一种地下停车场定位与导航方法与系统技术方案

本发明专利技术公开了一种地下停车场定位与导航方法与系统，涉及导航技术领域，根据终点坐标生成行驶路线，再将行驶路线上传至云端；检测行驶路径中的障碍物，再根据当前位置重新制定行驶路线；无人机上升到达指定高度，俯瞰车辆的行驶路线，并根据俯瞰图像重新规划路线；车辆沿着行驶路线移动，并检测路线周围的环境，之后将环境数据生成在重新规划的路线上。本发明专利技术所述的一种地下停车场定位与导航方法与系统，由于采用了无人机进行高空协助，再由无人机模拟车辆的移动，所以，有效解决了现有的车辆在路径规划过程中，路径规划过于理想化的技术问题，进而实现了精准的避障，同时还能提高路线规划的有效性和准确性，避免车辆出现行进误差。误差。误差。

【技术实现步骤摘要】
一种地下停车场定位与导航方法与系统


[0001]本专利技术涉及导航
，特别涉及一种地下停车场定位与导航方法与系统。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，出现了导航技术。导航是指监测和引导设备从一个地点移动到另一个地点的过程。导航的准确性取决于定位的准确性；虽然GPS定位方法在室外定位中有很好的性能，但是由于GPS信号的穿透损失及路线上环境的复杂性导致GPS定位方法无法在复杂的环境下应用。因此，如果在地库等一些复杂化环境的路面上发起导航，导航起点的定位位置偏移较大，从而导致导航的准确性较低。
[0003]目前，现有的地下停车场的导航方法(如专利号：CN108109423B)，公开了一种基于WiFi室内定位的地下停车场智能导航方法，其包括如下步骤：
[0004]S1、进行WiFi信号指纹定位：通过提前布置的AP节点对位置指纹信息进行实时釆集，建立数据库，实现对车辆的定位；
[0005]S2、进行空车位检测与智能导航路线规划。本专利技术能够将WiFi室内定位技术与地下停车场管理系统相结合，在支持向量机的基础上，构建位置指纹法定位算法，实现对手机客户端的准确定位。
[0006]在应用上将智能管理系统与手机App相结合，利用定位信息进行空车位检测和智能路线规划，实时传送，提高停车效率。
[0007]但在上述技术方案实施的过程中，发现至少存在如下技术问题：
[0008]路径规划过于理想化：现有的车辆路径规划方法在使用时，只是根据行进路线上物体的分布情况进行初略的规划(即如现有的导航地图，只能对房屋等体积较大的建筑进行显示)，由于车辆行进路线上的物体并非一成不变，而是实时在变化(即为路线上出现其他杂物)，因此仅仅根据地图指定行进路线只能得到粗略的行进方向，而无法进行精准的调整，其次，如果但依靠无人车自身的检测设置来进行环境检测，这种方式局限性很大，即如果前方为“死胡同”，虽然车辆能够避开障碍物，但是，当无人车到达“死胡同”时，便无法继续行进，所以但依靠无人车自身的检测设备对行进路线进行调整是不准确的，为此，我们提出一种地下停车场定位与导航方法与系统。

