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本申请提供一种行驶路线的生成方法、装置、设备和介质，在障碍物阻塞车道时，判断车道剩余宽度是否小于或等于自车宽度。若车道剩余宽度小于或等于自车宽度，则停车、借道行驶或换道行驶，从而在不考虑横向安全余量的情况下，车道剩余宽度依然不足以自车通行时...
该专利属于上海云骥跃动智能科技发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海云骥跃动智能科技发展有限公司授权不得商用。

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