标记物的中心坐标精度检测方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了标记物的中心坐标精度检测方法及相关装置，其中，上述方法包括：获取第一坐标，上述第一坐标为检测工装上的第一固定柱的实际顶部中心坐标；在上述第一固定柱上安装有待检测标记物的情况下，获取第二坐标，上述第二坐标为上述待检测标记物的实际中心坐标；确定上述第一坐标为上述待检测标记物的理论中心坐标；基于上述理论中心坐标与上述第二坐标之间的距离确定上述待检测标记物的中心坐标的精度。通过本申请可以有效检测标记物的中心坐标精度。物的中心坐标精度。物的中心坐标精度。

【技术实现步骤摘要】
标记物的中心坐标精度检测方法及相关装置


[0001]本申请实施例涉及精度检测领域，具体涉及标记物的中心坐标精度检测方法及相关装置。

技术介绍

[0002]在基于光学的手术导航系统中，光学追踪设备可以通过标记物表面的反光涂层采集标记物的中心坐标。一般地，标记物可以通过器件上的固定柱与器件连接。
[0003]例如在基于机械臂的手术场景中，标记物可以通过示踪器上的固定柱与示踪器连接。在手术过程中，需要基于示踪器的结构以及与其他器件的相对位置关系计算空间中某些位置的坐标，因此，标记物的中心坐标应该与固定柱的顶部中心坐标重合。
[0004]但是机械制造难免有误差，为了提高手术导航系统的精度，需要标记物的中心坐标精度检测方法，以便及时对标记物的中心坐标误差进行修正。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了标记物的中心坐标精度检测方法及相关装置，通过本申请可以有效检测标记物的中心坐标精度。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了标记物的中心坐标精度检测方法，包括：
[0007]获取第一坐标，上述第一坐标为检测工装上的第一固定柱的实际顶部中心坐标；
[0008]在上述第一固定柱上安装有待检测标记物的情况下，获取第二坐标，上述第二坐标为上述待检测标记物的实际中心坐标；
[0009]确定上述第一坐标为上述待检测标记物的理论中心坐标；
[0010]基于上述理论中心坐标与上述第二坐标之间的距离确定上述待检测标记物的中心坐标的精度。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述检测工装为立方体，上述获取第一坐标之前，上述方法还包括：
[0012]确定第一参考面，上述第一参考面为上述检测工装上安装有上述第一固定柱的面；
[0013]确定至少两条参考线段；在以上述第一参考面为顶面的情况下，上述参考线段为上述第一参考面与上述检测工装的侧面之间的交线；
[0014]基于第一参考面以及上述至少两条参考线段确定参考坐标系，上述第一坐标和上述第二坐标是基于上述参考坐标系得到的。
[0015]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述确定至少两条参考线段，包括：
[0016]从目标面上确定候选线段，在以上述第一参考面为顶面的情况下，上述目标面为上述检测工装的任一侧面；
[0017]基于上述候选线段在上述第一参考面上的投影，得到一条参考线段；
[0018]基于至少两个上述目标面得到上述至少两条参考线段。
[0019]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在确定两条参考线段的情况下，上述基于上述第一参考平面以及上述至少两条参考线段的交点确定参考坐标系，包括：
[0020]基于上述第一参考平面，以上述两条参考线段的交点为原点建立上述参考坐标系。
[0021]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述第一固定柱包括第一端部，上述第一端部包括圆台体及圆柱体，上述圆台体包括第一端面及第二端面；在上述第一固定柱的轴向上，上述第一端面与上述第二端面相背设置，上述第二端面的面积大于上述第一端面的面积，上述圆柱体固定连接于上述第二端面上；上述获取第一坐标，包括：
[0022]获取第三坐标，上述第三坐标为上述圆柱体任一截面圆的圆心坐标；
[0023]基于至少三个参考点确定第二参考面，上述至少三个参考点均位于上述第一端面上；
[0024]将上述第三坐标投影到上述第二参考面上，得到上述第一坐标。
[0025]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于上述理论中心坐标与上述第二坐标之间的距离确定上述待检测标记物的中心坐标的精度，包括：
[0026]获取第四坐标，上述第四坐标为上述第一固定柱上安装的上述待检测标记物被取下后，测量得到的上述第一固定柱的顶部中心坐标；
[0027]在上述第四坐标与上述第一坐标之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，基于上述理论中心坐标与上述第二坐标之间的距离确定上述待检测标记物的中心坐标的精度。
