本申请公开一种用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，包括蓄水体膜外壳、穿刺模板及移动支架。蓄水体膜外壳为透明水柜结构，在该蓄水体膜外壳的下部设有可供超声探头插入的管道，顶部设有多排组成阵列的安装孔；在安装孔内安装有能够上下移动的活动柱，活动柱的底端设有靶点；穿刺模板设于蓄水体膜外壳其中一个侧壁外部；移动支架设于蓄水体膜外壳之外，该移动支架包括设有滚轮的底座及设置于底座上的进给装置，超声探头固定连接于进给装置并在进给装置的带动下在管道内移动。通过调整活动柱在不同的安装孔的安装位置及安装高度，可以改变靶点的坐标，从而对超声探头针对靶点所测量出的超声图像坐标与模板图像坐标进行配准。准。准。
【技术实现步骤摘要】
用于活体穿刺的超声探头标定定位装置
[0001]本申请涉及一种标定定位装置，尤其涉及一种用于活体穿刺的超声探头标定定位装置。
技术介绍
[0002]目前市面上现有的关于穿刺活检机器人的技术，在超声标定算法方面所使用方法复杂且精确度不高以及相关装置布置繁琐。使用活体穿刺机器人，通过使用核磁图像与超声图像的共同定位，配合主治医师经验判断，在根本上增加医师判断的准确性、减少在判断与手术中所使用的时间，减少手术后病患康复的压力与成本。而医学超声成像作为一种廉价、实时的影像学检查方法，在医学中已经有着较为广泛的应用，在使用超声图像作为主要使用方法后，如何使超声图像坐标与模板图像坐标进行配准，就是目前的第一大难题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施方式提供一种能够用于对超声图像坐标与模板图像坐标进行配准的用于活体穿刺的超声探头标定定位装置。
[0004]第一方面，本申请实施方式提供一种用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，包括：
[0005]蓄水体膜外壳，其为透明水柜结构，在该蓄水体膜外壳的下部设有可供超声探头插入的管道，顶部设有多排组成阵列的安装孔；在所述安装孔内安装有能够上下移动的活动柱，所述活动柱的底端设有靶点；
[0006]穿刺模板，设于所述蓄水体膜外壳其中一个侧壁外部；
[0007]移动支架，设于所述蓄水体膜外壳之外，该移动支架包括设有滚轮的底座及设置于所述底座上的进给装置，所述超声探头固定连接于所述进给装置并在所述进给装置的带动下在所述管道内移动。
[0008]根据本申请实施方式的一种具体实现方式，还包括体膜固定装置及两个定位杆，所述蓄水体膜外壳固定设置于所述体膜固定装置，两个所述定位杆相互平行并分别位于所述蓄水体膜外壳的两侧，所述穿刺模板固定设置于两个所述定位杆上。
[0009]根据本申请实施方式的一种具体实现方式，所述蓄水体膜外壳为长方体结构，其外壁为透明亚克力板。
[0010]根据本申请实施方式的一种具体实现方式，所述进给装置包括设置于所述底座上的两根导杆、与所述导杆平行丝杠及滑动设置于所述导杆上并与丝杠连接的滑块；所述超声探头连接于所述滑块。
[0011]根据本申请实施方式的一种具体实现方式，所述安装孔的排列方式为7
×
11。
[0012]根据本申请实施方式的一种具体实现方式，所述活动柱为螺柱，所述靶点为固定设置在螺柱下端的圆球。
[0013]本申请实施方式提供的用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，蓄水体膜外壳内
注水后用于模仿人体的结构，移动支架带动超声探头进入管道内移动后，可以进行超声检测；通过调整活动柱在不同的安装孔的安装位置以及调整活动柱的安装高度，可以改变靶点的坐标，从而对超声探头针对靶点所测量出的超声图像坐标与模板图像坐标进行配准。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0015]图1为本申请的实施方式用于活体穿刺的超声探头标定定位装置的示意图；
[0016]图2为图1中的蓄水体膜外壳的示意图。
[0017]图中：1、移动支架；2、超声探头；3、蓄水体膜外壳；4、穿刺模板；5、体膜固定装置；6、定位杆；7、管道；8、活动柱；9、靶点。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本申请实施方式进行详细描述。应当明确，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本申请保护的范围。
