一种用于医疗机器人的力控把手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于医疗机器人的力控把手，包括底座、设施在底座上的六维力传感器、设置在六维力传感器上的把手本体、设置在把手本体外侧壁上的手感应开关和设置在把手本体内的把手回正机构，把手本体底部与六维力传感器的环形测力平台连接；手感应开关包括至少三个围设在把手本体外侧壁上的薄膜压力传感器；把手回正机构包括支撑在把手本体顶部内侧与底座之间的弹性尼龙杆和反力支撑杆。本实用新型专利技术通过围设的薄膜压力传感器控制医疗机器人使能，保证机器人的使用可控性和安全性，同时该种传感器布设方式能够适应不同的把手握持方式，从而避免长期操作下的手部僵持，再结合把手回正机构能够使把手的操作更加精准、灵活。灵活。灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种用于医疗机器人的力控把手


[0001]本技术属于医疗机器设备
，具体涉及一种用于医疗机器人的力控把手。

技术介绍

[0002]随着力控技术的发展，力控技术精度可达微米级，医疗领域已经开始使用力控机器人，但是在医疗设备安全方面，还不能引起重视，如何更好地提升手术操作的精确度、安全性和灵活度是如今需要解决的问题。基于上述的实际技术需求，现出现了带有安全开关的把手，如申请号为202210205493.7的中国专利技术专利申请《含有安全开关的机器人控制手柄及方法》，其目的在于解决操作安全性的问题。但由于受到其安全开关位置的限制，把手握法单一，对手部姿势较为限制，长时间操作会导致舒适度较差，从而降低操作的准确性，操作的灵活度和精确度也没有办法保证，因此还需要进一步改进。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种用于医疗机器人的力控把手，通过围设在把手本体外侧壁上的薄膜压力传感器检测人手握信号，从而控制医疗机器人使能，保证机器人的使用可控性和安全性，同时该种薄膜压力传感器的布设方式能够适应不同的把手握持方式，从而避免长期操作下的手部僵持，再结合把手回正机构能够使把手的操作更加精准、灵活。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种用于医疗机器人的力控把手，其特征在于：包括底座、设施在底座上的六维力传感器、设置在六维力传感器上的把手本体、设置在把手本体外侧壁上的手感应开关和设置在把手本体内的把手回正机构，把手本体底部与六维力传感器的环形测力平台连接；
[0005]所述手感应开关包括至少三个围设在把手本体外侧壁上的薄膜压力传感器；所述把手本体为中空结构，所述把手回正机构包括支撑在把手本体顶部内侧与底座之间的弹性尼龙杆和反力支撑杆，反力支撑杆顶部固定设置有柱形安装帽，把手本体顶部内壁上设置有用于卡设柱形安装帽的安装座，弹性尼龙杆的顶部卡设在柱形安装帽内壁与反力支撑杆之间；反力支撑杆底部套设有弹簧，反力支撑杆上设置有用于安装弹簧的台阶结构，弹簧的底部不低于反力支撑杆底部，弹性尼龙杆和弹簧的底部均通过所述环形测力平台的中部通孔抵接在底座上。
[0006]上述的一种用于医疗机器人的力控把手，其特征在于：所述把手本体外侧壁上缠设有用于保护多个薄膜压力传感器的柔性保护层。
[0007]上述的一种用于医疗机器人的力控把手，其特征在于：所述薄膜压力传感器的感应表面上还设置有柔性垫片，所述柔性垫位于薄膜压力传感器与柔性保护层之间。
[0008]本技术与现有技术相比的优点为：本技术通过围设在把手本体外侧壁上的薄膜压力传感器检测人手握信号，从而控制医疗机器人使能，保证机器人的使用可控性
和安全性，同时该种薄膜压力传感器的布设方式能够适应不同的把手握持方式，从而避免长期操作下的手部僵持，再结合把手回正机构能够使把手的操作更加精准、灵活。
[0009]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0010]图1为本技术的结构示意图。
[0011]图2为图1中拆除把手本体和手感应开关后的结构示意图。
[0012]附图标记说明:
[0013]1‑
底座；2
‑
六维力传感器；3
‑
把手本体；
[0014]4‑
薄膜压力传感器；5
‑
弹性尼龙杆；6
‑
反力支撑杆；
