一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备技术方案

本发明专利技术提供了一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备，涉及AGV小车控制技术领域。该AGV小车自动充电控制方法包括以下步骤：根据充电桩图像获取充电板的位置，以及AGV小车与充电桩之间的第一距离和第一旋转角度；根据充电板的位置获取第二旋转角度；根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取第三旋转角度；根据第一距离和第三旋转角度，控制AGV小车与充电板连接。本发明专利技术解决了因角度偏移导致AGV小车未能与充电板正常接触的问题，确保AGV小车实现正常充电。车实现正常充电。车实现正常充电。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备


[0001]本专利技术涉及AGV小车控制
，具体而言，涉及一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备。

技术介绍

[0002]AGV小车作为自动运输载体广泛应用在各行各业中，而为了使AGV小车能够自由移动，AGV小车一般都搭载有电池，但电池电量有限，为确保正常使用，则要求AGV小车能够自动返回充电桩进行充电，对于设置有充电板的充电桩（即充电接口呈板状），参考附图2，AGV小车的接触板只需要与充电板贴合接触即可实现充电（不同于插接连接的方式），然而实际应用时，往往会因为角度偏移而导致AGV小车未能与充电板接触，或与充电板形成线接触或点接触，进而导致AGV小车无法充上电，或因为接触不良而导致事故发生。
[0003]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备，解决了因角度偏移导致AGV小车未能与充电板正常接触的问题，确保AGV小车实现正常充电。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种AGV小车自动充电控制方法，应用于AGV小车的控制系统，包括以下步骤：S1.根据充电桩图像获取充电板的位置，以及所述AGV小车与所述充电桩之间的第一距离和第一旋转角度；S2.根据所述充电板的位置获取第二旋转角度；S3.根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取第三旋转角度；S4.根据所述第一距离和所述第三旋转角度，控制所述AGV小车与所述充电板连接。
[0006]本专利技术的AGV小车自动充电控制方法能够有效确保AGV小车与充电桩的充电板正常接触，以此确保AGV小车能够实现自动充电且避免接触不良引发事故。
[0007]进一步的，步骤S1中的具体步骤包括：S11.循环执行以下步骤：S111.获取所述充电桩的第一点云数据；S112.根据预设的点云模板对所述第一点云数据进行ICP匹配，以获取所述AGV小车与所述充电桩之间的第二距离和第四旋转角度；S113.根据所述第二距离和所述第四旋转角度控制所述AGV小车移动并获取所述充电桩图像；S114.在所述充电桩图像包含所述充电板的图像的时候，控制所述AGV小车停止移动并根据所述充电桩图像获取所述充电板的位置，将所述第二距离作为所述第一距离，且将所述第四旋转角度作为所述第一旋转角度，并结束循环；
S115.在所述充电桩图像不包含所述充电板的图像的时候，返回执行步骤S111。
[0008]进一步的，步骤S111中的具体步骤包括：S1111.把所述AGV小车导航至与所述充电桩相距预设距离的位置；S1112.获取当前区域的第二点云数据；S1113.对所述第二点云数据进行带通滤波以去除背景点云，得到第三点云数据；S1114.利用点云聚类算法对所述第三点云数据进行聚类分类，得到所述第一点云数据。
[0009]在后续进行ICP匹配时，能够有效减少无关点云造成的干扰，确保计算精确。
[0010]进一步的，步骤S114中的具体步骤包括：S1141.根据预设的充电板模板，对所述充电桩图像进行模板匹配，以获得所述充电板的位置。
[0011]利用模板匹配技术能够更精确地计算出旋转角度，以此确保AGV小车能够与充电桩正常接触，实现正常充电。
[0012]进一步的，步骤S11之前还包括步骤：S121.根据预设的铭牌模板，对所述充电桩图像进行图像匹配，得到匹配结果；所述匹配结果包括正确和不正确；S122.所述匹配结果正确时，执行步骤S11；S123.所述匹配结果不正确时，控制AGV小车移动到下一个充电桩并重新执行步骤S121。
[0013]确保充电桩的供电输出符合AGV的充电输入，避免充电时间过长或避免损坏AGV小车。
[0014]第二方面，本专利技术提供了一种充电系统，包括AGV小车和充电桩，所述AGV小车用于执行上述的AGV小车自动充电控制方法中的步骤；所述AGV小车设置有接触板，所述接触板用于充电；所述充电桩设置有充电板，所述充电板的面积大于所述接触板的面积且用于供电；所述充电桩通过所述充电板与所述接触板形成面接触以对所述AGV小车进行充电。
[0015]充电板面积大，AGV小车充电通过接触板与充电板贴合接触实现，相比插接连接的充电方式更易于控制，且控制过程中数据处理量更少。