[0019]如图1及图2所示，本实施方式提供一种用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，以对活体穿刺时的超声图像坐标与模板图像坐标进行配准。
[0020]如图1所示，本实施方式的用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，包括蓄水体膜外壳3、穿刺模板4及移动支架1。
[0021]蓄水体膜外壳3为透明水柜结构，具体而言是个长方体的结构。在该蓄水体膜外壳3的下部设有可供超声探头2插入的管道7，在该蓄水体膜外壳3的顶部设有多排组成阵列的安装孔。在安装孔内安装有能够上下移动的活动柱8，活动柱8的底端设有靶点9。
[0022]穿刺模板4设于蓄水体膜外壳3的其中一个侧壁外部。该穿刺模板4是活体穿刺时用到的现有装置，其上面开设了多排的孔洞，用于形成模板图像坐标。
[0023]移动支架1设于蓄水体膜外壳3之外，该移动支架1包括设有滚轮的底座及设置于底座上的进给装置，超声探头2固定连接于进给装置并在进给装置的带动下在管道7内移动。
[0024]本申请实施方式公开的用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，蓄水体膜外壳3内注水后用于模仿人体的结构，移动支架1带动超声探头2进入管道7内移动后，可以进行超声检测；通过调整活动柱8在不同的安装孔的安装位置以及调整活动柱8的安装高度，可以改变靶点9的坐标，从而对超声探头2针对靶点所测量出的超声图像坐标与模板图像坐标进行配准。
[0025]本活体穿刺的超声探头标定定位装置还包括体膜固定装置5及两个定位杆6，蓄水体膜外壳3固定设置于体膜固定装置5，两个定位杆6相互平行并分别位于蓄水体膜外壳3的两侧，穿刺模板4固定设置于两个定位杆6上。体膜固定装置5可以对蓄水体膜外壳3进行固
定，使其不易发生移动，避免蓄水体膜外壳3在改变靶点9位置时发生位移造成实验误差。定位杆6可以将穿刺模板4固定在蓄水体膜外壳3的外侧，并保持穿刺模板4与蓄水体膜外壳3位置不变。当然，也可将穿刺模板4直接安装在蓄水体膜外壳3上。
[0026]在本实施方式中，蓄水体膜外壳3为长方体结构，其外壁为透明亚克力板。该蓄水体膜外壳3的透明性好，可以清楚地对内部进行观察。该蓄水体膜外壳3也可是玻璃等透明材料制成。
[0027]移动支架1的进给装置包括设置于底座上的两根导杆、与导杆平行丝杠及滑动设置于导杆上并与丝杠连接的滑块；超声探头2连接于滑块上。即本实施方式中的进给装置是常见的丝杠式装置，用手轮转动丝杠时，滑块可以在导杆上前后移动，带动超声探头2移动。该移动支架1的进给装置也可以采用直线电机等其他执行直线运动的机构。
[0028]在本实施方式中，安装孔的排列方式为7
×
11，即安装孔设有7排，每排11个。这样可以对较多的坐标位置进行标定，有利于提高超声探头2标定精度。安装孔之间的距离可以根据需要进行设置。
[0029]在本实施方式中，活动柱8为螺柱，靶点9为固定设置在螺柱下端的圆球。由于亚克力板材料质地柔软，该活动柱8可以直接旋入安装孔内，简化了蓄水体膜外壳3的顶壁结构。用手直接旋转活动柱8即可调整靶点9的高度。在其他实施方式中，该活动柱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，其特征在于，包括：蓄水体膜外壳，其为透明水柜结构，在该蓄水体膜外壳的下部设有可供超声探头插入的管道，顶部设有多排组成阵列的安装孔；在所述安装孔内安装有能够上下移动的活动柱，所述活动柱的底端设有靶点；穿刺模板，设于所述蓄水体膜外壳其中一个侧壁外部；移动支架，设于所述蓄水体膜外壳之外，该移动支架包括设有滚轮的底座及设置于所述底座上的进给装置，所述超声探头固定连接于所述进给装置并在所述进给装置的带动下在所述管道内移动。2.根据权利要求1所述的用于活体穿刺的超声探头标定定位装置，其特征在于，还包括体膜固定装置及两个定位杆，所述蓄水体膜外壳固定设置于所述体膜固定装置，两个所述定位杆相互平行并分别位于所述蓄水体膜...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳伟，李海源，张保，牛少曦，
申请(专利权)人：拜斯特医疗科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。