一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质技术

本申请公开一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆以及目标车辆的周围车辆的第一车辆特征，并获取目标候选车道的车道段的第一车道段特征；将任一周围车辆与其他周围车辆的第一车辆特征进行交互，得到对应周围车辆的第二车辆特征；并将目标候选车道的任一车道段与其他车道段的第一车道段特征进行交互，得到对应车道段的第二车道段特征；将同一目标候选车道上车道段的第二车道段特征进行融合，得到目标候选车道的第一车道特征；利用第二车辆特征、第一车道特征以及目标车辆的第一车辆特征进行交互，得到融合特征；基于融合特征进行预测，得到目标车辆的预测轨迹。通过上述方式，能够提高车辆轨迹预测的准确性。预测的准确性。预测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶车辆在行驶过程中，通过多个传感器感知周围的环境信息，包括道路环境和附近交通参与者。智能驾驶车辆需要预测未来一定时间内附近交通参与者的运动轨迹，再生成自身的轨迹规划方案，实现对自身的自动控制，从而避免与附近交通参与者的碰撞，保证车辆形式过程中的安全性、稳定性与舒适性。
[0003]然现有技术中预测得到的车辆轨迹准确率较差，从而无法实现对车辆的精准控制，造成车辆与车辆之间或车辆与物体之间的碰撞。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质，能够提高车辆轨迹预测的准确性。
[0005]为解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种车辆轨迹预测方法，该方法包括：获取目标车辆以及目标车辆的周围车辆的第一车辆特征，并获取目标候选车道的车道段的第一车道段特征；其中，目标候选车道为目标车辆通过直行、转弯、变道或掉头本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标车辆以及所述目标车辆的周围车辆的第一车辆特征，并获取目标候选车道的车道段的第一车道段特征；其中，所述目标候选车道为所述目标车辆通过直行、转弯、变道或掉头能够到达的车道；将任一所述周围车辆与其他所述周围车辆的第一车辆特征进行交互，得到对应所述周围车辆的第二车辆特征；并将所述目标候选车道的任一所述车道段与其他所述车道段的第一车道段特征进行交互，得到对应所述车道段的第二车道段特征；将同一所述目标候选车道上的所述车道段的第二车道段特征进行融合，得到所述目标候选车道的第一车道特征；利用所述周围车辆的第二车辆特征、所述目标候选车道的第一车道特征以及所述目标车辆的第一车辆特征进行交互，得到融合特征；基于所述融合特征进行预测，得到所述目标车辆的预测轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互均是基于多头注意力进行交互。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将任一所述周围车辆与其他所述周围车辆的第一车辆特征进行交互，得到对应所述周围车辆的第二车辆特征，包括：选择一周围车辆作为第一周围车辆，将其他周围车辆分别作为第二周围车辆；分别以所述第二周围车辆的第一车辆特征为键元素和值元素、以及所述第一周围车辆的第一车辆特征为查询元素，进行多头交互注意力处理，得到所述第一周围车辆的第三车辆特征；对所述第一周围车辆的第三车辆特征和所述第一车辆特征进行融合，得到所述第一周围车辆的第二车辆特征。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标候选车道的任一所述车道段与其他所述车道段的第一车道段特征进行交互，得到对应所述车道段的第二车道段特征，包括：将每个所述目标候选车道均分为第一预设数量个车道段，得到车道段集合；将所述车道段集合中的任一所述车道段作为第一车道段，除所述第一车道段外的所述车道段分别作为所述第二车道段；分别以所述第二车道段的第一车道段特征为键元素和值元素、以及所述第一车道段的第一车道段特征为查询元素，进行多头交互注意力处理，得到所述第一车道段的第三车道段特征；对所述第一车道段的第一车道段特征和所述第三车道段特征进行融合，得到对应所述第一车道段的第二车道段特征。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标候选车道的任一所述车道段与其他所述车道段的第一车道段特征进行交互之前，还包括：获取分段集合；其中，所述分段集合包括多个第一预设数量；所述将所述目标候选车道的任一所述车道段与其他所述车道段的第一车道段特征进行交互，得到对应所述车道段的第二车道段特征，包括：对于所述分段集合中的每个所述第一预设数量，均执行下述步骤：将每个所述目标候选车道均分为第一预设数量个车道段，得到车道段集合；
将所述车道段集合中的任一所述车道段作为第一车道段，除所述第一车道段外的所述车道段分别作为所述第二车道段；分别以所述第二车道段的第一车道段特征为键元素和值元素、以及所述第一车道段的第一车道段特征为查询元素，进行多头交互注意力处理，得到对应所述第一车道段的第三车道段特征；对所述第一车道段的第一车道段特征和所述第三车道段特征进行融合，得到多组对应所述第一车道段的第二车道段特征；其中，每组对应所述第一车道段的第二车道段特征是对每个所述目标候选车道均分为相同的所述第一预设数量个车道段后得到；所述将同一所述目标候选车道上的所述车道段的第二车道段特征融合，得到所述目标候选车道的第一车道特征，包括：将每组所述第二车道段特征中同一所述目标候选车道上的所述车道段的第二车道段特征进行拼接，得到所述目标候选车道的第二车道特征；将多组所述第二车道段特征中属于...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎博轩，肖钟雯，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：