巡视机器人制造技术

本公开涉及一种巡视机器人，该巡视机器人包括机器人主体、摄像头和摄像头安装结构，摄像头安装结构包括旋转驱动机构和俯仰驱动机构，旋转驱动机构设置在机器人主体上，俯仰驱动机构设置在旋转驱动机构上，摄像头连接于俯仰驱动机构；旋转驱动机构构造为能够驱动俯仰驱动机构和摄像头一同绕沿竖直方向延伸的第一旋转轴线旋转；俯仰驱动机构包括驱动件、致动块和安装件，摄像头绕沿水平方向延伸的第二旋转轴线可转动地连接于安装件，致动块具有与摄像头的底部的一端接触的斜面，驱动件连接于致动块并用于驱动致动块移动，以使摄像头能够绕第二旋转轴线旋转。摄像头可以同时绕着第一旋转轴线和第二旋转轴线旋转，以此增大摄像头视线所能覆盖的范围。视线所能覆盖的范围。视线所能覆盖的范围。

【技术实现步骤摘要】
巡视机器人


[0001]本公开涉及设备巡视
，具体地，涉及一种巡视机器人。

技术介绍

[0002]长期以来，变电站一直采用24小时有人值班的工作方式。随着调度综合自动化改造的实现，许多变电站已成为无人值守站，变电站配变电设备的调度管理全部集中到调度中心。原来由生产现场工作人员直接执行的设备运行状态监控职能，通过变电站的遥测、遥信、遥调和遥控系统实现。
[0003]目前，对变电站现场情况的监测可以通过巡视机器人来实现，但是随着用电量的提升，变电站的规模逐渐扩大，巡视机器人所需要巡视的范围也在逐渐增大，但是相关技术中的巡视机器人视野无法调节或视野调节范围较小，例如公告号为CN111267112A的专利文件中所公开的巡视机器人，由于摄像头固定，所能覆盖的视野范围小，巡视的效率低，巡视任务耗时长。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种巡视机器人，以解决上述技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本公开提供一种巡视机器人，包括机器人主体、摄像头和摄像头安装结构，所述摄像头安装结构包括旋转驱动机构和俯仰驱动机构，所述旋转驱动机构设置在所述机器人主体上，所述俯仰驱动机构设置在所述旋转驱动机构上，所述摄像头连接于所述俯仰驱动机构；
[0006]所述旋转驱动机构构造为能够驱动所述俯仰驱动机构和所述摄像头一同绕沿竖直方向延伸的第一旋转轴线旋转；
[0007]所述俯仰驱动机构包括驱动件、致动块和安装件，所述摄像头绕沿水平方向延伸的第二旋转轴线可转动地连接于所述安装件，所述致动块具有与所述摄像头的底部的一端接触的斜面，所述驱动件连接于所述致动块并用于驱动所述致动块移动，以使所述摄像头能够绕所述第二旋转轴线旋转。
[0008]可选地，所述驱动件包括第一电机和丝杠，所述第一电机的输出轴与所述丝杠连接，所述致动块套装在所述丝杠上并与所述丝杠构成丝杠螺母副。
[0009]可选地，所述安装件上形成有滑槽，所述致动块可滑动地安装于所述滑槽，所述斜面位于所述滑槽的外部，所述摄像头的底部远离所述致动块的一端可转动地连接于所述安装件。
[0010]可选地，所述摄像头的底部的一端设置有转动轮，所述转动轮用于与所述斜面滚动接触。
[0011]可选地，所述旋转驱动机构包括驱动组件、转轴和承载台，所述驱动组件用于驱动所述转轴转动，所述承载台设置在所述转轴上，所述俯仰驱动机构设置在所述承载台上。
[0012]可选地，所述驱动组件包括第二电机、主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮连接
于所述第二电机的输出端，所述从动轮套设在所述转轴上，所述传动带的两端分别绕设在所述主动轮和所述从动轮上；
[0013]所述旋转驱动机构还包括安装座，所述安装座安装在所述机器人主体上，所述转轴远离所述承载台的一端可转动地安装于所述安装座。
[0014]可选地，所述机器人主体包括底座和碰撞缓冲结构，所述底座上设置有滚轮，所述滚轮用于与地面滚动接触，所述底座的至少两个相对的侧面均设置有所述碰撞缓冲结构，所述碰撞缓冲结构用于缓冲碰撞力。
[0015]可选地，每个所述碰撞缓冲结构均包括防撞块和多个弹性件，多个所述弹性件均设置在所述底座与所述防撞块之间。
[0016]可选地，所述防撞块远离所述弹性件的一面形成为弧形面。
[0017]可选地，所述机器人主体包括底座、操作台和控制箱，所述底座上设置有滚轮，所述滚轮用于与地面滚动接触，所述控制箱和所述操作台均设置在所述底座上，所述旋转驱动机构设置在所述控制箱上，所述操作台位于所述控制箱的后方。