[0028]第二方面，本申请实施例提供了一种标记物的中心坐标精度检测装置，包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。
[0029]第三方面，本申请实施例公开了一种电子设备，包括：处理器和存储器，其中，该存储器中存储有计算机程序，该处理器调用该存储器中存储的计算机程序，用于执行如第一方面或者第一方面的任意一种可能的实施方式中的方法。
[0030]第四方面，本申请还提供了另一种电子设备，包括：处理器、发送装置、输入装置、输出装置和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如第一方面或者第一方面的任意一种可能的实施方式中的方法。
[0031]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在一个或多个处理器上运行时，使得如第一方面或者第一方面的任意一种可能的实施方式中的方法被执行。
[0032]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括程序指令，该程序指令当被处理器执行时使该处理器执行如第一方面或者第一方面的任意一种可能的实施方式中的方法。
[0033]本申请实施例中，在利用现有的测量设备无法得到标记物的理论中心坐标的情况下，巧妙运用固定柱与标记物之间的相对关系，将固定柱的实际顶部中心坐标(即第一坐标)作为待检测标记物的理论中心坐标，然后基于待检测标记物的实际中心坐标(即第二坐标)与理论中心坐标之间的距离确定待检测标记物的中心坐标精度，可以有效检测标记物的中心坐标精度。
附图说明
[0034]图1是本申请实施例提供的一种手术导航系统的示意图；
[0035]图2是本申请实施例提供的一种标记物和固定柱的示意图；
[0036]图3是本申请实施例提供的一种标记物的中心坐标精度检测方法的流程示意图；
[0037]图4是本申请实施例提供的一种检测工装的示意图；
[0038]图5(a)是本申请实施例提供的一种参考坐标系的示意图；
[0039]图5(b)是本申请实施例提供的另一种参考坐标系的示意图；
[0040]图6是本申请实施例提供的一种标记物的理论中心坐标与实际中心坐标的示意图；
[0041]图7是本申请实施例提供的一种检测前和检测后固定柱的顶部中心坐标的示意图；
[0042]图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0043]图9是本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标记物的中心坐标精度检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一坐标，所述第一坐标为检测工装上的第一固定柱的实际顶部中心坐标；在所述第一固定柱上安装有待检测标记物的情况下，获取第二坐标，所述第二坐标为所述待检测标记物的实际中心坐标；确定所述第一坐标为所述待检测标记物的理论中心坐标；基于所述理论中心坐标与所述第二坐标之间的距离确定所述待检测标记物的中心坐标的精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测工装为立方体，所述获取第一坐标之前，所述方法还包括：确定第一参考面，所述第一参考面为所述检测工装上安装有所述第一固定柱的面；确定至少两条参考线段；在以所述第一参考面为顶面的情况下，所述参考线段为所述第一参考面与所述检测工装的侧面之间的交线；基于所述第一参考平面以及所述至少两条参考线段确定参考坐标系，所述第一坐标和所述第二坐标是基于所述参考坐标系得到的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定至少两条参考线段，包括：从目标面上确定候选线段，在以所述第一参考面为顶面的情况下，所述目标面为所述检测工装的任一侧面；基于所述候选线段在所述第一参考面上的投影，得到一条参考线段；基于至少两个目标面得到所述至少两条参考线段。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在确定两条参考线段的情况下，所述基于所述第一参考平面以及所述至少两条参考线段的交点确定参考坐标系，包括：基于所述第一参考平面，以所述两条参考线段的交点为原点建立所述参考坐标系。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一固定柱包括第一端部，所述第一端部包括圆台体及圆柱体，所述圆台体包括第一端面及第二端面；在所述第一固定柱的轴向上，所述第一端面与所述第二端面相背设置，所述第二端面的面积大于所述第一端面的面积，所述圆柱体固定连接于所述第二端面上；所述获取第一坐标，包括：获取第三坐标，所述第三坐标为所述圆柱体任一截面圆的圆心坐标；基于至少三个参考点确定第二参考面，所述至少三个参考点均位于所述第一端面上；将所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫国，彭泳，雷渊军，张旭，
申请(专利权)人：深圳惟德精准医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：