车辆的速度规划方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及车辆的速度规划方法、装置、车辆和存储介质。所述车辆的速度规划方法，包括：获取所述车辆的参考路径，并从所述参考路径中采样得到多个路径点；在所述参考路径中，确定所述车辆的减速区域，所述减速区域包括所述车辆通过目标路口前减速行驶的区域；确定所述车辆在所述减速区域中各个路径点的限速值；将所述各个路径点的限速值作为约束条件输入至速度规划模块中，经所述速度规划模块输出所述车辆的速度规划结果。述速度规划模块输出所述车辆的速度规划结果。述速度规划模块输出所述车辆的速度规划结果。

【技术实现步骤摘要】
车辆的速度规划方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体涉及车辆的速度规划方法、装置、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户驾驶操作行驶的手动行驶以外，还提出了通过在车辆侧执行用户驾驶操作来辅助用户驾驶车辆的自动驾驶车辆。目前在自动驾驶领域中，一般采用二次规划算法规划自动驾驶车辆的行驶路径，其规划过程主要是先进行路径规划，获得行驶路径之后，再对行驶路径上的速度进行规划，但是，现有方法在进行速度规划的过程中，面临车辆的限速值突然变化的情况，例如车辆在经过路口时，会导致速度二次优化算法无解，无法对车辆速度进行优化，使车辆不能正常规划自动行驶的路径，出现安全隐患。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供一种车辆的速度规划方法、装置、车辆和存储介质，可以解决限速值突然变化导致的速度优化算法无解的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的速度规划方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的参考路径，并从所述参考路径中采样得到多个路径点；在所述参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的速度规划方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的参考路径，并从所述参考路径中采样得到多个路径点；在所述参考路径中，确定所述车辆的减速区域，所述减速区域包括所述车辆通过目标路口前减速行驶的区域；确定所述车辆在所述减速区域中各个路径点的限速值；将所述各个路径点的限速值作为约束条件输入至速度规划模块中，经所述速度规划模块输出所述车辆的速度规划结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的参考路径，包括：获取道路感知数据；从所述道路感知数据中识别出至少一个预设道路元素，并分别确定所述至少一个预设道路元素的参数信息；将所述至少一个预设道路元素构建成高精度地图，并在所述高精度地图中确定所述车辆的参考路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述参考路径中，确定所述车辆的减速区域，包括：获取所述车辆在目标路口内行驶的限速值、所述车辆的行驶速度、所述车辆进行减速时的预设加速度；根据所述车辆在目标路口内行驶的限速值、所述行驶速度和所述预设加速度，确定所述车辆的减速距离；根据所述减速距离，确定所述车辆的减速区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述减速区域中各个路径点的限速值，包括：根据车辆在目标路口内行驶的限速值、所述预设加速度、减速区域中的各个路径点与目标路口的距离，确定所述限速值，其中，所述各个路径点的限速值与所述各个路径点与目标路口的距离正相关。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述减速区域中各个路径点的限速值，包括：基于预设限速值数据库分别确定所述减速区域中各个路径点的限速值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姬猛，亓军，
申请(专利权)人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：