一种用于控制倾转旋翼无人机起飞、降落和起降的方法技术

本发明专利技术公开一种用于控制倾转旋翼无人机起飞、降落和起降的方法，涉及无人机自动起降控制技术领域，用于控制倾转旋翼无人机起飞方法包括：获取起飞机场信息；起飞机场信息包括：起飞机场的天气和起降位置；起降位置为跑道或起降点；根据起降位置确定当前起飞模式；当前起飞模式为垂直起飞模式或滑跑起飞模式；当起飞机场的天气满足预设起飞天气条件时，向飞行舵面作动器发送测试命令并接收飞行舵面作动器的作动信号；当作动信号与测试命令一致时，向地面站发送起飞操作请求；当收到地面站的允许起飞指令时，执行当前起飞模式对应的起飞操作，完成起飞。本发明专利技术实现了倾转旋翼无人机的起降模式的自动选择，提高了工作效率和安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于控制倾转旋翼无人机起飞、降落和起降的方法


[0001]本专利技术涉及无人机自动起降控制
，特别是涉及一种用于控制倾转旋翼无人机起飞、降落和起降的方法。

技术介绍

[0002]倾转旋翼无人机综合了旋翼机垂直起降和固定翼飞机长航时飞行的优势，它既可以像固定翼飞机那样以较高的速度作远程飞行，也具备普通直升机垂直起降和空中悬停的能力。目前常见的倾转旋翼无人机的巡航飞行速度可达到400km/h
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500km/h，经风洞试验证明：航空器飞行阻力随飞行速度的增加而增加，若航空器采用收放式起落架，对比不可收放式起落架，当飞行速度为250km/h时，阻力可减少6％；当速度达到400km/h时.阻力可相应减少8％～10％。由此可见，大部分倾转旋翼无人机会配备可收放式起落架。此外倾转旋翼无人机综合了固定翼飞机和旋翼机两者优势的是一种可变飞行模式的飞行器，相比于固定翼飞机可以垂直起降，对跑道的要求低，场地适应性更好；而比常规直升机有更快的巡航速度和更远的航程，振动更小，耗油率更低，载重量更大。
[0003]倾转旋翼无人机在起降过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制倾转旋翼无人机起飞的方法，其特征在于，所述用于控制倾转旋翼无人机起飞方法包括：获取起飞机场信息；所述起飞机场信息包括：起飞机场的天气和起降位置；所述起降位置为跑道或起降点；根据所述起降位置确定当前起飞模式；所述当前起飞模式为垂直起飞模式或滑跑起飞模式；当所述起飞机场的天气满足预设起飞天气条件时，向飞行舵面作动器发送测试命令并接收所述飞行舵面作动器的作动信号；当所述作动信号与所述测试命令一致时，向地面站发送起飞操作请求；当收到所述地面站的允许起飞指令时，执行所述当前起飞模式对应的起飞操作，完成所述倾转旋翼无人机的起飞。2.根据权利要求1所述的用于控制倾转旋翼无人机起飞的方法，其特征在于，当所述当前起飞模式为垂直起飞模式时，执行所述当前起飞模式对应的起飞操作，具体包括：控制所述倾转旋翼无人机垂直起飞，并实时获取所述倾转旋翼无人机的飞行高度和飞行速度；当所述飞行高度达到第一预设高度时，控制所述倾转旋翼无人机的旋翼向前倾斜；根据所述飞行高度计算爬升率，当所述爬升率达到第一预设爬升率且所述飞行速度达到第一预设飞行速度时，发出起落架收起指令，并对起落架信息进行监控；当收到起落架正确收起信息时，起飞成功完成；当未收到起落架正确收起信息时，控制所述倾转旋翼无人机返回所述起飞机场，起飞失败。3.根据权利要求1所述的用于控制倾转旋翼无人机起飞的方法，其特征在于，当所述当前起飞模式为滑跑起飞模式时，执行所述当前起飞模式对应的起飞操作，具体包括：控制所述倾转旋翼无人机滑跑起飞，并实时获取所述倾转旋翼无人机的飞行高度和飞行速度，并根据所述飞行高度计算爬升率；当所述飞行高度达到第二预设高度，所述飞行速度达到第二预设飞行速度且所述爬升率达到第二预设爬升率时，发出起落架收起指令，并对起落架收起信息进行监控；当收到起落架正确收起信息时，起飞成功完成；当未收到起落架正确收起信息时，控制所述倾转旋翼无人机返回所述起飞机场，起飞失败。4.一种用于控制倾转旋翼无人机降落的方法，其特征在于，所述用于控制倾转旋翼无人机降落的方法，包括：获取第一降落机场的天气和倾转旋翼无人机的剩余能量；所述剩余能量为剩余带电量或剩余油量；当所述剩余能量大于第一能量且所述第一降落机场的天气满足预设降落天气条件时，将所述第一降落机场确定为目标降落机场；所述第一能量为所述倾转旋翼无人机到达所述第一降落机场所需的能量；当所述剩余能量小于所述第一能量时，根据所述剩余能量确定备选降落机场集；所述备选降落机场集中的备选降落机场为第二能量小于所述剩余能量的机场；所述第二能量为
所述倾转旋翼无人机到达所述备选降落机场所需的能量；根据各所述备选降落机场的天气和预设降落天气条件，将所述天气满足预设降落天气条件中距离最近的备选降落机场确定为目标降落机场，并确定所述目标降落机场的起降位置；所述距离为所述倾转旋翼无人机与所述备选降落机场间的距离；根据所述目标降落机场的起降位置确定当前降落模式；所述当前降落模式为垂直降落模式或滑跑降落模式；在所述目标降落机场，执行所述当前降落描述对应的降落操作，完成所述倾转旋翼无人机的降落。5.根据权利要求4所述的用于控制倾转旋翼无人机降落的方法，其特征在于，当所述当前降落模式为垂直降落模式时，执行所述当前降落模式对应的降落操作，具体包括：实时获取所述倾转旋翼无人机的飞行高度；当所述飞行高度达到第三预设高度时，发出起落架放下指令，并对起落架放下信息进行监控；当收到起落架正确放下信息时，降落成功完成；当未收到起落架正确放下信息时，强制执行起落架放下程序，控制起落架放下，降落成功完成。6.根据权利要求4所述的用于控制倾转旋翼无人机降落的方法，其特征在于，当所述当前降落模式为滑跑降落模式时，执行所述当前降落模式对应的降落操作，具体包括：实时获取所述倾转旋翼无人机的飞行高度和飞行速度，并根据所述飞行高度计算下降率；当所述飞行高度达到第四预设高度，所述飞行速度达到第三预设飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：招启军，管桐，张夏阳，贺永涛，陈希，陈喆，马砾，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：