一种多自由度手术器械定位支撑装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种多自由度手术器械定位支撑装置，涉及医疗器械技术领域，能够实现升降、平移、以及旋转动作，从而便于调整超声探头等手术器械的位置及姿态。包括：载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座；提升机构包括套筒，所述套筒下端安装于底座上，套筒上端设有控制箱，在套筒中轴向穿设有第一丝杠，第一丝杠下端设有限位部，第一丝杠上端穿过控制箱连接有顶板；控制箱侧部设有操控杆，操控杆第一端位于所述控制箱内部，操控杆第一端通过齿轮传动机构与第一丝杠配合连接；平移机构安装于所述顶板上，角度调整机构安装于所述平移机构上，所述载台安装于所述角度调整机构上。本实用新型专利技术适用于前列腺穿刺手术中。本实用新型专利技术适用于前列腺穿刺手术中。本实用新型专利技术适用于前列腺穿刺手术中。

A positioning support device for multi degree of freedom surgical instruments

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度手术器械定位支撑装置


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种前列腺穿刺中超声探头等手术器械的定位支撑装置。

技术介绍

[0002]随着前列腺癌的发病率增加，前列腺诊疗需求处于增长阶段。目前，前列腺诊断主要包括PSA特异性检查、影像学检查、活检等，其中穿刺活检是目前临床的金标准；前列腺的治疗包括手术治疗、粒子植入治疗以及消融治疗等多种方式，其中的粒子植入、消融治疗由于其微创的特点，成为发展较快的治疗手段。
[0003]经直肠超声引导实施前列腺穿刺活检以及粒子植入等治疗手段解决了传统“指检+盲穿”检出率低、医生操作复杂、患者体验尴尬等诸多手术痛点。同时，对直肠超声的显影质量以及超声探头的床旁运动也提出了更高的要求。高质量的超声显影不仅需要医生有丰富的临床经验，手术中超声检测台的移动平稳性、灵活性对其定位至关重要。
[0004]而在前列腺穿刺手术中，患者身体处于半固定状态，医生在手术之前需要根据患者的卧倒姿势等实际因素调整超声探头等手术诊疗器械的位置及姿态，因此，需要一款平稳、便捷移动、灵活运动的多自由度手术器械定位支撑装置，使得超声探头等手术诊疗器械能够与手术床、医生、患者保持合理的高度、距离，并能够对超声探头进行定位定姿。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术实施例提供一种多自由度手术器械定位支撑装置，能够实现升降、平移、以及旋转动作，从而便于调整超声探头等手术器械的位置及姿态。
[0006]为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：
[0007]一种多自由度手术器械定位支撑装置，包括载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座；
[0008]所述提升机构包括套筒，所述套筒下端安装于所述底座上，所述套筒上端设有控制箱，在所述套筒中轴向穿设有第一丝杠，所述第一丝杠下端设有限位部，所述第一丝杠上端穿过所述控制箱，在所述第一丝杠上端设有顶板；
[0009]所述控制箱侧部设有操控杆，所述操控杆第一端位于所述控制箱内部，所述操控杆第一端通过齿轮传动机构与所述第一丝杠配合连接；
[0010]所述平移机构安装于所述顶板上，所述角度调整机构安装于所述平移机构上，所述载台安装于所述角度调整机构上，且所述载台上表面设有安装滑轨。
[0011]可选地，所述控制箱内、位于所述第一丝杠周围设有导向筒，且所述导向筒连接于所述齿轮传动机构下方。