技术实现思路

[0009](一)解决的技术问题
[0010]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种地下停车场定位与导航方法与系统，解决现有的地下停车场定位与导航方法在使用时，路径规划过于理想化的技术问题。
[0011](二)技术方案
[0012]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0013]一种地下停车场定位与导航方法，该方法包含：
[0014]基础路线：根据终点坐标生成行驶路线，再将行驶路线上传至云端；
[0015]环境监测：检测行驶路径中的障碍物，再根据当前位置重新制定行驶路线，得到备用行驶路线；
[0016]路线规划：无人机上升到达指定高度，俯瞰车辆的行驶路线，并根据俯瞰图像重新规划路线；
[0017]路线检测：车辆沿着行驶路线移动，并检测路线周围的环境，得到环境数据，之后将环境数据生成在重新规划的路线上，得到路线模型；
[0018]路线优化：根据车辆的尺寸生成车辆模型，车辆模型根据重新规划的路线，在路线模型中移动，并调整车辆模型的参数，得到最优参数和最优路线。
[0019]优选的，所述路线优化步骤中，车辆模型的参数包括车辆的速度、车辆的尺寸和车辆转向所需的空间。
[0020]优选的，所述基础路线步骤中，行驶路线上传至云端后，车辆不断向云端发送定位，再由后台服务器按照时间顺序将车辆位置数据放置到地图中。
[0021]优选的，所述环境监测步骤中，在备用行驶路线上传前，调取行驶路线上的摄像器，获取行驶路线上的拥堵情况，并根据拥堵情况，重新规划路线。
[0022]优选的，所述路线规划步骤中，根据车辆周围物体的高度，调整无人机的高度，使无人机的高度高于物体的高度。
[0023]优选的，该方法还包括：
[0024]蓝牙调用：获取行驶路线附近的蓝牙信标，再根据车辆当前坐标，调用蓝牙信标与车辆互联。
[0025]优选的，所述蓝牙调用步骤中，根据车辆的行驶速度模拟车辆的行驶坐标，将行驶坐标和行驶到该坐标的时间结合，得到车辆的行驶轨迹；
[0026]根据行驶轨迹依次获取各个蓝牙信标的占用时段，并将蓝牙信标的网络接口发送至车辆，由车辆按照所处位置调取对应位置的蓝牙信标。
[0027]优选的，所述蓝牙调用步骤中，获取蓝牙信标的坐标和最大数据传输距离，并以蓝牙信标的坐标为原点，以蓝牙信标的数据传输距离为半径，生成蓝牙信标的覆盖区域。
[0028]优选的，所述蓝牙调用步骤中，车辆与蓝牙信标的覆盖区域之间的关系分为以下两种情况；
[0029]当车辆移动到单一的蓝牙信标覆盖区域时，车辆与该蓝牙信标互联；
[0030]当车辆移动到多个的蓝牙信标覆盖区域时，车辆与距离最近的蓝牙信标互联。
[0031]优选的，一种地下停车场定位与导航系统，该系统包含：
[0032]一俯瞰装置，检测停车场中各个物体的实时动态；
[0033]一模型生成器，根据车辆参数生成车辆模型，并将车辆模型植入停车场的场地模型中，模拟车辆的移动路线；以及
[0034]蓝牙信标，检测车辆的位置。
[0035](三)有益效果
[0036]1、由于采用了无人机进行高空协助，再由无人机模拟车辆的移动，从而及时的获取车辆行进路线上的数据，所以，有效解决了现有的车辆在路径规划过程中，路径规划过于理想化的技术问题，进而实现了精准的避障，同时还能提高路线规划的有效性和准确性，避免车辆出现行进误差。
[0037]2、由于采用了3D模拟的方式，及时的获取车辆行进路线上障碍物，所以，有效解决了现有的地下停车场定位与导航方法在使用时，控制器自身算力有限的技术问题，进而实现了提前对导航数据进行计算，从而减小后续计算的工作量，由此提高计算的效率。
附图说明
[0038]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
[0039]图1为本专利技术一种地下停车场定位与导航方法的整体结构图。
具体实施方式
[0040]本申请实施例通过提供一种地下停车场定位与导航方法与系统，有效解决了现有的地下停车场定位与导航方法在使用时，路径规划过于理想化的技术问题，在由于采用了无人机进行高空协助，再由无人机模拟车辆的移动，从而及时的获取车辆行进路线上的数据，进而实现了精准的避障，同时还能提高路线规划的有效性和准确性，避免车辆出现行进误差；由于采用了3D模拟的方式，及时的获取车辆行进路线上障碍物，进而实现了提前对导航数据进行计算，从而减小后续计算的工作量，由此提高计算的效率。
[0041]实施例1
[0042]本申请实施例中的技术方案为有效解决了现有的车辆在路径规划过程中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地下停车场定位与导航方法，其特征在于，该方法包含：基础路线：根据终点坐标生成行驶路线，再将行驶路线上传至云端；环境监测：检测行驶路径中的障碍物，再根据当前位置重新制定行驶路线，得到备用行驶路线；路线规划：无人机上升到达指定高度，俯瞰车辆的行驶路线，并根据俯瞰图像重新规划路线；路线检测：车辆沿着行驶路线移动，并检测路线周围的环境，得到环境数据，之后将环境数据生成在重新规划的路线上，得到路线模型；路线优化：根据车辆的尺寸生成车辆模型，车辆模型根据重新规划的路线，在路线模型中移动，并调整车辆模型的参数，得到最优参数和最优路线。2.如权利要求1所述的一种地下停车场定位与导航方法，其特征在于：所述路线优化步骤中，车辆模型的参数包括车辆的速度、车辆的尺寸和车辆转向所需的空间。3.如权利要求1所述的一种地下停车场定位与导航方法，其特征在于：所述基础路线步骤中，行驶路线上传至云端后，车辆不断向云端发送定位，再由后台服务器按照时间顺序将车辆位置数据放置到地图中，得到车辆的实际行驶路线。4.如权利要求1所述的一种地下停车场定位与导航方法，其特征在于，所述环境监测步骤中，在备用行驶路线上传前，调取行驶路线上的摄像器，获取行驶路线上的拥堵情况，并根据拥堵情况，重新规划路线。5.如权利要求1所述的一种地下停车场定位与导航方法，其特征在于：所述路线规划步骤中，根据车辆周围物体的高度，调整无人机的高度，使无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：金仁宏，郑白洋，王化义，
申请(专利权)人：安徽多威尔智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：