[0018]通过上述技术方案，摄像头在旋转驱动机构和俯仰驱动机构的驱动下，既能够绕着第一旋转轴线在水平面内旋转，也能够绕着第二旋转轴线上下俯仰，以此增大摄像头视线所能覆盖的范围，从而增大巡视机器人的巡视范围，提升巡视机器人的巡视效果和巡视效率。并且，由于旋转驱动机构能够驱动俯仰驱动机构和摄像头一起旋转，如此，在摄像头绕第一旋转轴线旋转的同时，还能绕第二旋转轴线旋转，巡视机器人的视野范围为在视线旋转形成的扇形面的基础上沿竖直方向延伸形成的旋转体。
[0019]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0020]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0021]图1是本公开一种实施方式提供的巡视机器人的立体结构示意图；
[0022]图2是本公开一种实施方式提供的巡视机器人的侧视示意图；
[0023]图3是图2中A部分的放大示意图；
[0024]图4是图3的剖视图；
[0025]图5是本公开一种实施方式提供的巡视机器人的正视示意图。
[0026]附图标记说明
[0027]100
‑
巡视机器人；1
‑
机器人主体；11
‑
底座；12
‑
碰撞缓冲结构；121
‑
防撞块；122
‑
弹性件；13
‑
滚轮；131
‑
驱动轮；132
‑
转向轮；14
‑
操作台；15
‑
控制箱；16
‑
导向装置；2
‑
摄像头；3
‑
摄像头安装结构；31
‑
旋转驱动机构；311
‑
驱动组件；3111
‑
第二电机；3112
‑
主动轮；3113
‑
从动轮；3114
‑
传动带；312
‑
转轴；313
‑
承载台；314
‑
安装座；32
‑
俯仰驱动机构；321
‑
驱动件；3211
‑
第一电机；3212
‑
丝杠；322
‑
致动块；323
‑
安装件；3231
‑
滑槽。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0029]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是以巡视机器人正常巡视的状态为基准定义的。“内、外”是指相应部件的轮廓的内和外。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]如图1至图5所示，本公开提供一种巡视机器人100，包括机器人主体1、摄像头2和摄像头安装结构3，摄像头安装结构3包括旋转驱动机构31和俯仰驱动机构32，旋转驱动机构31设置在机器人主体1上，俯仰驱动机构32设置在旋转驱动机构31上，摄像头2连接于俯仰驱动机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡视机器人，其特征在于，包括机器人主体、摄像头和摄像头安装结构，所述摄像头安装结构包括旋转驱动机构和俯仰驱动机构，所述旋转驱动机构设置在所述机器人主体上，所述俯仰驱动机构设置在所述旋转驱动机构上，所述摄像头连接于所述俯仰驱动机构；所述旋转驱动机构构造为能够驱动所述俯仰驱动机构和所述摄像头一同绕沿竖直方向延伸的第一旋转轴线旋转；所述俯仰驱动机构包括驱动件、致动块和安装件，所述摄像头绕沿水平方向延伸的第二旋转轴线可转动地连接于所述安装件，所述致动块具有与所述摄像头的底部的一端接触的斜面，所述驱动件连接于所述致动块并用于驱动所述致动块移动，以使所述摄像头能够绕所述第二旋转轴线旋转。2.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，所述驱动件包括第一电机和丝杠，所述第一电机的输出轴与所述丝杠连接，所述致动块套装在所述丝杠上并与所述丝杠构成丝杠螺母副。3.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，所述安装件上形成有滑槽，所述致动块可滑动地安装于所述滑槽，所述斜面位于所述滑槽的外部，所述摄像头的底部远离所述致动块的一端可转动地连接于所述安装件。4.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，所述摄像头的底部的一端设置有转动轮，所述转动轮用于与所述斜面滚动接触。5.根据权利要求1所述的巡视机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括驱动组件、转轴和承载台，所述驱动组件用于驱动所述转轴转动，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，张晓龙，蒋勇，李春玉，张凯，
申请(专利权)人：神华神东电力有限责任公司，
类型：新型
国别省市：