【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种行驶路线的生成方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、路径边界作为路径优化的约束条件，将直接影响最终行驶路径的状态。目前，当障碍物阻塞自车行驶区间时，通常采用从阻塞处截断路径边界的方法保证路径优化成功。
2、但是该方法导致前后帧路径边界的形态发生较大变化，从而造成前后帧行驶路径横纵向变化，提高了车辆行驶的风险性。
技术实现思路
1、本申请提供一种行驶路线的生成方法、装置、设备和介质，提高车辆行驶的安全性。
2、第一方面，本申请提供一种行驶路线的生成方法，包括：
3、获取自车所在车道的路径边界的宽度，根据障碍物位置确定障碍物占用所述车道的宽度，根据所述路径边界的宽度和所述障碍物占用所述车道的宽度计算车道剩余宽度；
4、根据所述车道剩余宽度、所述车道的左侧横向安全余量和右侧横向安全余量，以及自车宽度判断所述障碍物是否阻塞车道；
5、若所述车道剩余宽度与所述左侧横向安全余量和右侧横向安全余量之间的差值...
【技术保护点】
1.一种行驶路线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成第一行驶路线，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成第二行驶路线，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成包括在所述车道内靠右行驶的第二行驶路线，具体包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成包括在所述车道内靠左行驶的第二行驶路线，具体包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成包括在所述车道内居中行驶的第二行驶路线，具体包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种行驶路线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成第一行驶路线，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成第二行驶路线，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成包括在所述车道内靠右行驶的第二行驶路线，具体包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成包括在所述车道内靠左行驶的第二行驶路线，具体包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周益博，姬猛，胡江滔，曹光植，
申请(专利权)人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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