[0012]可选地，所述套筒外壁上设有径向通孔，位于所述径向通孔中安装有丝杠锁止机构，所述丝杠锁止机构沿所述径向通孔可轴向位移。
[0013]可选地，所述平移机构包括固定座及微移台，在所述固定座中并行穿设有第二丝
杠、第一光轴及第二光轴，所述第一光轴及第二光轴分别位于所述第二丝杠两侧，且所述第一光轴、第二光轴及第二丝杠可沿所述固定座移动；
[0014]所述微移台包括水平台及设于所述水平台两端向下伸出的端板，所述第一光轴、第二丝杠及第二光轴的两端分别固定连接于所述微移台的端板上，所述第二丝杠一端设有调节旋钮；
[0015]旋转所述调节旋钮驱动第二丝杠旋转，带动所述微移台沿第一光轴及第二光轴轴向移动。
[0016]可选地，所述角度调整机构包括支撑座、水平旋转主体、俯仰主体及俯仰锁紧机构，所述水平旋转主体可水平转动连接于所述支撑座上，所述俯仰主体可俯仰摆动地与所述水平旋转主体连接，在所述俯仰主体顶部设有用于连接所述载台的连接部，所述俯仰锁紧机构设于所述俯仰主体的侧部。
[0017]可选地，所述支撑座包括底板及连接于底板上的旋转座，所述旋转座包括圆筒状主体部，所述圆筒状主体部的顶端具有法兰盘部，在所述底板上设有以旋转座的轴为圆心的弧形滑道；
[0018]所述水平旋转主体包括旋转套，所述旋转套底部套设于所述旋转座的圆筒状主体部上，在所述旋转套两侧设有旋转滑槽；
[0019]所述俯仰主体包括顶板、左侧板及右侧板，所述顶板连接于所述左侧板与右侧板顶部，所述左侧板及右侧板内壁上分别设有凸起滑块，所述俯仰主体通过所述凸起滑块与所述水平旋转主体的旋转滑槽配合，以使所述俯仰主体相对于水平旋转主体可俯仰摆动；
[0020]所述俯仰锁紧机构为旋钮，所述旋钮的杆体上具有螺纹，所述俯仰主体的左侧板上设有安装通孔，所述水平旋转主体的旋转套的左侧对应设有螺纹孔，所述旋钮的杆体穿过所述安装通孔配合连接于所述旋转套的螺纹孔中，当俯仰主体摆动到目标位置后，通过旋动所述旋钮锁定俯仰主体与水平旋转主体的位置。
[0021]可选地，所述左侧板及右侧板内壁上分别设有上凸起滑块与下凸起滑块，所述上凸起滑块的上端面具有凹槽，所述下凸起滑块的下端面具有凹槽，在所述凹槽中设有阻尼胶圈。
[0022]可选地，所述底座包括壳体及设于壳体底部的支腿与脚轮，所述支腿与脚轮并行设置，且所述支腿可升降调节。
[0023]可选地，所述壳体顶部具有开孔部，在所述开孔部处设有走停控制驱动件，所述走停控制驱动件枢接所述开孔部的内壁上，且所述走停控制驱动件至少有部分位于所述开孔部上方；
[0024]在所述壳体内设有连杆机构，所述走停控制驱动件、位于所述开孔部的一端与所述连杆机构一端连接，所述连杆机构另一端与所述支腿顶端连接，下压所述走停控制驱动件，驱动连杆机构带动支腿向上或向下运动。
[0025]可选地，所述走停控制驱动件为双向踩踏板，所述双向踩踏板具有底盘，所述底盘枢接于所述开孔部中；
[0026]所述连杆机构包括：主连杆，所述主连杆的外形与所述壳体的外形相适应，在所述主连杆上设有切槽部，所述切槽部中设有沿主连杆径向贯穿的第一通孔，所述主连杆上的端部设有U形切槽，在所述U形切槽的侧壁上设有径向贯通的第一滑槽；
[0027]第一连杆，所述第一连杆的侧面设有径向贯穿的第二滑槽，所述第一连杆的一端连接于所述底盘的底部，所述第一连杆的另一端通过所述第二滑槽搭接于所述切槽部上，并用第一销轴穿过所述第一通孔枢接；
[0028]第二连杆，所述第二连杆的一端为平直端，所述平直端设有径向贯穿的第二通孔，所述第二连杆的平直端插接于所述主连杆端部的U形切槽中，并用第二销轴从所述第一滑槽及第二通孔中枢接，所述第二连杆的另一端可转动地连接于所述壳体上；
[0029]所述壳体包括顶壳及底部盖板，所述顶壳为底部敞口的仓体结构，所述连杆机构设于所述顶壳中，所述底部盖板安装于所述顶壳的底部敞口处，所述底部盖板上、与所述第二连杆对应位置处设有第三通孔；
