【技术实现步骤摘要】
基于复合标识的执行臂检测方法及机器人系统
[0001]本公开涉及检测
,尤其涉及一种基于复合标识的执行臂检测方法及机器人系统。
技术介绍
[0002]在机器人开始作业前,需要对执行臂的性能进行检验,其中,执行臂的位姿准确程度是衡量执行臂的性能的一个重要标准。
[0003]执行臂的位姿包括其末端的位置和姿态。通常,可以使用激光跟踪仪等设备测量执行臂的位姿,根据所获得的位姿判断执行臂的末端是否移动到了期望的位置和姿态,进而确定执行臂的性能。然而,激光跟踪仪等设备至少存在价格昂贵、无法一次性测得位姿、需要定期校准等技术问题。
[0004]因此,需要提供一种能简单有效地检测执行臂的性能的方法,以便于对执行臂的质量进行评估。
技术实现思路
[0005]在一些实施例中,本公开提供了一种执行臂检测方法。该方法可以包括:确定用于控制执行臂的末端的目标位姿的驱动信号,驱动信号对应于目标位姿;获取定位图像;在定位图像中,识别位于执行臂的末端上的多个标识,多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识;基于至少一个复合标识和多个位姿标识,确定执行臂的末端的实际位姿;以及基于目标位姿与实际位姿,确定执行臂的性能。
[0006]在一些实施例中,本公开提供了一种计算机设备,包括:存储器,用于存储至少一条指令;以及处理器,与存储器耦合并且用于执行至少一条指令以执行本公开一些实施例中任一项的方法。
[0007]在一些实施例中,本公开提供了一种计算机可读存储介质,用于 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种执行臂检测方法,其特征在于,包括:确定用于控制所述执行臂的末端的目标位姿的驱动信号,所述驱动信号对应于所述目标位姿;获取定位图像;在所述定位图像中,识别位于所述执行臂的末端上的多个标识,所述多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识;基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识,确定所述执行臂的末端的实际位姿;以及基于所述目标位姿与所述实际位姿,确定所述执行臂的性能。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定用于控制所述执行臂的末端的目标位姿的驱动信号包括:预先设置或随机生成所述驱动信号。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定用于控制所述执行臂的末端的目标位姿的驱动信号包括:预先设置或随机生成所述执行臂的末端的目标位姿;以及基于所述目标位姿,确定所述驱动信号。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定用于控制所述执行臂的末端的目标位姿的驱动信号包括:预先设置所述执行臂的末端的运动轨迹,所述运动轨迹包括多个所述目标位姿;以及确定与多个所述目标位姿对应的多个所述驱动信号。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,还包括:以预定运动周期逐个发送多个所述驱动信号;以预定检测周期,确定所述执行臂的末端的实际位姿;以及基于多个所述目标位姿与多个所述实际位姿,确定所述执行臂的性能。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定用于控制所述执行臂的末端的目标位姿的驱动信号包括:预先设置或随机生成所述执行臂的关节的目标关节参数集;以及基于所述目标关节参数集,确定所述驱动信号及对应的所述目标位姿。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,响应于随机生成的所述目标关节参数集中的至少一个目标关节参数超过关节参数范围,将所述至少一个目标关节参数更新为对应的关节参数范围的极限值;以及基于更新后的目标关节参数集,确定所述驱动信号及对应的所述目标位姿。8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述执行臂包括:至少一个构节,所述构节包括固定盘和多根结构骨,所述多根结构骨的第一端与所述固定盘固定连接,所述多根结构骨的第二端用于与驱动装置连接;所述方法还包括:基于所述目标关节参数集,确定所述多根结构骨的驱动量;以及基于所述多根结构骨的驱动量,确定所述驱动信号。9.根据权利要求2或6所述的方法,其特征在于,还包括:
基于预先设置的所述驱动信号,通过所述驱动信号与所述目标位姿之间的映射关系,确定所述执行臂的末端的目标位姿。10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:基于所述至少一个复合标识,确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在执行臂的末端坐标系中的三维坐标;以及基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标,确定所述执行臂的末端坐标系相对参考坐标系的位姿,作为所述实际位姿。11.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在标识坐标系中的三维坐标;基于所述至少一个复合标识,确定所述标识坐标系相对执行臂的末端坐标系的滚转角;基于所述标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角以及所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述标识坐标系中的三维坐标,确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标;以及基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标,确定所述执行臂的末端坐标系相对参考坐标系的位姿,作为所述实际位姿。12.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:从所述定位图像中确定多个候选标识;从所述多个候选标识中识别所述多个标识中的第一标识;以及以所述第一标识作为起点,搜索其他标识。13.根据权利要求12所述的方法,其特征在于,还包括:响应于识别到所述复合标识,基于位姿标识图案匹配模板,识别其他标识。14.根据权利要求12所...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐凯,吴百波,王龙飞,姬利永,张宇,
申请(专利权)人:北京术锐机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。