[0015]7‑
柱形安装帽；8
‑
安装座；9
‑
弹簧；
[0016]10
‑
柔性保护层。
具体实施方式
[0017]如图1和图2所示，本技术包括底座1、设施在底座1上的六维力传感器2、设置在六维力传感器2上的把手本体3、设置在把手本体3外侧壁上的手感应开关和设置在把手本体3内的把手回正机构，把手本体3底部与六维力传感器2的环形测力平台连接；
[0018]所述手感应开关包括至少三个围设在把手本体3外侧壁上的薄膜压力传感器4；所述把手本体3为中空结构，所述把手回正机构包括支撑在把手本体3顶部内侧与底座1之间的弹性尼龙杆5和反力支撑杆6，反力支撑杆6顶部固定设置有柱形安装帽7，把手本体3顶部内壁上设置有用于卡设柱形安装帽7的安装座8，弹性尼龙杆5的顶部卡设在柱形安装帽7内壁与反力支撑杆6之间；反力支撑杆6底部套设有弹簧9，反力支撑杆6上设置有用于安装弹簧9的台阶结构，弹簧9的底部不低于反力支撑杆6底部，弹性尼龙杆5和弹簧9的底部均通过所述环形测力平台的中部通孔抵接在底座1上。
[0019]需要说明的是，所述把手本体3回正的过程中医疗机器人不随把手本体3动作。
[0020]需要说明的是，弹簧9顶部抵接在反力支撑杆6台阶结构的台阶面上，便于拆卸更换。
[0021]需要说明的是，所述安装座8固定在把手本体3内壁上，安装座8上开设有用于卡设安装帽的凹槽，使反力支撑杆6能够稳定支撑在把手本体3内壁与底座1之间。
[0022]需要说明的是，当操作把手本体3倾斜时，带动所述环形测力平台、弹性尼龙杆5和反力支撑杆6一同倾斜，松手后，在弹簧9的弹力和弹性尼龙杆5的弹力辅助下带动把手本体3回弹回正，便于进行下次把手本体3方向的操作，灵活度和准确度都更高。
[0023]本实施例中，所述反力支撑杆6的轴线与把手本体3的轴线重合，保证回弹回正的稳定性，弹性尼龙杆5作为辅助回正结构，也能避免把手本体3倾斜角度过大，影响弹簧9寿命。
[0024]本实施例中，所述六维力传感器2选用M3552C型六维力传感器。
[0025]本实施例中，三个薄膜压力传感器4呈品字形布设围设在把手本体3外侧壁上，能够适用于抓或握两种操作把手的方式，符合人体工程学，从而减少对使用者手部姿势的限制。
[0026]本实施例中，所述把手本体3上部的外径大于其下部的外径，把手本体3的上部作为握持段，薄膜压力传感器4设置在握持段外侧，
[0027]本实施例中，所述把手本体3内设置有用于处理薄膜压力传感器4数据的微控制器，多个薄膜压力传感器4均与所述微控制器电连接。当微控制器接收到至少两个薄膜压力传感器4的压力感应信号时，发送信号给医疗机器人的控制器，使医疗机器人使能，保证把手本体3的操作安全。
[0028]需要说明的是，本技术通过围设在把手本体3外侧壁上的薄膜压力传感器4检测人手握信号，从而控制医疗机器人使能，保证机器人的使用可控性和安全性，同时该种薄膜压力传感器4的布设方式能够适应不同的把手握持方式，从而避免长期操作下的手部僵持，再结合把手回正机构能够使把手的操作更加精准、灵活。
[0029]本实施例中，所述把手本体3外侧壁上缠设有用于保护多个薄膜压力传感器4的柔性保护层10。
[0030]本实施例中，所述柔性保护层10上设置有与多个薄膜压力传感器4相对应的位置标识线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于医疗机器人的力控把手，其特征在于：包括底座(1)、设施在底座(1)上的六维力传感器(2)、设置在六维力传感器(2)上的把手本体(3)、设置在把手本体(3)外侧壁上的手感应开关和设置在把手本体(3)内的把手回正机构，把手本体(3)底部与六维力传感器(2)的环形测力平台连接；所述手感应开关包括至少三个围设在把手本体(3)外侧壁上的薄膜压力传感器(4)；所述把手本体(3)为中空结构，所述把手回正机构包括支撑在把手本体(3)顶部内侧与底座(1)之间的弹性尼龙杆(5)和反力支撑杆(6)，反力支撑杆(6)顶部固定设置有柱形安装帽(7)，把手本体(3)顶部内壁上设置有用于卡设柱形安装帽(7)的安装座(8)，弹性尼龙杆(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彦飞，王刚，张金艳，王华欣，胡锟，王康，
申请(专利权)人：陕西华明普泰医疗设备有限公司，
类型：新型
国别省市：