机器人手臂控制机构制造技术

本实用新型专利技术公开了机械手配件技术领域的一种机器人手臂控制机构，包括用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部；用于驱动所述连接部的伸缩部分移动的气缸；用于对所述气缸进气压力进行控制的比例阀；用于检测所述连接部的伸缩部分移动行程的位移传感器。通过设置比例阀，进而对气缸的进气压力进行精准控制，减少气缸的动作行程误差，使得机械手在重复操作时的精准度得到提升；通过设置位移传感器，能够实时检测气缸的动作行程，进而可对加工工具的加工进给量进行检测；通过设置固定支架、伸缩支架，伸缩支架滑动连接在固定支架上，再通过气缸来驱动伸缩支架移动，结构简单，可靠性高。可靠性高。可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
机器人手臂控制机构


[0001]本技术涉及机械手配件
，具体为一种机器人手臂控制机构。

技术介绍

[0002]机械手(或称机器人)是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
[0003]在进行一些精准度要求较高的加工作业时，机械手需要保持稳定状态，特别是机械手上安装的加工工具(比如刀具、磨具)与被加工件接触时的稳定程度(表现在加工工具的移动行程产生偏差)，当接触时不稳定时，容易造成加工精度下降，甚至造成被加工件报废，进而影响加工效率和成本，因此需要一种能够精确控制机械手移动的控制机构。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人手臂控制机构，为了解决上述提到的技术问题，本技术提供了如下的技术方案：
[0005]本技术提供了：一种机器人手臂控制机构，包括：
[0006]用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部；
[0007]用于驱动所述连接部的伸缩部分移动的气缸；
[0008]用于对所述气缸进气压力进行控制的比例阀；
[0009]用于检测所述连接部的伸缩部分移动行程的位移传感器。
[0010]优选地，所述连接部包括：
[0011]与机器人手臂连接的底座法兰；
[0012]安装在所述底座法兰上的底座；
[0013]可拆卸连接在所述底座上的固定支架，所述固定支架外轮廓成U形，且其水平部位与所述底座连接，所述气缸竖直地安装在固定支架的水平部位上，所述比例阀安装在固定支架上；
[0014]直线滑动连接在所述固定支架上的伸缩支架，所述伸缩支架外轮廓成U形，其两侧的竖直段分别与所述固定支架的两个竖直部位连接；
[0015]可拆卸连接在所述伸缩支架水平段上的工具连接法兰。
[0016]优选地，所述固定支架的两个竖直部位上各竖直安装有导轨，所述伸缩支架的两个竖直段上各安装有滑块，所述滑块与导轨配合使用，使得所述伸缩支架滑动连接在固定支架上。
[0017]优选地，所述固定支架上安装有用于控制气缸动作的电磁阀。
[0018]优选地，所述固定支架上安装有姿态传感器。
[0019]优选地，所述伸缩支架的水平段上可拆卸连接有连接块，所述连接块上设有一连接轴，所述连接轴与气缸的气缸杆螺纹连接。
[0020]优选地，所述固定支架上安装有集成控制模块，所述集成控制模块用于采集位移
传感器、电磁阀和姿态传感器的信号。
[0021]优选地，所述伸缩支架与底座之间共同连接有防护外壳。
[0022]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0023]通过设置比例阀，进而对气缸的进气压力进行精准控制，减少气缸的动作行程误差，使得机械手在重复操作时的精准度得到提升；
[0024]通过设置位移传感器，能够实时检测气缸的动作行程，进而可对加工工具的加工进给量进行检测；
[0025]通过设置固定支架、伸缩支架，伸缩支架滑动连接在固定支架上，再通过气缸来驱动伸缩支架移动，结构简单，可靠性高；
[0026]通过设置姿态传感器，能够检测加工工具在进行加工过程中的姿态，进而辅以位移传感器的位移检测，从而能够监测机械手的稳定状态。
附图说明
[0027]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0028]图1为本技术一种机器人手臂控制机构的结构示意图；
[0029]图2为图1中结构的侧视角度示意图；
[0030]图3为图2中结构的爆炸分解示意图；
[0031]图4为图1中另一个角度的结构示意图；
[0032]图5为图4中结构的爆炸分解示意图。
[0033]图中：1
‑
工具连接法兰，2
‑
集成控制模块，3
‑
电磁阀，4
‑
固定支架，5
‑
底座，6
‑
底座法兰，7
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比例阀，8
