手术机器人系统技术方案

本申请涉及一种手术机器人系统。手术机器人系统包括：手术台车；工具，可拆卸安装于手术台车；机械臂，连接于手术台车，机械臂的末端关节设有力传感器；控制器，力传感器与末端关节均通信连接于控制器，控制器用于控制末端关节与工具相对靠近；相对靠近的末端关节与工具具有对准状态与未对准状态，对准状态下，末端关节与工具能够连接；未对准状态下，工具能够对力传感器施加力与力矩，控制器能够基于力传感器输出的力与力矩判断并调节末端关节与工具的相对位置。该手术机器人系统能够解决人工定位时效率较低，以及容易因工作疲劳而导致定位不准与安装出错的问题。不准与安装出错的问题。不准与安装出错的问题。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种手术机器人系统。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，机器人开始被广泛应用于更多领域。例如，在一些手术中，可以在机械臂末端安装工具，通过机械臂带动工具完成手术中注册、引导穿刺、磨骨与钻骨等操作。通常，在手术过程中，需要在机械臂末端安装上不同的工具，以使其能够执行对应的操作。安装过程中，通常需要先对工具和机械臂末端关节定位对准，然后再将二者连接。然而，在相关技术中，对工具的安装通常是医生手动完成，手动安装过程中，定位效率较低，且容易因工作疲劳而导致定位不准，进而导致安装出错。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请提出一种手术机器人系统，能够解决上述的人工定位时效率较低，以及容易因工作疲劳而导致定位不准与安装出错的问题。
[0004]一种手术机器人系统，包括：
[0005]手术台车；
[0006]工具，可拆卸安装于所述手术台车；
[0007]机械臂，连接于所述手术台车，所述机械臂的末端关节设有力传感器；r/>[0008]控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：手术台车(100)；工具(300)，可拆卸安装于所述手术台车(100)；机械臂(400)，连接于所述手术台车(100)，所述机械臂(400)的末端关节设有力传感器(420)；控制器，所述力传感器(420)与所述末端关节均通信连接于所述控制器，所述控制器用于控制所述末端关节与所述工具(300)相对靠近；相对靠近的所述末端关节与所述工具(300)具有对准状态与未对准状态，所述对准状态下，所述末端关节与所述工具(300)能够连接；所述未对准状态下，所述工具(300)能够对所述力传感器(420)施加力与力矩，所述控制器能够基于所述力传感器(420)输出的力与力矩判断并调节所述末端关节与所述工具(300)的相对位置。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述工具(300)具有外凸的第一定位标识，所述末端关节具有内凹的第二定位标识，所述对准状态下，所述第一定位标识与所述第二定位标识对准；所述未对准状态下，所述第一定位标识与所述第二定位标识错开，且所述力传感器(420)上受到所述工具(300)施加力的受力区域与所述第一定位标识对准；所述控制器能够基于所述力传感器(420)在各个基准力矩方向的输出力矩判断所述受力区域的位置，并基于所述第二定位标识与所述受力区域的相对位置判断所述末端关节与所述工具(300)的相对位置，其中，所述基准力矩方向基于所述力传感器(420)所定义的坐标系确定。3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述控制器能够基于所述力传感器(420)在各个所述基准力矩方向的输出力矩的变化幅度缩小所判断出的所述受力区域的范围。4.根据权利要求2或3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一定位标识为朝外凸出的定位销，所述末端关节具有定位面，所述第二定位标识为自所述定位面朝内凹陷的定位孔；所述对准状态下，所述定位销能够插入所述定位孔；所述未对准状态下，所述定位销能够抵持于所述定位面上位于所述定位孔以外的区域，以对所述力传感器(420)施加力与力矩。5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人具有依次进行的第一调节阶段与第二调节阶段，所述第一调节阶段下，所述控制器能够基于所述力传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：镇革，金培训，刘沛奇，李梦寒，马波琪，谢强，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：