一种微创手术用器械的运动控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例公开一种微创手术用器械的运动控制装置，涉及医疗器械技术领域。为了能够多自由度的控制超声探头和穿刺模板的运动，便于辅助调整超声探头等手术器械的位置及姿态，从而在一定程度上降低操纵微创手术用器械的工作强度而发明专利技术。所述微创手术用器械的运动控制装置，包括：超声探头、穿刺模板、超声探头调整机构和穿刺模板调整机构；所述超声探头调整机构包括第一滑移模组和角度调节组件，所述角度调节组件位于所述第一滑移模组的上方；所述穿刺模板调整机构包括第二滑移模组和高度调节组件，所述高度调节组件位于所述第二滑移模组前端的上方。适用于在前列腺穿刺等微创手术中控制超声探头或者穿刺模板等器械的运动。运动。运动。

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术用器械的运动控制装置


[0001]本技术涉及医疗器械
尤其是涉及一种微创手术用器械的运动控制装置。

技术介绍

[0002]随着人类平均寿命的延长、诊断技术的提高、生活方式的改变，我国男性前列腺疾病的发病率在不断上升。有研究表明，近年来前列腺癌的增长速度已达到我国男性恶性肿瘤的第一位。因此，在医院临床工作中广泛开展筛查前列腺癌的工作显得尤为重要。国内外学术界公认的经直肠超声引导下前列腺穿刺活检是确诊前列腺癌的金标准。
[0003]在前列腺穿刺手术中，患者身体属于半固定状态，为了获得高质量的超声引导图像，医生需要根据患者的位姿不断调整超声探头的旋转、前进、后退等操作，以获取更准确的超声扫描点位，在这过程中，医生手持超声探头和穿刺活检枪，需要纯手工不断调整超声探头的位置及姿态，工作强度较大，易引起医生疲劳和手臂颤抖，从而降低手术质量。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术实施例提供一种微创手术用器械的运动控制装置，能够多自由度的控制超声探头和穿刺模板的运动，便于辅助调整超声探头等手术器械的位置及姿态，从而在一定程度上降低操纵微创手术用器械的工作强度。
[0005]为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：
[0006]本技术实施例提供一种微创手术用器械的运动控制装置，包括：超声探头、穿刺模板、超声探头调整机构和穿刺模板调整机构；所述超声探头调整机构包括第一滑移模组和角度调节组件，所述角度调节组件固定连接于所述第一滑移模组的上方；所述穿刺模板调整机构包括第二滑移模组和高度调节组件，所述高度调节组件可拆卸连接于所述第二滑移模组前端的上方；所述超声探头沿第一水平方向架设在所述角度调节组件上，所述穿刺模板固上定在所述高度调节组件上；所述穿刺模板调整机构位于所述超声探头调整机构的前方，所述超声探头的头部伸出于所述穿刺模板的前方。
[0007]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组包括第一底板，在所述第一底板的两端分别立设有第一限位板和第二限位板，在所述第一限位板和所述第二限位板上相对应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆，在所述丝杆靠近所述第一限位板的端部连接有第一驱动组件，在所述第一限位板与所述第二限位板之间、所述丝杆上穿设有平移台，在所述平移台的上方安装有所述角度调节组件，侧部安装有第一固定件。
[0008]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述第一限位板和所述第二限位板之间还设有导向杆，所述导向杆设置在所述丝杆的两侧，且与所述丝杆平行设置。
[0009]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组上还设有第一测量组件，所述第一测量组件位于一侧所述导向杆的上方；当器械的运动过程结束后，所述第一测量组件与所述平移台相配合显示器械的平移运动距离。
[0010]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述角度调节组件包括：第二底板，在所述第二底板的两端分别设有第一挡板和第二挡板，在所述第一挡板和所述第二挡板相对的侧部上分别设有弧形滑动轨道，在所述弧形滑动轨道中设有卡装结构；所述卡装结构包括连接杆、前支撑板、后支撑板和超声探头压板，所述连接杆分别与所述前支撑板和所述后支撑板固定连接，所述超声探头压板的第一端与一侧所述连接杆固定连接，所述超声探头的第二端连接有卡扣，当所述超声探头卡设在所述卡装结构中时，所述卡扣扣合在另一侧的所述连接杆上；在所述第一挡板上还设置有滑槽，在所述滑槽中设置有第二固定件；所述前支撑板上设置有定位凸起，所述定位凸起位于所述滑槽中。
[0011]根据本技术实施例的一种具体实现方式，在所述第一挡板上、所述滑槽周围相适配设置有刻度表；当器械的旋转运动过程结束后，所述第二固定件与所述定位凸起相配合固定所述角度调节组件沿所述滑槽旋转的角度。
[0012]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组包括第一限位板和第二限位板，在所述第一限位板和所述第二限位板上相应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆，所述丝杆靠近所述第一限位板的端部通过锥齿轮组件连接有第一驱动组件，且所述丝杆通过联轴器与第一编码器相连接；所述角度调节组件还包括齿轮传动结构，所述齿轮传动结构包括第一传动齿轮与齿片；所述角度调节组件包括卡装结构，所述卡装结构包括连接杆、前支撑板和后支撑板；所述连接杆穿过所述齿片分别与所述前支撑板和所述后支撑板固定连接，所述齿片与所述第一传动齿轮相啮合，所述第一传动齿轮通过联轴器与第二编码器相连接；所述第一编码器和所述第二编码器分别与上位机电连接。
