一种用于柔性机械手的柔性传输单元及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于柔性机械手的柔性传输单元及控制方法，柔性传输单元模块是由球面副进行连接的，内部具有可调直径的槽轮机构，可调皮带输送机械手模块，通过槽轮机构实现机械手的抓取直径的变化，通过电机带动滚轮进行输送和存储物料。本发明专利技术功能强大，能够实现不同尺寸的罐装饮料的运输和存储，一次输送多个物料，具有可储存性、高效、高适应性等优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性机械手的柔性传输单元及控制方法


[0001]本专利技术涉及机器手领域，尤其涉及一种用于柔性机械手的柔性传输单元及控制方法。

技术介绍

[0002]如今的高度智能工厂，可以做到全自动化的无人操作，这种高度的智能化对于设备的要求是极高的。再者有些智能工厂的产线，一条产线上有着不同的产品在生产，对于不同的产品，采取不同的工艺进行加工。这种操作是一种柔性化的加工方式，不在受产品的结构、外形、尺寸、加工要求等的约束，可以做到采用适合的加工路径，针对每一种产品来说都是优越的加工方式，对于工厂的制造成本来说也是相对较小的。
[0003]经过一系列的演变与进化，柔性机械手慢慢的进入人们的视野。柔性机械手相对于刚性机械手有着更加柔性的运动模式，类似于大象的鼻子、章鱼的触手、蛇的身体，是一种无限关节叠加在一起的机械手。而刚性机械手就类似于人类的手臂，是一种具有刚性关节组成的机械手，在运动的过程之中受到了关节运动的限制，需要通过编程才能实现相关的运动，在其工程之中还需要考虑关节之间会不会发生运动干涉。
[0004]通常采用刚性机械手进行交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性机械手的柔性传输单元，包括若干柔性传输单元模块(2)、若干滚轮输送机构、拉绳驱动模块(3)；所述柔性传输单元模块(2)包括球瓦(9)、柔性单元支撑架(2
‑
4)、大直齿轮(2
‑
3)、与大直齿轮(2
‑
3)啮合的小直齿轮(2
‑
5)滚轮、导向板(2
‑
8)、驱动小直齿轮(2
‑
5)转动的微型减速电机(2
‑
9)；所述球瓦(9)连接在球瓦安装环(2
‑
1)之间，所述柔性单元支撑架(2
‑
4)位于所述球瓦安装环(2
‑
1)之间；所述大直齿轮(2
‑
3)和所述小直齿轮(2
‑
5)安装在所述柔性单元支撑架(2
‑
4)上，圆形的槽型板(2
‑
2)固定于所述大直齿轮(2
‑
3)上，槽型板(2
‑
2)中央设有圆形通过口，槽型板(2
‑
2)上还设有若干自外向内逐渐靠近圆形通过口的弧形槽，所述滚轮输送机构与大直齿轮(2
‑
3)分别位于槽型板(2
‑
2)正反两面，且滚轮输送机构位于槽型板(2
‑
2)与导向板(2
‑
8)之间；导向板(2
‑
8)上设有与滚轮输送机构配合的直槽，该直槽自导向板(2
‑
8)中心沿半径方向向外延伸；滚轮输送机构包括保护钣金(11
‑
4)、安装于保护钣金(11
‑
4)内的滚轮(2
‑
7)、驱动滚轮转动的滚轮驱动装置、位于保护钣金(11
‑
4)一个表面并穿过弧形槽的第一导引柱，位于保护钣金(11
‑
4)另一个表面并穿过直槽的第二导引柱；若干滚轮输送机构的滚轮(2
‑
7)均面向中心并分布于圆形通过口周围；当大直齿轮(2
‑
3)被小直齿轮(2
‑
5)带动转动时，槽型板(2
‑
2)随大直齿轮(2
‑
3)正转或反转使滚轮输送机构沿弧形槽导向向内或者向外移动；所述拉绳驱动模块(3)安装在所述柔性传输单元模块(2)后，所述拉绳驱动模块(3)和伺服电机(5)通过膜片式联轴器连接，通过伺服电机(5)带动拉绳驱动模块(3)实现运动。2.根据权利要求1所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，滚轮输送机构还包括微型电机(11
‑
1)，保护钣金(11
‑
4)两侧设有滚轮固定板(11
‑
6)，所述滚轮(2
‑
7)位于滚轮固定板(11
‑
6)之间，所述微型电机(11
‑
1)通过齿轮传动带动所述滚轮(2
‑
7)转动。3.根据权利要求1所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在于，所述柔性单元支撑架(2
‑
4)为三角形板，三角形板的三个角分别穿过所述球瓦(9)之间，所述柔性单元支撑架(2
‑
4)整体位于所述球瓦安装环(2
‑
1)之间，且不与所述球瓦安装环(2
‑
1)连接。4.根据权利要求3所述的用于柔性机械手的柔性传输单元，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春雨，胥强，杨贺，仇昕阳，潘振超，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：