置还包括张紧组件，该张紧组件适于在工件联接到驱动部分和传动部分的情况下将设备的驱动部分推离传动部分以张紧工件。这样，工件可以被适
当地张紧。
[0024]在一些实施例中，该张紧组件包括负荷传感器，该负荷传感器适于当该工件被该张紧组件张紧时感测该工件上的张紧力。这种布置可以确保工件以预定的张紧力张紧。
[0025]在一些实施例中，该装置还包括固定部件，该固定部件适于响应于工件上的张紧力等于预定值而利用紧固件将该设备的驱动部分固定就位。这样，进一步提高了装置的自动化程度。
[0026]在一些实施例中，该装置还包括马达抓持器，该马达抓持器适于抓持该驱动部分以允许该驱动部分被该机器人移动，使得该驱动部分被允许联接到该工件的第一部分上；以及第二抓持器，第二抓持器适于在该第一部分已经联接到该设备的该驱动部分的情况下抓持该工件。这种布置确保工件可以组装到驱动部分和传动部分处于相反取向的设备上。该设备的适用性被进一步改善。
[0027]在一些实施例中，第一和第二抓持器共享相同的驱动构件。这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将柔性环形工件(300)组装到设备的系统，包括：机器人；装置，所述装置适于经由联接部件(201)被联接到所述机器人，以用于操作所述工件(300)、或所述设备的一部分；以及成形板(106)，所述成形板适于接纳所述工件(300)的至少一部分，所述工件的所述至少一部分被所述装置移动，以将所述工件(300)成形为预定形状，其中所述装置包括第一抓持器(202)，所述第一抓持器适于由所述机器人操作，以抓持已经成形为所述预定形状的所述工件(300)，以允许所述工件(300)被联接到所述设备(500)。2.根据权利要求1的系统，其中所述装置还包括：引导部件(203)，所述引导部件适于在第一部分(301)被联接到所述设备的驱动部分(501)的情况下，将所述工件(300)的第二部分(302)引导至所述设备的传动部分(502)。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一抓持器(202)包括：一对抓持构件(2021)；以及驱动构件(2022)，所述驱动构件适于驱动所述一对抓持构件(2021)朝向彼此移动，以抓持所述工件(300)。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述第一抓持器(202)还包括：中间构件(2023)，用于将被布置在所述中间构件(2023)与所述一对抓持构件(2021)中的每一个抓持构件之间的所述工件(300)，所述中间构件(2023)的尺寸被确定成防止所述工件(300)在被抓持时过度变形。5.根据权利要求3所述的系统，其中所述中间构件(2023)包括带齿部分，所述带齿部分被布置在邻近所述工件(300)的侧面上，以匹配待被接触的所述工件(300)的一部分的形状。6.根据权利要求2
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5中任一项所述的系统，其中所述装置(200)还包括：推块(204)，所述推块被布置成与所述一对抓持构件(2021)相同的取向，并且至少适于将所述工件(300)推入所述成形板(106)中，以将所述工件(300)成形为所述预定形状。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述成形板(106)包括：两个边缘，两个所述边缘分开的预定距离等于或大于所述设备的一部分的直径。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述推块(204)适于沿平行于所述边缘的方向，将所述工件(300)推入所述成形板(106)中。9.根据权利要求7所述的系统，还包括：第一引导槽(1071)，所述第一引导槽被形成在底板(107)上，所述成形板(106)被布置在所述底板(107)上，并且所述第一引导槽(1071)适用于在将所述工件(300)推入所述成形板(106)的过程中，将所述推块(204)部分地布置在其中。10.根据权利要求9所述的系统，还包括：第二引导槽(1072)，所述第二引导槽被形成在所述底板(107)上，以在预定位置处横穿所述第一引导槽(1071)，并且适用于在抓持所述工件(300)的过程中将所述第一抓持器(202)部分地布置在其中。11.根据权利要求7所述的系统，还包括：
一对辅助块(1061)，所述一对辅助块被布置在所述成形板(106)邻近所述工件(300)的一侧，使得所述推块(204)推动所述工件(300)在所述一对辅助块(1061)之间通过，并且最终进入所述成形板(106)。12.根据权利要求2
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5中任一项所述的系统，还包括：圆锥形状的成形块(1063)，所述成形块(1063)适于将所述工件(300)同心地布置在其上，所述成形块(1063)包括至少一对抓持槽(1064)，所述至少一对抓持槽(1064)适于在抓持所述工件(300)的过程中将所述第一抓持器(202)部分地布置在其中。13.根据权利要求2
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5中任一项所述的系统，还包括：多个定位块(1065)，所述多个定位块被布置成对应于所述驱动部分、所述传动部分、以及待被安装所述工件(300)的张紧部分的位置。14.根据权利要求13所述的系统，其中所述多个定位块(1065)中的每一个是楔形的。15.根据权利要求6所述的系统，其中所述装置(200)还包括：弹性机构(205)，所述弹性机构被布置成支撑所述推块(204)，并且适于当所述第一抓持器(202)准备抓持所述工件(300)时被压...

【专利技术属性】
技术研发人员：李治伟，陆麒，杨基博，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：