[0030]所述支腿包括：顶部支承块、导向柱、限位托盘及丝杆底盘，所述顶部支承块连接于所述导向柱顶部，所述顶部支承块具有容纳槽，在所述容纳槽侧壁设有水平滑槽，所述导向柱可上下升降地穿设于所述底部盖板的第三通孔中，所述限位托盘套在所述导向柱上、位于所述底部盖板下方，所述导向柱下端具有螺纹孔，所述丝杆底盘的丝杆端配合连接于所述导向柱下端的螺纹孔中；
[0031]所述第二连杆至少有部分设于所述顶部支承块的容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度手术器械定位支撑装置，其特征在于，包括载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座；所述提升机构包括套筒，所述套筒下端安装于所述底座上，所述套筒上端设有控制箱，在所述套筒中轴向穿设有第一丝杠，所述第一丝杠下端设有限位部，所述第一丝杠上端穿过所述控制箱，在所述第一丝杠上端设有顶板；所述控制箱侧部设有操控杆，所述操控杆第一端位于所述控制箱内部，所述操控杆第一端通过齿轮传动机构与所述第一丝杠配合连接；所述平移机构安装于所述顶板上，所述角度调整机构安装于所述平移机构上，所述载台安装于所述角度调整机构上，且所述载台上表面设有安装滑轨。2.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述控制箱内、位于所述第一丝杠周围设有导向筒，且所述导向筒连接于所述齿轮传动机构下方。3.根据权利要求2所述的定位支撑装置，其特征在于，所述套筒外壁上设有径向通孔，位于所述径向通孔中安装有丝杠锁止机构，所述丝杠锁止机构沿所述径向通孔可轴向位移。4.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述平移机构包括固定座及微移台，在所述固定座中并行穿设有第二丝杠、第一光轴及第二光轴，所述第一光轴及第二光轴分别位于所述第二丝杠两侧，且所述第一光轴、第二光轴及第二丝杠可沿所述固定座移动；所述微移台包括水平台及设于所述水平台两端向下伸出的端板，所述第一光轴、第二丝杠及第二光轴的两端分别固定连接于所述微移台的端板上，所述第二丝杠一端设有调节旋钮；旋转所述调节旋钮驱动第二丝杠旋转，带动所述微移台沿第一光轴及第二光轴轴向移动。5.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述角度调整机构包括支撑座、水平旋转主体、俯仰主体及俯仰锁紧机构，所述水平旋转主体可水平转动连接于所述支撑座上，所述俯仰主体可俯仰摆动地与所述水平旋转主体连接，在所述俯仰主体顶部设有用于连接所述载台的连接部，所述俯仰锁紧机构设于所述俯仰主体的侧部。6.根据权利要求5所述的定位支撑装置，其特征在于，所述支撑座包括底板及连接于底板上的旋转座，所述旋转座包括圆筒状主体部，所述圆筒状主体部的顶端具有法兰盘部，在所述底板上设有以旋转座的轴为圆心的弧形滑道；所述水平旋转主体包括旋转套，所述旋转套底部套设于所述旋转座的圆筒状主体部上，在所述旋转套两侧设有旋转滑槽；所述俯仰主体包括顶板、左侧板及右侧板，所述顶板连接于所述左侧板与右侧板顶部，所述左侧板及右侧板内壁上分别设有凸起滑块，所述俯仰主体通过所述凸起滑块与所述水平旋转主体的旋转滑槽配合，以使所述俯仰主体相对于水平旋转主体可俯仰摆动；所述俯仰锁紧机构为旋钮，所述旋钮的杆体上具有螺纹，所述俯仰主体的左侧板上设有安装通孔，所述水平旋转主体的旋转套的左侧对应设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，李海源，卜中辉，俞鸿凯，徐勇，牛少曦，王倩倩，
申请(专利权)人：拜斯特医疗科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：