地图生成方法、装置、电子设备制造方法及图纸

本公开提供了地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、地图导航等技术领域。具体实现方案为：获取当前障碍物数据；在基于所述当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，其中，所述栅格地图与所述欧式距离场地图具备对应关系。上述方法提升了欧式距离场地图的生成效率。欧式距离场地图的生成效率。欧式距离场地图的生成效率。

【技术实现步骤摘要】
地图生成方法、装置、电子设备


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及智能交通、地图导航等


技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，在自动驾驶领域，由于欧氏距离场(EDF,Euclidean Distance Fields)具备O(1)时间复杂度的最近障碍物查询属性，因此在路径规划中的使用越来越广泛。然而，构建EDF需要得到距离信息并且需要运行较为复杂且耗时的运算，因此，如何快速的构建EDF地图就成为需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种地图生成方法，包括：
[0005]获取当前障碍物数据；
[0006]在基于所述当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，其中，所述栅格地图与所述欧式距离场地图具备对应关系。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种地图生成装置，包括：
[0008]获取模块，用于获取当前障碍物数据；
[0009]地图生成模块，用于在基于所述当前障碍物数据确定所述栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，其中，所述栅格地图与所述欧式距离场地图具备对应关系。
[0010]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0011]至少一个处理器；以及
[0012]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0013]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述第一方面的地图生成方法。
[0014]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行前述方法。
[0015]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现前述方法。
[0016]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
[0017]本实施例提供的方案，根据当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于栅格地图上的待调整栅格，更新欧式距离场地图；从而，解决了相关技术中需要采用大量复杂的运算才能够构建欧式距离场地图的问题，提升了欧式距离场地图的生成效率；另外，由于上述方案不需要采用大量复杂的运算，因此，更加适用于低算力平台。
附图说明
[0018]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0019]图1是根据本公开一实施例的地图生成方法的流程示意图；
[0020]图2是根据本公开另一实施例的栅格地图以及欧式距离场地图的示意图；
[0021]图3是根据本公开一实施例的地图生成方法的一种示例性流程图；
[0022]图4是根据本公开另一实施例的地图生成装置的一种组成结构示意图；
[0023]图5是根据本公开另一实施例的地图生成装置的又一种组成结构示意图；
[0024]图6是用来实现本公开实施例的地图生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0026]本公开第一方面实施例提供一种地图生成方法，如图1所示，包括：
[0027]S101：获取当前障碍物数据；
[0028]S102：在基于所述当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，其中，所述栅格地图与所述欧式距离场地图具备对应关系。
[0029]上述地图生成方法可以由电子设备实现。示例性的，该电子设备可以是安装在采集设备上的，该采集设备可以包括但不限于以下之一：车辆、地图采集车、飞行器、船舶、无人飞行器、机器人等可移动的设备。
[0030]通过采用上述方案，根据当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于栅格地图上的待调整栅格，更新欧式距离场地图；从而，解决了相关技术中需要采用大量复杂的运算才能够构建欧式距离场地图的问题，提升了欧式距离场地图的生成效率；另外，由于上述方案不需要采用大量复杂的运算，因此，更加适用于低算力平台。
[0031]在一些可能的实施方式中，所述获取当前障碍物数据，可以包括：获取当前帧的图像感知数据；在所述当前帧的图像感知数据中包含一个或多个当前障碍物的图像感知数据的情况下，对所述一个或多个当前障碍物中每个当前障碍物的图像感知数据进行采样，得到采集设备的坐标系下的一个或多个当前障碍物中每个当前障碍物的多个离散点；将采集设备的坐标系下的每个当前障碍物的多个离散点转换至所述栅格地图的坐标系，得到一个或多个当前障碍物中每个当前障碍物的多个离散位置点，将所述每个当前障碍物的多个离散位置点作为所述当前障碍物数据。其中，所述栅格地图坐标系与所述采集设备的坐标系之间的转换关系可以为预先配置的。
[0032]另外，还可以包括：在所述当前帧的图像感知数据中不包含一个或多个当前障碍物的图像感知数据的情况下，确定当前障碍物数据为空。
