本发明专利技术属于医疗机器人技术领域，公开了一种导丝自动穿阀装置及全自动造影机器人，导丝自动穿阀装置包括控制器，与控制器通信连接的导管驱动机构和导丝驱动机构、以及穿丝辅助组件；导管驱动机构设有造影阀体；造影阀体与导管驱动机构上的导管连接；导丝驱动机构包括导丝移动机构和安装在导丝移动机构上的导丝递送机构；穿丝辅助组件安装在导丝驱动机构靠近导管驱动机构的一侧；工作状态下，导丝被导丝驱动机构夹持且部分进入穿丝辅助组件；控制器获取穿丝指令并以此控制导丝移动机构向导管驱动机构的方向移动，直至穿丝辅助组件的部分进入造影阀体，控制导丝移动机构停止移动，控制导丝递送机构将导丝送入导管内，不需要医生对导丝进行人工操作。对导丝进行人工操作。对导丝进行人工操作。
【技术实现步骤摘要】
一种导丝自动穿阀装置及全自动造影机器人
[0001]本专利技术涉及到医疗机器人
，特别涉及到一种导丝自动穿阀装置及全自动造影机器人。
技术介绍
[0002]用于血管介入的造影手术机器人的导丝长度一般都较长，导致造影手术时导丝露出外部，有掉落和接触到有菌部分的风险，增加了手术过程的安全隐患；不仅如此，在当前的造影手术中，医生往往需要全程人为监控导丝的状态，无法全身心投入到手术之中，且注射造影剂时，当导丝需从阀体撤出，再次进行造影手术，还需要医生将导丝再次穿入阀体，显著降低了手术效率。除此以外，造影手术中，由于导丝从人体撤出到外部时导丝表面粘有血液，容易导致血液在导丝表面凝固，形成血栓，进一步增加了手术过程的安全隐患。
[0003]因而，如何对造影手术机器人以及其包含的导丝穿阀装置进行改进，使得造影手术更高效、更安全，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的为提供一种导丝自动穿阀装置及全自动造影机器人，旨在解决如何对造影手术机器人以及其包含的导丝穿阀装置进行改进，使得造影手术更高效、更安全的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提出了一种导丝自动穿阀装置，包括：控制器，与所述控制器通信连接的导管驱动机构和导丝驱动机构、以及穿丝辅助组件；
[0006]所述导管驱动机构设有造影阀体；所述造影阀体与设于所述导管驱动机构上的导管连接；所述导丝驱动机构包括导丝移动机构和安装在所述导丝移动机构上的导丝递送机构；所述穿丝辅助组件安装在所述导丝驱动机构靠近所述导管驱动机构的一侧；
[0007]工作状态下，导丝被所述导丝驱动机构夹持、且部分进入所述穿丝辅助组件；
[0008]所述控制器被构造成：获取穿丝指令，基于所述穿丝指令控制所述导丝移动机构向所述导管驱动机构的方向移动，直至所述穿丝辅助组件的部分进入所述造影阀体，再控制所述导丝移动机构停止移动，控制所述导丝递送机构将所述导丝送入所述导管内。
[0009]进一步地，所述穿丝辅助组件包括：穿丝阀体和设置在所述穿丝阀体上的导向件；
[0010]所述穿丝阀体设置在所述导丝驱动机构上；
[0011]所述导向件包括细长管道和导向接头；所述细长管道用于容纳导丝，所述导向接头用于连接所述穿丝阀体和所述细长管道。
[0012]进一步地，所述导向件为导向针。
[0013]进一步地，所述导丝自动穿阀装置还包括与所述控制器通信连接的前检测组件，所述前检测组件设置在所述导管驱动机构靠近所述导丝驱动机构的一侧；
[0014]在基于所述穿丝指令控制所述导丝移动机构向所述导管驱动机构的方向移动，直至所述穿丝辅助组件的部分进入所述造影阀体的过程中，
[0015]所述前检测组件用于检测所述导丝头端是否位于所述穿丝辅助组件内；
[0016]若未检测到所述导丝头端，则确定所述导丝头端位于所述穿丝辅助组件内，所述前检测组件生成第一工作信号，并发送给所述控制器；若所述控制器接收到所述第一工作信号，则继续控制所述导丝移动机构向所述导管驱动机构方向移动，直至所述穿丝辅助组件的部分进入所述造影阀体；
[0017]若检测到所述导丝头端，则确定所述导丝头端位于所述穿丝辅助组件外，所述前检测组件生成第二工作信号，并发送给所述控制器；若所述控制器接收到所述第二工作信号，则控制所述导丝移动机构停止向所述导管驱动机构的方向移动，并控制所述导丝递送机构回撤所述导丝，直至接收到所述前检测组件发送的第一工作信号。
[0018]进一步地，所述前检测组件外部设有无菌罩或无菌壳。
[0019]本专利技术第二方面提出了一种全自动造影机器人，所述全自动造影机器人包括：上述导丝自动穿阀装置、与控制器通信连接的前检测组件、造影注射装置以及被包含于所述穿丝辅助组件的穿丝阀体；
[0020]所述造影注射装置与所述造影阀体的侧部连接；
[0021]在所述获取穿丝指令之前，所述控制器还用于接收造影指令，基于所述造影指令控制所述导丝驱动机构启动，以将所述导丝从所述造影阀体撤出；
[0022]所述前检测组件实时检测所述导丝，当所述导丝撤出所述造影阀体时，则生成第二工作信号并发送给所述控制器；
[0023]所述控制器基于所述第二工作信号控制所述导丝驱动机构停止运动；所述造影注射装置向所述造影阀体注入造影剂；
[0024]所述穿丝阀体设置在所述导丝驱动机构上。
