多毫米波雷达同步测试系统及方法技术方案

本申请公开了一种多毫米波雷达同步测试系统及方法，仿真子系统对多个被测毫米波雷达对应的测试场景进行仿真，得到多个被测毫米波雷达对应的目标信息，被测毫米波雷达发射电磁波，雷达模拟器机箱子系统根据接收到的多个被测毫米波雷达对应的多个目标信息，控制对应的回波信号模拟模块和频综模块对多个被测毫米波雷达发射的电磁波信号进行处理，生成多个被测毫米波雷达对应的回波模拟信号，被测毫米波雷达接收对应的回波模拟信号，并根据回波模拟信号得到对应的测试信息，将测试信息传输给ADAS控制器，ADAS控制器基于多个被测毫米波雷达对应的测试信息生成车辆状态控制请求。根据本申请实施例，实现了对多个雷达协同检测的测试。试。试。

【技术实现步骤摘要】
多毫米波雷达同步测试系统及方法


[0001]本申请属于毫米波雷达模拟器
，尤其涉及一种多毫米波雷达同步测试系统及方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能领域的发展及无人驾驶技术的提高，毫米波雷达逐渐成为ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)中的主要传感器之一。由于单个毫米波雷达检测范围有限，而真实交通情况较为复杂，因此目前车辆中通常安装多个毫米波雷达，以通过多个毫米波雷达共同协作完成对车辆各个方向上的目标物识别。为了保证毫米波雷达的可靠性，通常需要对毫米波雷达进行测试。
[0003]目前，通常采用HIL(Hardware
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in
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the
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Loop，硬件在环)的方式对毫米波雷达进行测试。当前采用HIL的方式对毫米波雷达进行测试时，主要是通过雷达模拟器进行目标模拟，生成相应的回波模拟信号来进行测试，但是当前雷达模拟器通常只能完成单个雷达方向上的目标模拟，难以实现真实车辆上多个雷达协同检测的测试环境。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种多毫米波雷达同步测试系统、方法、装置、设备、计算机存储介质及程序，能够实现对多雷达协同检测的测试。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种多毫米波雷达同步测试系统，包括：
[0006]仿真子系统、雷达模拟器机箱子系统、高级驾驶辅助系统ADAS控制器和暗箱子系统，
[0007]仿真子系统与雷达模拟器机箱子系统连接，
[0008]暗箱子系统包括多个暗箱，每个暗箱均包含一个放置在暗箱内部的被测毫米波雷达和至少一个回波信号模拟模块，
[0009]雷达模拟器机箱子系统包括至少一个雷达模拟器机箱，每个雷达模拟器机箱均包括多个频综模块，每个频综模块分别与一个回波信号模拟模块连接，
[0010]被测毫米波雷达与ADAS控制器连接，
[0011]仿真子系统用于对多个被测毫米波雷达对应的测试场景进行仿真，得到多个被测毫米波雷达对应的多个目标信息，并将多个目标信息传输给雷达模拟器机箱子系统，其中，目标信息包含测试场景中的目标物对应的第一距离、第一速度和第一角度，
[0012]被测毫米波雷达用于发射电磁波信号给雷达模拟器机箱子系统，
[0013]雷达模拟器机箱子系统用于根据多个被测毫米波雷达对应的多个目标信息，控制对应的回波信号模拟模块和频综模块对多个被测毫米波雷达发射的多个电磁波信号进行处理，生成与多个被测毫米波雷达对应的多个回波模拟信号，
[0014]被测毫米波雷达还用于接收对应的回波模拟信号，并根据回波模拟信号得到对应的测试信息，将测试信息传输给ADAS控制器，其中，测试信息包括目标物对应的第二距离、
第二速度和第二角度，
[0015]ADAS控制器用于基于多个被测毫米波雷达对应的测试信息生成车辆状态控制请求。
[0016]作为一种可能的实现方式，回波信号模拟模块包括：天线盒和伺服电机，天线盒包括收发天线和延迟线模块，
[0017]伺服电机用于调整天线盒相对于目标被测毫米波雷达的角度，其中，目标被测毫米波雷达为与伺服电机所属的回波信号模拟模块属于同一暗箱的被测毫米波雷达，
[0018]伺服电机通过以太网接口与雷达模拟器机箱子系统连接，由雷达模拟器机箱子系统根据目标被测毫米波雷达对应的目标信息进行控制，
[0019]延迟线模块分别与收发天线和目标频综模块连接，其中，目标频综模块为与天线盒所属的回波信号模拟模块连接的频综模块，
[0020]收发天线用于接收目标被测毫米波雷达发射的电磁波信号并将电磁波信号传输给雷达模拟器机箱子系统，
[0021]雷达模拟器机箱子系统根据目标被测毫米波雷达对应的目标信息控制延迟线模块和目标频综模块对电磁波信号进行处理得到处理后的信号，
[0022]收发天线还用于将处理后的信号发射给目标被测毫米波雷达，其中，目标被测毫米波雷达接收到的收发天线发射出的信号为目标被测毫米波雷达对应的回波模拟信号。
[0023]作为一种可能的实现方式，暗箱包含的天线盒设置在暗箱内部，
[0024]暗箱包含的伺服电机设置在暗箱外部。
[0025]作为一种可能的实现方式，暗箱的内壁设置有吸波材料。
