【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种调整导引器位姿的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、基于穿刺路径对目标对象进行穿刺，可去除目标对象体内的病灶。具体的，在规划好穿刺路径后，控制导引器运动，以使导引器的穿刺导轨的轴线与穿刺路径对齐，这样在通过将手术针放置于穿刺导轨，使手术针与穿刺导轨的轴线重合的情况下，通过使手术针沿穿刺导轨的轴线运动，可使手术针沿穿刺路径运动，进而实现对目标对象的穿刺。
2、考虑到由于目标对象的运动，可能导致目标对象在规划穿刺路径时的位姿与手术针通过沿穿刺导轨的轴线运动对目标对象进行穿刺时的位姿不同，进而导致规划好的穿刺路径出现误差，此时手术针通过沿穿刺导轨的轴线运动对目标对象进行穿刺，可能会对目标对象造成伤害。因此，在对目标对象进行穿刺的过程中，需要通过光学追踪装置对目标对象进行定位，确定目标对象的位姿，以确定目标对象的位姿是否发生变化，进而降低因目标对象的位姿的变化导致的目标对象的伤害。具体的，光学追踪装置通过对目标对象的目标标记物进行定位，确定目标标记物的位姿，进而确定目标对象的位姿
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种调整导引器位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导引器安装在机械臂上，通过控制所述机械臂运动可带动所述导引器运动，所述机械臂的运动范围为第一范围；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一三维模型绕所述轴线旋转至所述第四位姿，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一三维模型绕所述轴线旋转至所述第四位姿，包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述在基于所述第一位姿、所述第二位姿和所述至少三个第三位...
【技术特征摘要】
1.一种调整导引器位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导引器安装在机械臂上，通过控制所述机械臂运动可带动所述导引器运动，所述机械臂的运动范围为第一范围；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一三维模型绕所述轴线旋转至所述第四位姿，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一三维模型绕所述轴线旋转至所述第四位姿，包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述在基于所述第一位姿、所述第二位姿和所述至少三个第三位姿，确定所述导引器的位姿为所述第一位姿时，所述导引器影响所述光学追踪装置对所述至少三个目标标记物的定位的情况下，控制所述第一三维模型绕所述轴线旋转至第四位姿之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在基于所述第一位姿、所述第二位姿、所述至少三...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫国，高金兴，张旭，叶宗州，
申请(专利权)人：深圳惟德精准医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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