[0025]进一步地，所述全自动造影机器人还包括收纳盘管和第一肝素水注射装置，所述收纳盘管安装在所述导丝驱动机构上；
[0026]部分所述导丝安装在所述收纳盘管内，所述收纳盘管的第一端与所述第一肝素水注射装置连接，通过所述第一肝素水注射装置向所述收纳盘管注入肝素水。
[0027]进一步地，所述全自动造影机器人还包括后检测组件，所述后检测组件设置在导丝驱动机构上，用于检测所述收纳盘管内的导丝，防止所述导丝脱离所述收纳盘管。
[0028]进一步地，所述后检测组件为电容式感应传感器。
[0029]进一步地，所述穿丝阀体包括导丝通道、与所述导丝通道连通的肝素水注射口、以及设置在所述导丝通道中，且位于所述肝素水注射口和所述导丝驱动机构之间的密封圈；
[0030]所述全自动造影机器人还包括第二肝素水注射装置；
[0031]所述肝素水注射口与第二肝素水注射装置连接，所述第二肝素水注射装置通过所述肝素水注射口向所述导丝通道注射肝素水；
[0032]所述密封圈包括十字槽切口，所述十字槽切口供所述导丝穿过，在所述导丝撤出所述造影阀体时，刮净所述导丝的血液和肝素水。
[0033]本专利技术的一种导丝自动穿阀装置及全自动造影机器人，导丝自动穿阀装置包括：控制器，与控制器通信连接的导管驱动机构和导丝驱动机构、以及穿丝辅助组件；导管驱动机构设有造影阀体；造影阀体与设于所述导管驱动机构上的导管连接；导丝驱动机构包括导丝移动机构和安装在导丝移动机构上的导丝递送机构；穿丝辅助组件安装在导丝驱动机
构靠近导管驱动机构的一侧；工作状态下，导丝被导丝驱动机构夹持、且部分进入穿丝辅助组件；控制器被构造成：获取穿丝指令，基于穿丝指令控制导丝移动机构向导管驱动机构的方向移动，直至穿丝辅助组件的部分进入造影阀体，再控制导丝移动机构停止移动，控制导丝递送机构将导丝送入导管内，不再需要医生人为对导丝进行监控、穿丝，显著提高了造影手术的效率。同时全自动造影机器人还设有安装在导丝驱动机构上的收纳盘管，可避免导致造影手术时导丝露出外部，提高了造影手术的安全性。此外，所述全自动造影机器人还设有第一肝素水注射装置和第二肝素水注射装置，用于向收纳盘管和位于穿丝阀体上的导丝通道注射肝素水，防止导丝表面附着的血液形成血栓，进一步提高了造影手术的安全性。
附图说明
[0034]图1是本专利技术一实施例导丝自动穿阀装置的结构示意图；
[0035]图2是本专利技术一实施例导丝自动穿阀装置的内部结构示意图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导丝自动穿阀装置，其特征在于，包括：控制器，与所述控制器通信连接的导管驱动机构和导丝驱动机构、以及穿丝辅助组件；所述导管驱动机构设有造影阀体；所述造影阀体与设于所述导管驱动机构上的导管连接；所述导丝驱动机构包括导丝移动机构和安装在所述导丝移动机构上的导丝递送机构；所述穿丝辅助组件安装在所述导丝驱动机构靠近所述导管驱动机构的一侧；工作状态下，导丝被所述导丝驱动机构夹持、且部分进入所述穿丝辅助组件；所述控制器被构造成：获取穿丝指令，基于所述穿丝指令控制所述导丝移动机构向所述导管驱动机构的方向移动，直至所述穿丝辅助组件的部分进入所述造影阀体，再控制所述导丝移动机构停止移动，控制所述导丝递送机构将所述导丝送入所述导管内。2.根据权利要求1所述的导丝自动穿阀装置，其特征在于，所述穿丝辅助组件包括：穿丝阀体和设置在所述穿丝阀体上的导向件；所述穿丝阀体设置在所述导丝驱动机构上；所述导向件包括细长管道和导向接头；所述细长管道用于容纳导丝，所述导向接头用于连接所述穿丝阀体和所述细长管道。3.根据权利要求2所述的导丝自动穿阀装置，其特征在于，所述导向件为导向针。4.根据权利要求1所述的导丝自动穿阀装置，其特征在于，所述导丝自动穿阀装置还包括与所述控制器通信连接的前检测组件，所述前检测组件设置在所述导管驱动机构靠近所述导丝驱动机构的一侧；在基于所述穿丝指令控制所述导丝移动机构向所述导管驱动机构的方向移动，直至所述穿丝辅助组件的部分进入所述造影阀体的过程中，所述前检测组件用于检测所述导丝头端是否位于所述穿丝辅助组件内；若未检测到所述导丝头端，则确定所述导丝头端位于所述穿丝辅助组件内，所述前检测组件生成第一工作信号，并发送给所述控制器；若所述控制器接收到所述第一工作信号，则继续控制所述导丝移动机构向所述导管驱动机构方向移动，直至所述穿丝辅助组件的部分进入所述造影阀体；若检测到所述导丝头端，则确定所述导丝头端位于所述穿丝辅助组件外，所述前检测组件生成第二工作信号，并发送给所述控制器；若所述控制器接收到所述第二工作信号，则控制所述导丝移动机构停止向所述导管驱动机构的方向移动，并控制所述导丝递送机构回撤所述导丝，...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚刚，杨伟南，李坚，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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