一种无人船局部栅格地图的生成方法、电子设备及无人船技术

本申请公开了一种无人船局部栅格地图的生成方法、电子设备及无人船，通过获取无人船的点云数据，其中点云数据由无人船上设置的激光传感器获取的周围的点云；获取无人船的组合导航信息，其中组合导航信息包括无人船的姿态信息；根据组合导航信息，修正点云数据，得到修正后的点云数据；并且根据修正后的点云数据，计算得到无人船的局部栅格地图；即无人船在运行过程中实时获取点云数据和组合导航信息，然后利用组合导航信息中的姿态信息对点云数据进行修正，以修正无人船摇摆所带来的点云误差，并且基于修正后的点云数据生成无人船的局部栅格地图，以得到无人船的准确可行路径，从而提高无人船的路径规划准确性和避障能力。而提高无人船的路径规划准确性和避障能力。而提高无人船的路径规划准确性和避障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船局部栅格地图的生成方法、电子设备及无人船


[0001]本申请涉及无人船
，具体涉及一种无人船局部栅格地图的生成方法、电子设备及无人船。

技术介绍

[0002]随着智能时代的到来，无人船在环境监测、水域测绘、安防救援、水上航运、军事等方面的应用前景越来越广阔。无人船航行在复杂的水域环境中，可能会遇到各种各样的障碍物，包括来往船只、暗礁、堤坝、浮标、小岛、大中型水上漂浮物、桥梁等，因此，需要有效的避障和导航方法来确保无人船高效、安全、顺利地完成任务。
[0003]然而，无人船在航行过程中会受风浪的影响发生颠簸，导致激光雷达扫描障碍物发生偏差。例如无人船在水面环境会受到纵摇和横摇的影响，在对环境进行观测时激光雷达是倾斜的，进而导致原本不在激光雷达高度范围内的障碍物，但是因激光雷达倾斜而被错误的包含在激光雷达高度范围内，进而导致原本能通行的区域被错误的判定为无法通行。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种无人船局部栅格地图的生成方法、电子设备及无人船，解决了上述技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人船局部栅格地图的生成方法，其特征在于，包括：获取所述无人船的点云数据；其中，所述点云数据由所述无人船上设置的激光传感器获取的周围的点云；获取所述无人船的组合导航信息；其中，所述组合导航信息包括所述无人船的姿态信息；根据所述组合导航信息，修正所述点云数据，得到修正后的点云数据；以及根据所述修正后的点云数据，计算得到所述无人船的局部栅格地图。2.根据权利要求1所述的无人船局部栅格地图的生成方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述无人船的俯仰角度和翻滚角度；其中，所述根据所述组合导航信息，修正所述点云数据，得到修正后的点云数据包括：根据所述俯仰角度和所述翻滚角度，计算得到组合导航坐标系到世界坐标系的转换矩阵；以及根据所述转换矩阵修正所述点云数据，得到所述修正后的点云数据。3.根据权利要求2所述的无人船局部栅格地图的生成方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角度和所述翻滚角度，计算得到组合导航坐标系到世界坐标系的转换矩阵包括：根据所述点云数据的生成时间，获取对应所述生成时间的所述俯仰角度和所述翻滚角度；以及根据所述生成时间的所述俯仰角度和所述翻滚角度，计算得到对应所述生成时间的转换矩阵；所述根据所述转换矩阵修正所述点云数据，得到所述修正后的点云数据包括：根据所述对应所述生成时间的转换矩阵修正所述点云数据，得到所述修正后的点云数据。4.根据权利要求1所述的无人船局部栅格地图的生成方法，其特征在于，在所述获取所述无人船的点云数据之后，所述无人船局部栅格地图的生成方法还包括：获取所述无...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟春号，张云飞，陈胜，尤泽毅，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：