车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质，该方法包括：确定目标参考线中的待平滑点，所述待平滑点包括起始点和终点；确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数约束和二阶导数约束，并确定所述终点的第二位置约束和航向角约束；基于所述第一位置约束、所述一阶导数约束和所述二阶导数约束对所述起始点进行平滑，并基于所述第二位置约束和所述航向角约束对所述终点进行平滑；基于平滑后的起始点和平滑后的终点获取平滑后的目标参考线。通过上述方法，结合起始点的一阶导数约束和二阶导数约束平滑了点的曲率变化，使得平滑后的参考线曲率不会突变，在使用该参考线进行路径规划时可以有效控制车辆的平缓行驶。行驶。行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质


[0001]本申请实施例涉及汽车驾驶
，尤其涉及一种车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的规划算法中，非常依赖于道路参考线的平滑程度，如果参考线的平滑程度无法达到后续轨迹规划的需求。
[0003]当前的参考线平滑技术，主要针对点位置的约束和航向角约束，其虽然可以保证参考线在拼接过程中的点位置和点的航向角在一定程度上保持连续，但是通常无法保证参考线的曲率也是连续的，这将导致参考线达不到良好的平滑效果，进而使得车辆控制系统在使用该参考线进行路径规划时仍然会产生较大的波动。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质，以至少解决上述问题之一。
[0005]根据本申请实施例的一方面，提供一种车辆自动驾驶参考线平滑方法，包括：
[0006]确定目标参考线中的待平滑点，所述待平滑点包括起始点和终点；
[0007]确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶参考线平滑方法，其特征在于，包括：确定目标参考线中的待平滑点，所述待平滑点包括起始点和终点；确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数约束和二阶导数约束，并确定所述终点的第二位置约束和航向角约束；基于所述第一位置约束、所述一阶导数约束和所述二阶导数约束对所述起始点进行平滑，并基于所述第二位置约束和所述航向角约束对所述终点进行平滑；基于平滑后的起始点和平滑后的终点获取平滑后的目标参考线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定参考线中的待平滑点，包括：获取当前时刻的第一测量数据帧以及上一时刻的第二测量数据帧；将所述第一测量数据帧对应的第一参考线和所述第二测量数据帧对应的第二参考线中重合的参考线确定为目标参考线，并将所述目标参考线的起始点和终点确定为所述目标参考线的待平滑点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数约束和二阶导数约束，包括：根据所述起始点的横坐标位置信息、关于所述起始点的横坐标的若干第一优化系数和初始路程信息确定所述起始点的第一横向坐标约束；根据所述起始点的纵坐标位置信息、关于所述起始点的纵坐标的若干第二优化系数和所述初始路程信息确定所述起始点的第一纵坐标约束；根据所述第一横坐标约束和所述第一纵坐标约束确定所述起始点的第一位置约束，并根据所述第一位置约束确定所述起始点的一阶导数约束以及二阶导数约束；和/或，所述确定所述终点的第二位置约束和航向角约束，包括：根据所述终点的横坐标位置信息、关于所述终点的横坐标的若干第三优化系数和所述终点与初始路程信息之间的距离确定所述终点的第二横坐标约束；根据所述终点的纵坐标位置信息、关于所述终点的纵坐标的若干第四优化系数和所述终点与初始路程信息之间的距离确定所述终点的第二纵坐标约束；根据所述第二横坐标约束和所述第二纵坐标约束确定所述终点的第二位置约束，并对所述第二位置约束进行求导，并根据所述第二位置约束的求导结果和所述终点对应的正弦值确定所述终点的航向角约束。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述起始点的第一横向坐标约束，包括：根据所述起始点的横坐标位置信息、关于所述起始点的横坐标的若干第一优化系数和初始路程信息构建关于所述初始路程信息的第一N次多项式，并根据所述第一N次多项式确定所述起始点的第一横坐标约束；所述确定所述起始点的第一纵坐标约束，包括：根据所述起始点的纵坐标位置信息、关于所述起始点的纵坐标的若干第二优化系数和所述初始路程信息构建关于所述初始路程信息的第二N次多项式，并根据所述第二N次多项式确定所述起始点的第一纵坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡如周，俞春江，李耀，汤碧海，胡豪炜，乐剑峰，钟豪杰，
申请(专利权)人：舟山甬舟集装箱码头有限公司，
类型：发明
国别省市：