深度图处理方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例中提供深度图处理方法、装置及存储介质，通过获取深度图及与深度图配准的彩色图，从深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从彩色图提取像素颜色信息，并利用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波。本公开实施例提出基于彩色图，的三边滤波方案，其中彩色图用于提供像素颜色信息，也就是同时使用像素位置信息、像素深度信息及像素颜色信息，对深度图进行滤波处理。这能够解决相关技术中只对深度图进行滤波所导致的物体边缘平滑的问题，滤波后的深度图相比于原始的深度图，可以消除物体边缘的平滑问题，提升深度图的精准度。提升深度图的精准度。提升深度图的精准度。

【技术实现步骤摘要】
深度图处理方法、装置及存储介质


[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及深度图处理方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在3D计算机图形和计算机视觉中，深度图是一种图像或图像通道，其中包含与场景对象的表面到视点的距离有关的信息，用于模拟的3D形状或重建他们。
[0003]如何提升深度图的精准度，是业界普遍考虑的课题。

技术实现思路

[0004]鉴于以上相关技术的缺点，本公开的目的在于提供深度图处理方法、装置及存储介质，以解决相关技术中深度图精准度差的技术问题。
[0005]本公开第一方面提供一种深度图处理方法，其包括：
[0006]获取深度图及与深度图配准的彩色图；
[0007]从深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从彩色图提取像素颜色信息，并利用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波。
[0008]在一些实施例中，采用如下滤波器，从深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从彩色图提取像素颜色信息，并利用深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波：
[0009][0010]其中D
′
是滤波后的深度值，D是原始的深度值，N(i)为当前像素i的邻域，w
ij
是权重系数，M是权重系数的归一化系数；
[0011][0012][0013][0014][0015]其中，表征像素颜色信息的权重系数，是像素位置信息的权重系数，是像素深度信息的加权系数。σ
c
、σ
p
、σ
d
是对应的高斯分布的方差。
[0016]在一些实施例中，利用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波，包括：
[0017]使用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息各自对应的权重系数，对像素
深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波，得到滤波后的深度图。
[0018]在一些实施例中，利用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波，包括：
[0019]在对应同一当前位置的像素深度信息与像素颜色信息不匹配的情况下，在深度图中查找与像素颜色信息匹配的目标像素深度信息，使用目标像素深度信息替换当前位置的像素深度信息。
[0020]在一些实施例中，深度图处理方法还包括：
[0021]利用滤波后的深度图生成点云图。
[0022]在一些实施例中，深度图处理方法还包括：
[0023]利用点云图进行目标定位。
[0024]在一些实施例中，获取深度图及与深度图配准的彩色图，包括：
[0025]利用摄像设备采集深度图及对应的彩色图；
[0026]对深度图与对应的彩色图进行配准。
[0027]本公开第二方面提供一种深度图处理装置，其包括：
[0028]获取模块，获取深度图及与深度图配准的彩色图；
[0029]滤波模块，从深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从彩色图提取像素颜色信息，并利用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波。
[0030]本公开第三方面提供一种计算机装置，包括：通信器、存储器及处理器；通信器用于与外部通信；存储器存储有程序指令；处理器用于运行程序指令以执行如第一方面任一项的深度图处理方法。
[0031]本公开第四方面提供一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，程序指令被运行以执行如第一方面任一项的深度图处理方法。
[0032]如上，本公开实施例中提供深度图处理方法、装置及存储介质，通过获取深度图及与深度图配准的彩色图，从深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从彩色图提取像素颜色信息，并利用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波。本公开实施例提出基于彩色图，的三边滤波方案，其中彩色图用于提供像素颜色信息，也就是同时使用像素位置信息、像素深度信息及像素颜色信息，对深度图进行滤波处理。这能够解决相关技术中只对深度图进行滤波所导致的物体边缘平滑的问题，滤波后的深度图相比于原始的深度图，可以消除物体边缘的平滑问题，提升深度图的精准度。
附图说明
[0033]图1展示相关技术拍摄的彩色图；
[0034]图2展示图1所示彩色图对应的深度图；
[0035]图3展示本公开实施例提供的深度图处理方法的流程图之一；
[0036]图4展示本公开实施例提供的深度图处理方法的流程图之二；
[0037]图5展示本公开实施例的深度图处理装置的模块示意图；
[0038]图6展示本公开一实施例中计算机装置的结构示意图。
具体实施方式
[0039]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本公开所揭露的消息轻易地了解本公开的其他优点与功效。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用系统，本公开中的各项细节也可以根据不同观点与应用系统，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0040]下面以附图为参考，针对本公开的实施例进行详细说明，以便本公开所属
的技术人员能够容易地实施。本公开可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。
[0041]在本公开的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本公开中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0042]在相关技术中，当前基于视觉生成的深度图像(深度值也称之为z值)，由于生成算法的性能差异，导致生成的深度在边缘处存在拖尾的现象。
[0043]如图1和图2所示，图1展示彩色图，图2展示与图1所示彩色图对应的深度图，图1所示彩色图中的区域A和图2所示深度图中的区域B对应同一位置，区域A中显示箱子的边缘及与箱子相接的地板，在区域B中，对应箱子位置在边缘产生向地板位置的拖尾现象，导致深度图精准度差。此时，如果根据该深度图进行目标定位，会出现目标定位不精准的技术问题。
[0044]图3展示本公开实施例提供的深度图处理方法的流程图，本方法的执行主体可以为深度图处理系统，具体对应于服务器或终端设备，如图3所示，本方法包括如下步骤：
[0045]步骤310：获取深度图及与深度图配准的彩色图；
[0046]步骤320：从深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从彩色图提取像素颜色信息，并利用像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对深度图进行滤波。
[0047]本公开实施例提出基于彩色图，即RGB图，的三边滤波方案，其中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图处理方法，其特征在于，包括：获取深度图及与所述深度图配准的彩色图；从所述深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从所述彩色图提取像素颜色信息，并利用所述像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对所述深度图进行滤波。2.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，采用如下滤波器，从所述深度图提取像素深度信息和像素位置信息，及从所述彩色图提取像素颜色信息，并利用所述像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对所述深度图进行滤波：其中D
′
是滤波后的深度值，D是原始的深度值，N(i)为当前像素i的邻域，w
ij
是权重系数，M是权重系数的归一化系数；数，M是权重系数的归一化系数；数，M是权重系数的归一化系数；数，M是权重系数的归一化系数；其中，表征像素颜色信息的权重系数，是像素位置信息的权重系数，是像素深度信息的加权系数。σ
c
、σ
p
、σ
d
是对应的高斯分布的方差。3.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述利用所述像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对所述深度图进行滤波，包括：使用所述像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息各自对应的权重系数，对所述像素深度信息、像素位置信息和像素颜色信息对所述深度图进行滤波，得到滤波后的深度图。4.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明喜，冯镝，赵金奎，钱哲弘，
申请(专利权)人：银牛微电子无锡有限责任公司，
类型：发明
国别省市：