非同轴激光雷达和终端设备制造技术

技术编号:38299581 阅读:24 留言:0更新日期:2023-07-29 00:03
本实用新型专利技术公开了一种非同轴激光雷达和终端设备。本实用新型专利技术实施方式的非同轴激光雷达包括视窗、多个接收模块和发射模块。视窗包括多个接收视窗;每个接收视窗包括用于朝向对应的接收模块的出光面,出光面与对应的接收模块的接收平面平行,至少两个出光面形成夹角;发射模块用于向目标对象发出探测光,接收模块接收目标对象反射的回波光,其中发射模块发射探测光的发射光路与接收模块接收回波光的接收光路不重合。视窗的不同的出光面之间均具有夹角,光束虽然会在出光平面和接收平面之间反射,但由于夹角的存在,反射后的光束不会进入其他接收模块,从而避免在点云数据中同一目标对象出现在两处不同的区域。对象出现在两处不同的区域。对象出现在两处不同的区域。

【技术实现步骤摘要】
非同轴激光雷达和终端设备


[0001]本技术涉及激光非同轴激光雷达
,尤其涉及一种非同轴激光雷达和终端设备。

技术介绍

[0002]非同轴激光雷达包括发射模块和接收模块,发射模块发射的光束经目标对象反射后由接收模块接收并形成点云数据。发射模块发射的光束扫描并透过视窗时,会在接收模块和视窗表面之间反射。在接收模块为多个的情况下,反射会导致本应由特定接收模块接收的光束被其他接收模块接收,从而导致在点云数据中同一目标对象出现在两处不同的区域。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种非同轴激光雷达和终端设备。
[0004]本技术实施方式的非同轴激光雷达包括:
[0005]视窗,所述视窗包括多个接收视窗;
[0006]多个接收模块,每个所述接收视窗包括用于朝向对应的接收模块的出光面,所述出光面与对应的所述接收模块的接收平面平行,至少两个所述出光面形成夹角;以及
[0007]发射模块,所述发射模块用于向目标对象发出探测光,所述接收模块接收所述目标对象反射的回波光,其中所述发射模块发射探测光的发射光路与所述接收模块接收回波光的接收光路不重合。
[0008]本技术实施方式的视窗中,不同的出光面之间均具有夹角,这使得与出光面平行的接收平面所接收的光束之间具有夹角。光束虽然会在出光平面和接收平面之间反射,但由于夹角的存在,反射后的光束不会进入其他接收模块,或者反射后的光束进入其他接收模块的强度很弱,从而避免在点云数据中同一目标对象出现在两处不同的区域。
[0009]在某些实施方式中,任意两个所述出光面形成夹角。
[0010]在某些实施方式中,所述接收视窗包括依次排布的第一视窗、第二视窗和第三视窗,所述第一视窗的出光面和所述第三视窗的出光面分别与所述第二视窗的出光面均形成夹角。
[0011]在某些实施方式中,所述第一视窗的出光面与所述第二视窗的出光面形成的夹角为第一夹角,所述第三视窗的出光面与所述第二视窗的出光面形成的夹角为第二夹角,所述第二夹角与所述第一夹角相等。
[0012]在某些实施方式中,所述第一视窗和所述第三视窗关于所述第二视窗的中心对称布置。
[0013]在某些实施方式中,所述视窗包括框架和透光片,所述透光片嵌设在所述框架内,所述透光片形成有所述接收视窗。
[0014]在某些实施方式中,所述多个接收视窗为一体成型结构;或,所述多个接收视窗为
分体结构,所述多个接收视窗首尾连接。
[0015]在某些实施方式中,所述视窗还包括发射视窗,所述发射视窗位于所述接收视窗的一侧。
[0016]在某些实施方式中,所述发射视窗的数量为多个,多个所述发射视窗分布在所述多个接收视窗的相对两侧。
[0017]在某些实施方式中,所述发射视窗和所述接收视窗的连接处设有消光结构,所述消光结构用于消除光束在所述发射视窗和所述接收视窗的连接处的反射。
[0018]在某些实施方式中,所述消光结构包括形成在所述发射视窗和所述接收视窗的连接处的至少一个凹槽,所述凹槽的表面的粗糙度大于所述发射视窗和所述接收视窗的连接处的粗糙度。
[0019]在某些实施方式中,所述凹槽的表面设有吸光材料。
[0020]在某些实施方式中,至少一个所述接收模块贴在对应的所述出光面上;或,
[0021]至少一个所述接收模块与对应的所述出光面之间具有空隙。
[0022]在某些实施方式中,所述发射模块和所述接收模块之间设置有遮光元件,所述遮光元件固定在所述视窗上。
[0023]本技术实施方式的终端设备包括主体和以上任一实施方式所述的非同轴激光雷达,所述非同轴激光雷达设置在所述主体上。
[0024]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0025]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解,其中:
[0026]图1是本技术实施方式的非同轴激光雷达的结构示意图;
[0027]图2是图1的非同轴激光雷达的结构示意图的主视图;
[0028]图3是本技术实施方式的视窗的结构示意图;
[0029]图4是本技术实施方式的视窗的结构示意图;
[0030]图5是本技术实施方式的非同轴激光雷达的结构示意图;
[0031]图6是本技术实施方式的终端设备的平面示意图。
[0032]主要元件符号说明:视窗100;接收视窗10;接收模块200;出光面11;接收平面201;第一视窗12;第二视窗13;第三视窗14;框架20;透光片30;发射视窗40;消光结构50;凹槽51;非同轴激光雷达1000;发射模块300;光源301;扫描器302;遮光元件400;目标对象500;控制器600;发射透镜700;接收透镜800;光阑900;外壳1001;终端设备2000;主体2001。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本技术的实施方式,所述实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本技术,而不能理解为对本技术的限制。
[0034]在本技术的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本技术和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本技术的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
[0035]在本技术的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接或可以相互通讯;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0036]在本技术中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非同轴激光雷达,其特征在于,包括:视窗,所述视窗包括多个接收视窗;多个接收模块,每个所述接收视窗包括用于朝向对应的接收模块的出光面,所述出光面与对应的所述接收模块的接收平面平行,至少两个所述出光面形成夹角;以及发射模块,所述发射模块用于向目标对象发出探测光,所述接收模块接收所述目标对象反射的回波光,其中所述发射模块发射探测光的发射光路与所述接收模块接收回波光的接收光路不重合。2.根据权利要求1所述的非同轴激光雷达,其特征在于,任意两个所述出光面形成夹角。3.根据权利要求1所述的非同轴激光雷达,其特征在于,所述接收视窗包括依次排布的第一视窗、第二视窗和第三视窗,所述第一视窗的出光面和所述第三视窗的出光面分别与所述第二视窗的出光面均形成夹角。4.根据权利要求3所述的非同轴激光雷达,其特征在于,所述第一视窗的出光面与所述第二视窗的出光面形成的夹角为第一夹角,所述第三视窗的出光面与所述第二视窗的出光面形成的夹角为第二夹角,所述第二夹角与所述第一夹角相等。5.根据权利要求3所述的非同轴激光雷达,其特征在于,所述第一视窗和所述第三视窗关于所述第二视窗的中心对称布置。6.根据权利要求1所述的非同轴激光雷达,其特征在于,所述视窗包括框架和透光片,所述透光片嵌设在所述框架内,所述透光片形成有所述接收视窗。7.根据权利要求1所述的非同轴激光雷达,其特征在于,所述多个接收视窗为一体成型结构;或,所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:蒋立超徐洪涛孟宪东夏冰冰石拓
申请(专利权)人:北京一径科技有限公司
类型:新型
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1