[0016]第三方面，本专利技术提供了一种AGV小车自动充电控制装置，应用于AGV小车的控制系统，包括：第一获取模块，用于根据充电桩图像获取充电板的位置，以及所述AGV小车与所述充电桩之间的第一距离和第一旋转角度；第二获取模块，用于根据所述充电板的位置获取第二旋转角度；第三获取模块，用于根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取第三旋转角度；控制模块，用于根据所述第一距离和所述第三旋转角度，控制所述AGV小车与所述充电板连接。
[0017]本专利技术提供的AGV小车自动充电控制装置可以有效避免AGV小车通过充电桩充电时因未能正确与充电板接触而导致无法充电，或与充电板接触不良而引发事故的问题。
[0018]进一步的，第一获取模块在用于根据充电桩图像获取充电板的位置，以及所述AGV小车与所述充电桩之间的第一距离和第一旋转角度的时候执行：S11.循环执行以下步骤：S111.获取所述充电桩的第一点云数据；S112.根据预设的点云模板对所述第一点云数据进行ICP匹配，以获取所述AGV小车与所述充电桩之间的第二距离和第四旋转角度；S113.根据所述第二距离和所述第四旋转角度控制所述AGV小车移动并获取所述充电桩图像；S114.在所述充电桩图像包含所述充电板的图像的时候，控制所述AGV小车停止移动并根据所述充电桩图像获取所述充电板的位置，将所述第二距离作为所述第一距离，且将所述第四旋转角度作为所述第一旋转角度，并结束循环；S115.在所述充电桩图像不包含所述充电板的图像的时候，返回执行步骤S111。
[0019]第四方面，本专利技术提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述AGV小车自动充电控制方法中的步骤。
[0020]第五方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述AGV小车自动充电控制方法中的步骤。
[0021]由上可知，本专利技术提供的AGV小车自动充电控制方法通过对AGV小车的旋转角度进行二次微调，确保AGV小车根据最终得到的旋转角度进行移动时能够顺利且正常地与充电板接触，从而使AGV小车正常实现自动充电，且避免因AGV小车与充电板形成线接触或点接触而导致事故发生。
[0022]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术实施例了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0023]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车自动充电控制方法，应用于AGV小车的控制系统，其特征在于，包括以下步骤：S1.根据充电桩图像获取充电板的位置，以及所述AGV小车与所述充电桩之间的第一距离和第一旋转角度；S2.根据所述充电板的位置获取第二旋转角度；S3.根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取第三旋转角度；S4.根据所述第一距离和所述第三旋转角度，控制所述AGV小车与所述充电板连接。2.根据权利要求1所述的AGV小车自动充电控制方法，其特征在于，步骤S1中的具体步骤包括：S11.循环执行以下步骤：S111.获取所述充电桩的第一点云数据；S112.根据预设的点云模板对所述第一点云数据进行ICP匹配，以获取所述AGV小车与所述充电桩之间的第二距离和第四旋转角度；S113.根据所述第二距离和所述第四旋转角度控制所述AGV小车移动并获取所述充电桩图像；S114.在所述充电桩图像包含所述充电板的图像的时候，控制所述AGV小车停止移动并根据所述充电桩图像获取所述充电板的位置，将所述第二距离作为所述第一距离，且将所述第四旋转角度作为所述第一旋转角度，并结束循环；S115.在所述充电桩图像不包含所述充电板的图像的时候，返回执行步骤S111。3.根据权利要求2所述的AGV小车自动充电控制方法，其特征在于，步骤S111中的具体步骤包括：S1111.把所述AGV小车导航至与所述充电桩相距预设距离的位置；S1112.获取当前区域的第二点云数据；S1113.对所述第二点云数据进行带通滤波以去除背景点云，得到第三点云数据；S1114.利用点云聚类算法对所述第三点云数据进行聚类分类，得到所述第一点云数据。4.根据权利要求2所述的AGV小车自动充电控制方法，其特征在于，步骤S114中的具体步骤包括：S1141.根据预设的充电板模板，对所述充电桩图像进行模板匹配，以获得所述充电板的位置。5.根据权利要求2所述的AGV小车自动充电控制方法，其特征在于，步骤S11之前还包括步骤：S121.根据预设的铭牌模板，对所述充电桩图像进行图像匹配，得到匹配结果；所述匹配结果包括正确和不正确；S122.所述匹配结果正确时，执行步骤S11；S123.所述匹配结果不正确时，控制AGV小车移动到下一个充电桩并重新执行步骤S121。6.一种充电系统，其特征在于，包括AGV小车和充电桩，所述AGV小车...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕小戈，杨宗泉，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：