一种基于激光雷达的车辆检测方法技术

本发明专利技术提出了一种基于激光雷达的车辆检测方法，该方法包括如下步骤：S1：获取雷达原始数据：雷达原始数据中含有原始距离值和原始激光强度值；S2：将雷达的原始数据中的距离值和光强值分别进行定量获取，该定量数据至少20帧以上的数据，随后进行中值滤波；S3：计算雷达当前状态，先判定激光强度值的范围，不同的范围对应着不同的阈值，当滑动中值滤波后的光强度极差值小于对应的阈值时，雷达的状态稳定，能够用于判断雷达覆盖区域状态；当滑动中值滤波后的光强度极差值大于对应的阈值时，表示存在干扰，进行干扰排除后重新计算，直至雷达的状态稳定进入步骤S4。态稳定进入步骤S4。态稳定进入步骤S4。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的车辆检测方法


[0001]本专利技术属于车辆检测领域，特别涉及一种基于激光雷达的车辆检测方法。

技术介绍

[0002]目前，基于激光雷达的车辆检测方法是利用激光雷达设备发射激光束，利用激光检测到的反射信号来判断目标物体的位置、形状和大小，从而实现车辆检测的目的。这种方法对于不同类型的车辆、不同形状的车辆都具有较高的准确性和鲁棒性，在自动驾驶、智能交通系统等方面具有广泛应用前景。主要包括：激光雷达、激光扫描技术、激光反射原理、目标检测算法等。其中，激光雷达是实现基于激光雷达车辆检测方法的关键设备，它可以发射高频率、高功率的激光束，扫描目标物体后接收并分析反射信号，通过计算反射信号的时间、位置、强度等参数，将目标物体识别为车辆。
[0003]激光扫描技术是激光雷达实现车辆检测的重要技术之一，它能够将激光束快速地扫描整个检测区域，实现全方位、高精度的车辆检测。激光反射原理是基于激光雷达车辆检测方法的理论基础，它根据目标物体表面反射激光的能力来判断目标物体的位置和大小。
[0004]目标检测算法是实现基于激光雷达车辆检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的车辆检测方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1：获取雷达原始数据：雷达原始数据中含有原始距离值和原始激光强度值；S2：将雷达的原始数据中的距离值和光强值分别进行定量获取，该定量数据至少20帧以上的数据，随后进行中值滤波；S3：计算雷达当前状态，先判定激光强度值的范围，不同的范围对应着不同的阈值，当滑动中值滤波后的光强度极差值小于对应的阈值时，雷达的状态稳定，能够用于判断雷达覆盖区域状态；当滑动中值滤波后的光强度极差值大于对应的阈值时，表示存在干扰，进行干扰排除后重新计算，直至雷达的状态稳定进入步骤S4；S4：判断当前车位状态，结合步骤S3得出的雷达稳态结果，在雷达处于稳态的条件下，设定时间阈值和距离，在符合时间和距离双重条件时，判定车位内有车辆驶入，在不符合时间和距离条件时，判定车位内无车辆。2.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的车辆检测方法，其特征在于：所述步骤S1中的雷达原始距离值为激光雷达检测到物体的距离，原始激光强度值表示激光雷达发射回来的激光强度值。3.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的车辆检测方法，其特征在于：步骤S3中在计算雷达当前状态时，当激光强度值均值x≤50，阈值为40，当激光强度值均值x≥1000，阈值为激光强度值的均值*0.1。4.如权利要求3所述的一种基于激光雷达的车辆检测方法，其特征在于，当激光强度值均值x≥50且≤1000时，阈值为(
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3*x*x+6000*x
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292500)/45125+40。5.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的车辆检测方法，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林其峰，
申请(专利权)人：厦门利成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：