[0013]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述第二滑移模组包括第二驱动组件，所述第二驱动组件连接有传动齿轮，所述传动齿轮啮合有传动齿条，所述传动齿条的第一端连接有安装座；在所述传动齿条的侧部还安装有第三固定件。
[0014]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板之间还设有导向杆，所述导向杆设有空心腔体，且设有开口；所述第二滑移模组的所述传动齿条的第二端位于所述空心腔体内。
[0015]根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述高度调节组件包括至少两根安装在所述安装座上的安装杆，在所述安装杆的一端设置有装卡部，所述装卡部中卡设有所述穿刺模板，在所述装卡部的侧部设有第四固定件，在所述安装座的侧部还设有第五固定件；当器械的高度调节运动过程结束后，所述第四固定件与所述装卡部配合固定所述穿刺模板；所述第五固定件与所述安装杆相配合固定所述高度调节组件的高度。
[0016]本技术实施例提供的微创手术用器械的运动控制装置，通过第一滑移模组控制角度调节组件的前后移动，从而带动超声探头前后移动，通过角度调节组件使超声探头绕轴线旋转，通过第二滑移模组控制高度调节组件的前后移动，从而带动穿刺模板前后移动，通过高度调节组件控制穿刺模板相对于超声探头的高度，由此多自由度的控制超声探头和穿刺模板的运动，便于辅助调整超声探头等手术器械的位置及姿态，从而在一定程度上降低操纵微创手术用器械的工作强度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例
或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0018]图1为本技术一实施例一种微创手术用器械的运动控制装置的结构示意图；
[0019]图2为本技术一实施例图1所示的微创手术用器械的运动控制装置的超声探头调整结构的局部示意图；
[0020]图3为本技术一实施例图2所示的超声探头调整结构的第一滑移模组的结构示意图；
[0021]图4为本技术一实施例图2所示的超声探头调整结构的角度调节组件的结构示意图；
[0022]图5为本技术一实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微创手术用器械的运动控制装置，其特征在于，包括：超声探头、穿刺模板、超声探头调整机构和穿刺模板调整机构；所述超声探头调整机构包括沿第一水平方向可滑移的第一滑移模组和角度调节组件，所述角度调节组件固定连接于所述第一滑移模组的上方；所述穿刺模板调整机构包括第二滑移模组和高度调节组件，所述高度调节组件可拆卸连接于所述第二滑移模组前端的上方；所述超声探头沿第一水平方向架设在所述角度调节组件上，所述穿刺模板固定在所述高度调节组件上；所述穿刺模板调整机构位于所述超声探头调整机构的前方，所述超声探头的头部伸出于所述穿刺模板的前方。2.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一滑移模组包括第一底板，在所述第一底板的两端分别立设有第一限位板和第二限位板，在所述第一限位板和所述第二限位板上相对应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆，在所述丝杆靠近所述第一限位板的端部连接有第一驱动组件，在所述第一限位板与所述第二限位板之间、所述丝杆上穿设有平移台，在所述平移台的上方安装有所述角度调节组件，侧部安装有第一固定件。3.根据权利要求2所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一限位板和所述第二限位板之间还设有导向杆，所述导向杆设置在所述丝杆的两侧，且与所述丝杆平行设置。4.根据权利要求3所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一滑移模组上还设有第一测量组件，所述第一测量组件位于一侧所述导向杆的上方；当器械的运动过程结束后，所述第一测量组件与所述平移台相配合显示器械的平移运动距离。5.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述角度调节组件包括：第二底板，在所述第二底板的两端分别设有第一挡板和第二挡板，在所述第一挡板和所述第二挡板相对的侧部上分别设有弧形滑动轨道，在所述弧形滑动轨道中设有卡装结构；所述卡装结构包括连接杆、前支撑板、后支撑板和超声探头压板，所述连接杆分别与所述前支撑板和所述后支撑板固定连接，所述超声探头压板的第一端与一侧所述连接杆固定连接，所述超声探头的第二端连接有卡扣，当所述超声探头卡设在所述卡装结构中时，所述卡扣扣合在另一侧的所述连接杆上；在所述第一挡板...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，许勇，牛少曦，李海源，刘佳伟，武立伟，王朋欣，马力，
申请(专利权)人：拜斯特医疗科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：