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姿态传感器，9
‑
伸缩支架，10
‑
连接轴，11
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连接块，12
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滑块，13
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导轨，14
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气缸，15
‑
位移传感器。
具体实施方式
[0034]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0035]实施例
[0036]如图1
‑
图5所示，本实施例提供一种技术方案：一种机器人手臂控制机构，包括：
[0037]用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部，连接部具有伸缩部分以及与机器人连接的连接部分，加工工具安装在伸缩部分上，连接部分与伸缩部分是能够相对移动的，伸缩部分伸缩移动时，进而能够使加工工具移动，实现加工工具的进给；
[0038]用于驱动连接部的伸缩部分移动的气缸14，气缸14的气缸杆动作时，对应地驱动伸缩部分移动，实现加工工具的进给；
[0039]用于对气缸14进气压力进行控制的比例阀7，比例阀能够对气缸的进气压力予以控制，这样使得气缸的进气压力能够处于稳定状态，避免外部空气压缩机的供气不稳定而造成气缸的气缸杆产生窜动，进而对加工工具的进给量产生误差；
[0040]用于检测连接部的伸缩部分移动行程的位移传感器15，位移传感器15检测的结果通过无线传输模块或者缆线的方式反馈至机器人的控制模块中，由控制模块实时检测位移
传感器的位移数据变化。
[0041]如图1
‑
图5所示，连接部包括与机器人手臂连接的底座法兰6，底座法兰6通过螺钉的方式连接在机器人的手臂上，安装在底座法兰6上的底座5，底座5上螺钉安装有固定支架4，固定支架4外轮廓成U形，且其水平部位与底座5连接，气缸14竖直地安装在固定支架4的水平部位上，比例阀7安装在固定支架4上，固定支架4上安装有伸缩支架9，伸缩支架9外轮廓成U形，其两侧的竖直段分别与固定支架4的两个竖直部位连接，伸缩支架9水平段上螺钉连接有工具连接法兰1，工具连接法兰1与加工工具连接。
[0042]如图1
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图5所示，固定支架4的两个竖直部位上各竖直安装有导轨13，伸缩支架9的两个竖直段上各安装有滑块12，滑块12与导轨13配合使用，通过滑块12在导轨13上滑动，使得伸缩支架9滑动连接在固定支架4上。
[0043]如图1
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图5所示，固定支架4上安装有用于控制气缸14动作的电磁阀3，电磁阀3的信号由机器人的控制模块进行采集，且控制模块能够控制电磁阀动作，进而实现气缸14的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂控制机构，其特征在于，包括：用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部；用于驱动所述连接部的伸缩部分移动的气缸(14)；用于对所述气缸(14)进气压力进行控制的比例阀(7)；用于检测所述连接部的伸缩部分移动行程的位移传感器(15)。2.如权利要求1所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述连接部包括：与机器人手臂连接的底座法兰(6)；安装在所述底座法兰(6)上的底座(5)；可拆卸连接在所述底座(5)上的固定支架(4)，所述固定支架(4)外轮廓成U形，且其水平部位与所述底座(5)连接，所述气缸(14)竖直地安装在固定支架(4)的水平部位上，所述比例阀(7)安装在固定支架(4)上；直线滑动连接在所述固定支架(4)上的伸缩支架(9)，所述伸缩支架(9)外轮廓成U形，其两侧的竖直段分别与所述固定支架(4)的两个竖直部位连接；可拆卸连接在所述伸缩支架(9)水平段上的工具连接法兰(1)。3.如权利要求2所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述固定支架(4)的两个竖直部位上各竖...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振海，邵帅，
申请(专利权)人：无锡斯帝尔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：