[0026]作为一种可能的实现方式，仿真子系统包括：图形工作站和在环测试机柜，在环测试机柜包括下位机，
[0027]图形工作站与下位机连接，
[0028]图形工作站用于通过场景仿真软件对多个被测毫米波雷达进行协同检测的测试场景进行仿真，并利用场景仿真软件中配置的多个毫米波雷达传感器模型检测测试场景中目标物，得到多个目标信息，
[0029]下位机用于多个目标信息进行分类处理，确定每个目标信息对应的被测毫米波雷达，并将分类处理后的多个目标信息传输给雷达模拟器机箱子系统。
[0030]作为一种可能的实现方式，仿真子系统还包括：上位机，
[0031]上位机用于通过车辆动力学仿真软件生成车辆动力学模型，
[0032]上位机与下位机连接，下位机还用于下载车辆动力学模型，并使车辆动力学模型进行仿真运行，
[0033]ADAS控制器还与下位机连接，
[0034]ADAS控制器将车辆状态控制请求发送至下位机，
[0035]下位机根据车辆状态控制请求控制车辆动力学模型进行车辆状态更新。
[0036]作为一种可能的实现方式，在环测试机柜还包括：电源管理模块，
[0037]电源管理模块用于为同步测试系统供电。
[0038]作为一种可能的实现方式，上位机还用于通过仿真模型搭建软件生成用于对目标信息进行分类的分类模型，
[0039]下位机还用于下载分类模型，并利用分类模型对多个目标信息进行分类处理。
[0040]作为一种可能的实现方式，雷达模拟器机箱子系统包括：多个雷达模拟器机箱，
[0041]多个雷达模拟器机箱之间通过同步时钟源进行时钟同步。
[0042]第二方面，本申请实施例还提供了一种多毫米波雷达同步测试方法，应用于第一方面的雷达模拟器机箱，方法包括：
[0043]获取同一测试场景中多个被测毫米波雷达对应的多个目标信息，
[0044]获取多个被测毫米波雷达发射的电磁波信号，
[0045]根据多个目标信息，对多个被测毫米波雷达发射的电磁波信号进行处理，得到多个被测毫米波雷达对应的多个回波模拟信号，
[0046]根据多个目标信息，对多个被测毫米波雷达发射的电磁波信号进行处理，得到多个被测毫米波雷达对应的多个回波模拟信号，包括：针对每个目标信息执行如下方法：
[0047]根据目标信息控制目标被测毫米波雷达对应的一个回波信号模拟模块和与回波信号模拟模块连接频综模块对目标被测毫米波雷达发射的电磁波信号进行处理，得到目标被测毫米波雷达对应的回波模拟信号，其中，目标被测毫米波雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多毫米波雷达同步测试系统，其特征在于，包括：仿真子系统、雷达模拟器机箱子系统、高级驾驶辅助系统ADAS控制器和暗箱子系统，所述仿真子系统与所述雷达模拟器机箱子系统连接，所述暗箱子系统包括多个暗箱，每个所述暗箱均包含一个放置在所述暗箱内部的被测毫米波雷达和至少一个回波信号模拟模块，所述雷达模拟器机箱子系统包括至少一个雷达模拟器机箱，每个所述雷达模拟器机箱均包括多个频综模块，每个所述频综模块分别与一个所述回波信号模拟模块连接，所述被测毫米波雷达与所述ADAS控制器连接，所述仿真子系统用于对多个所述被测毫米波雷达对应的测试场景进行仿真，得到多个所述被测毫米波雷达对应的多个目标信息，并将多个所述目标信息传输给所述雷达模拟器机箱子系统，其中，所述目标信息包含所述测试场景中的目标物对应的第一距离、第一速度和第一角度，所述被测毫米波雷达用于发射电磁波信号给所述雷达模拟器机箱子系统，所述雷达模拟器机箱子系统用于根据多个所述被测毫米波雷达对应的多个目标信息，控制对应的回波信号模拟模块和频综模块对多个所述被测毫米波雷达发射的多个电磁波信号进行处理，生成与多个所述被测毫米波雷达对应的多个回波模拟信号，所述被测毫米波雷达还用于接收对应的回波模拟信号，并根据所述回波模拟信号得到对应的测试信息，将所述测试信息传输给所述ADAS控制器，其中，所述测试信息包括所述目标物对应的第二距离、第二速度和第二角度，所述ADAS控制器用于基于多个所述被测毫米波雷达对应的测试信息生成车辆状态控制请求。2.根据权利要求1所述的同步测试系统，其特征在于，所述回波信号模拟模块包括：天线盒和伺服电机，所述天线盒包括收发天线和延迟线模块，所述伺服电机用于调整所述天线盒相对于所述目标被测毫米波雷达的角度，其中，所述目标被测毫米波雷达为与所述伺服电机所属的回波信号模拟模块属于同一暗箱的被测毫米波雷达，所述伺服电机通过以太网接口与所述雷达模拟器机箱子系统连接，由所述雷达模拟器机箱子系统根据目标被测毫米波雷达对应的目标信息进行控制，所述延迟线模块分别与所述收发天线和目标频综模块连接，其中，所述目标频综模块为与所述天线盒所属的回波信号模拟模块连接的频综模块，所述收发天线用于接收所述目标被测毫米波雷达发射的电磁波信号并将所述电磁波信号传输给所述雷达模拟器机箱子系统，所述雷达模拟器机箱子系统根据所述目标被测毫米波雷达对应的目标信息控制所述延迟线模块和所述目标频综模块对所述电磁波信号进行处理得到处理后的信号，所述收发天线还用于将所述处理后的信号发射给所述目标被测毫米波雷达，其中，所述目标被测毫米波雷达接收到的所述收发天线发射出的信号为所述目标被测毫米波雷达对应的回波模拟信号。3.根据权利要求2所述的同步测试系统，其特征在于，所述暗箱包含的天线盒设置在所述暗箱内部，
所述暗箱包含...

【专利技术属性】
技术研发人员：李训意，马英杰，毛俊元，刘达亮，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：