一种CAN总线物理链路传播延时确定方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供一种CAN总线物理链路传播延时确定方法及相关装置，CAN总线包括第一节点和第二节点，方法包括：第一节点接收第二节点发送的包括第一发送时间的第一报文，记录第一报文的第一接收时间。第一节点向第二节点发送第二报文，记录第二报文的第二发送时间，第一节点接收第二节点发送的包括第二接收时间的第三报文，第二接收时间为第二节点接收第二报文的时间。利用第一发送时间、第一接收时间、第二发送时间和第二接收时间计算得到CAN总线物理链路传播延时。相较于通过试凑的方式进行实验估计，本申请能够通过实际收发报文的时间准确计算CAN总线网络物理链路延时，从而提高CAN总线网络的稳定性。线网络的稳定性。线网络的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种CAN总线物理链路传播延时确定方法及相关装置


[0001]本专利技术涉及通信领域，特别涉及一种CAN总线物理链路传播延时确定方法及相关装置。

技术介绍

[0002]目前，控制器局域网（Controller Area Network，CAN）总线是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是当前应用最广泛的现场总线之一。CAN总线在各个行业和领域被广泛应用，对CAN总线的通信格式标准化也提出了更严格的要求。1991年CAN总线技术规范（Version2.0）制定并发布。随着ISO 11898
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2015标准的制定，对于CAN总线中比特率（Bit rates）和比特时间（Bit times）也进行了明确的定义。Bit rates被定义为理想发射机在没有重新同步情况下每秒传输的比特数，其倒数即为Bit times。在实际中一个Bit times被定义为4个部分（Segments），分别为Sync_Seg、Prog_Seg、Phase_Seg1和Phase_Seg2，其中Sync_Seg为同步段，Prog本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种CAN总线物理链路传播延时确定方法，其特征在于，CAN总线网络包括第一节点和第二节点，所述方法包括：所述第一节点接收所述第二节点发送的包括第一发送时间的第一报文，记录所述第一报文的第一接收时间；所述第一节点向所述第二节点发送第二报文，记录所述第二报文的第二发送时间；所述第一节点接收所述第二节点发送的包括第二接收时间的第三报文，所述第二接收时间为所述第二节点接收所述第二报文的时间；所述第一节点利用所述第一发送时间、所述第一接收时间、所述第二发送时间和所述第二接收时间计算得到CAN总线物理链路传播延时。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点利用所述第一发送时间、所述第一接收时间、所述第二发送时间和所述第二接收时间计算得到CAN总线物理链路传播延时包括：delay=（t4+t2
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t1
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t3）/2，所述delay为CAN总线物理链路传播延时，所述t1为第一发送时间，所述t2为第一接收时间，所述t3为第二发送时间，所述t4为第二接收时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一节点和所述第二节点之间具有时间偏差；所述第一节点利用所述第一发送时间、所述第一接收时间、所述第二发送时间和所述第二接收时间计算得到CAN总线物理链路传播延时包括：t2=t1+delay+offset；t4=t3+delay
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offset；所述offset为时间偏差，所述offset为实数；根据所述t2=t1+delay+offset和所述t4=t3+delay
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offset，计算得到delay=（t4+t2
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t1
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t3）/2。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预先配置精准时钟...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄钧，
申请(专利权)人：北京紫光芯能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：