基于弯曲梁结构的柔性机构制造技术

本发明专利技术提供了一种基于弯曲梁结构的柔性机构，包括外壁板、内壁板、内部结构以及位移驱动器；外壁板的一端与内壁板的一端连接，外壁板的另一端用于连接外界设备；外界设备、外壁板与内壁板构成三角形区域；内部结构的一端与外壁板连接，另一端与外壁板连接；内部结构包括弯曲梁；或内部结构包括弯曲梁和直梁；位移驱动器的一端安装在外界设备上，另一端与内壁板或内部结构连接；位移驱动器能够通过驱动内壁板或内部结构实现柔性机构的整体变形。本发明专利技术采用弯曲梁作为内部结构，由于弯曲梁较直梁有更高的柔度，可以使柔性机构结构实现局部小变形，整体大变形、高刚度，能够连续变弯度的效果，解决了传统柔性机构变形小，驱动力大的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
基于弯曲梁结构的柔性机构


[0001]本专利技术涉及航空机械领域，具体地，涉及一种基于弯曲梁结构的柔性机构。

技术介绍

[0002]柔性结构是一种无铰接一体化结构，它具有易装配，部件少，摩擦磨损少等优点，可用于机器人工具端抓取等领域。
[0003]传统的柔性机构内部采用直线梁作为基本单元，进行结构设计。然而直线梁具有变形易产生失稳、有效变形为材料变形，变形量小，变形驱动力要求大等缺陷。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于弯曲梁结构的柔性机构。
[0005]根据本专利技术提供的一种基于弯曲梁结构的柔性机构，包括外壁板、内壁板、内部结构以及位移驱动器；
[0006]所述外壁板的一端与内壁板的一端连接，所述外壁板的另一端用于连接外界设备；
[0007]所述外界设备、外壁板与内壁板构成三角形区域；所述内部结构位于所述三角形区域内；所述内部结构的一端与所述外壁板连接，另一端与所述内壁板连接；
[0008]内部结构包括弯曲梁；或内部结构包括弯曲梁和直梁；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于弯曲梁结构的柔性机构，其特征在于，包括外壁板(1)、内壁板(2)、内部结构(12)以及位移驱动器；所述外壁板(1)的一端与内壁板(2)的一端连接，所述外壁板(1)的另一端用于连接外界设备(6)；所述外界设备(6)、外壁板(1)与内壁板(2)构成三角形区域；所述内部结构(12)位于所述三角形区域内；所述内部结构(12)的一端与所述外壁板(1)连接，另一端与所述内壁板(2)连接；内部结构(12)包括弯曲梁；或内部结构(12)包括弯曲梁和直梁；所述位移驱动器的一端安装在所述外界设备(6)上，另一端与所述内壁板(2)或内部结构(12)连接；所述位移驱动器能够通过驱动内壁板(2)或内部结构(12)实现所述柔性机构的整体变形。2.根据权利要求1所述的基于弯曲梁结构的柔性机构，其特征在于，所述外壁板(1)的一端与内壁板(2)的一端一体连接、粘接或铆接。3.根据权利要求1所述的基于弯曲梁结构的柔性机构，其特征在于，所述外壁板(1)的另一端与外界设备(6)通过粘接或铆接连接。4.根据权利要求1所述的基于弯曲梁结构的柔性机构，其特征在于，外壁板(1)的厚度是均匀或非均匀的；内壁板(2)厚度是均匀或非均匀的。5.根据权利要求1所述的基于弯曲梁结构的柔性机构，其特征在于，外壁板(1)为金属板、复合材料板或由金属和复合材料组成的混合材料板；内壁板(2)为金属板...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄浩洋，樊一桐，赵磊磊，唐鼎，王伟明，彭颖红，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：