[0033]其中，所述获取当前帧的图像感知数据可以指的是：获取感知单元在当前周期内采集到的其感知范围内的当前帧的图像感知数据。所述感知单元可以包括图像采集装置；该图像采集装置可以包括但不限于以下至少之一：相机、环视相机、红外相机、摄像头、飞行
时间(Time of Flight，ToF)相机等。前述感知单元可以是搭载(或设置)在采集设备上的。前述当前帧的图像感知数据具体可以是在采集设备的坐标系下的当前帧的图像感知数据，以该采集设备为车辆为例，该采集设备的坐标系可以是车辆的后轴坐标系。在一种优选的示例中，前述图像采集装置可以为环视相机，前述当前帧的图像感知数据具体可以为当前帧的freespace(可行驶区域)数据。
[0034]在一些可能的实施方式中，所述在基于所述当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，包括：基于所述当前障碍物数据，确定当前障碍物栅格列表；在基于所述当前障碍物栅格列表包含的当前障碍物栅格，确定所述栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，确定所述欧式距离场地图中的目标栅格，并更新所述目标栅格的状态。
[0035]这里，所述当前障碍物栅格列表可能为空、也可能包括一个或多个当前障碍物栅格。在一种可能的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，包括：获取当前障碍物数据；在基于所述当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，其中，所述栅格地图与所述欧式距离场地图具备对应关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在基于所述当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，包括：基于所述当前障碍物数据，确定当前障碍物栅格列表；在基于所述当前障碍物栅格列表包含的当前障碍物栅格，确定所述栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，确定所述欧式距离场地图中的目标栅格，并更新所述目标栅格的状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，确定所述欧式距离场地图中的目标栅格，并更新所述目标栅格的状态，包括以下至少之一：在所述栅格地图上存在第一类待调整栅格的情况下，将所述栅格地图中的所述第一类待调整栅格由空闲状态更新为占据状态，基于所述栅格地图上的所述第一类待调整栅格，确定所述欧式距离场地图中的第一类目标栅格，将所述第一类目标栅格更新为占据状态；在所述栅格地图上存在第二类待调整栅格的情况下，将所述栅格地图中的所述第二类待调整栅格由占据状态更新为空闲状态，基于所述栅格地图上的所述第二类待调整栅格，确定所述欧式距离场地图中的第二类目标栅格，将所述第二类目标栅格更新为空闲状态。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述第一类目标栅格更新为占据状态，包括：将所述第一类目标栅格的最近障碍物属性更新为第一类数值，所述第一类数值用于表示所述第一类目标栅格为占据状态；所述将所述第二类目标栅格更新为空闲状态，包括：将所述第二类目标栅格的最近障碍物属性更新为第二类数值，所述第二类数值用于表示第二类目标栅格为空闲状态。5.根据权利要求3所述的方法，还包括：在所述当前障碍物栅格列表不为空的情况下，获取所述当前障碍物栅格列表中的第n个当前障碍物栅格在所述栅格地图中的状态，n为正整数；在所述第n个当前障碍物栅格在所述栅格地图中的状态为所述空闲状态的情况下，将所述第n个当前障碍物栅格作为所述栅格地图上的所述第一类待调整栅格。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取所述当前障碍物栅格列表中的第n个当前障碍物栅格在所述栅格地图中的状态，包括：在所述当前障碍物栅格列表中的所述第n个当前障碍物栅格在所述栅格地图中不为虚拟障碍物墙所占用的栅格、且位于所述虚拟障碍物墙的范围内的情况下，获取所述第n个当前障碍物栅格在所述栅格地图中的状态。7.根据权利要求3所述的方法，还包括：在存在历史障碍物栅格列表的情况下，获取所述历史障碍物栅格列表中的第m个历史障碍物栅格，所述第m个历史障碍物栅格在所述栅格地图中的状态为所述占据状态，m为正整数；
在所述第m个历史障碍物栅格满足预设条件的情况下，将所述第m个历史障碍物栅格作为所述栅格地图上的所述第二类待调整栅格。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预设条件包括以下至少之一：所述第m个历史障碍物栅格在所述栅格地图中不为虚拟障碍物墙所占用的栅格；所述第m个历史障碍物栅格在所述栅格地图中位于所述虚拟障碍物墙的范围内；所述第m个历史障碍物栅格不在所述当前障碍物栅格列表中；所述第m个历史障碍物栅格位于当前指定感知范围内。9.根据权利要求7或8所述的方法，还包括以下之一：在将所述第m个历史障碍物栅格作为所述栅格地图上的所述第二类待调整栅格的情况下，将所述第m个历史障碍物栅格从所述历史障碍物栅格列表中去除，得到更新后的历史障碍物栅格列表；在所述第m个历史障碍物栅格在所述当前障碍物栅格列表中的情况下，将所述第m个历史障碍物栅格从所述历史障碍物栅格列表中去除，得到更新后的历史障碍物栅格列表；所述基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图之后，还包括：将所述当前障碍物栅格列表包含的当前障碍物栅格，添加至所述更新后的历史障碍物栅格列表。10.一种地图生成装置，包括：获取模块，用于获取当前障碍物数据；地图生成模块，用于在基于所述当前障碍物数据确定栅格地图上存在待调整栅格的情况下，基于所述栅格地图上的所述待调整栅格，更新欧式距离场地图，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丕阁，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：