本发明涉及音频信号分析方法技术领域，且公开了一种基于贝塞尔非线性变换刻度音频特征的机器人打磨过程声觉监测方法，针对砂带打磨应用场景，改变了滤波器组的非线性特性，同时利用Bessel曲线的灵活性，这个非线性变换可以根据音频特征进行方便的调...

本发明公开了一种基于3D视觉的打磨路径规划方法，属于物体打磨技术领域，方法包括：步骤S1：布设3D扫描设备，通过所述3D扫描设备进行待打磨物体的3D模型建立；步骤S2：识别3D模型中的表面瑕疵信息，根据获得的表面瑕疵信息确定3D模型中对...

本发明公开了基于声觉的在线打磨过程监测方法和智能模组

本发明涉及一种机器人精确抓取方法，包括以下步骤：获取第一相机和第二相机相对于机械臂基坐标系的位姿变换矩阵；基于第一相机获取待抓取工件的第一点云信息，并标注待抓取工件的抓取姿势；将抓取姿势和第一点云信息输入神经网络模型获取抓取姿态评估模型...

本发明涉及工业机器人打磨领域，具体涉及一种适配多种打磨工具的视觉示教装置及方法，包括手持示教定位系统各个装置、机器人控制系统、打磨工具配合部分和柔性力控装置，手持示教定位系统包含了红外LED定位系统、IMU九轴惯性传感元、力传感元和交互...

本发明提供了一种基于声发射信号的GIS机械故障诊断方法及系统，属于故障技术领域，包括以下步骤：将声发射传感器通过磁性座吸附在被检测的GIS设备的壳体外表面上；其中，声发射传感器包括麦克风；通过采集卡获取并传输被检测的GIS设备的声发射信...

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人手持示教装置的TCP快速标定的装置，包括双目红外摄像头、手持示教器、待加工工件、加工工具、机械臂本体、示教控制器、机械臂控制柜和主控计算机，所述手持示教器包括示教定位装置本体、IMU9...

本发明公开了一种基于数字全息技术的机器人柔性打磨原位测量系统。本发明中，该方法的柔性打磨工具利用比例阀进行恒压控制保证打磨工具在轴向进行一定范围的浮动的同时仍然具有恒定的压力，可以适应不同尺寸、公差的工件避免过磨、欠磨的现象，可以显著提...

本实用新型公开了机械手配件技术领域的一种机器人手臂控制机构，包括用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部；用于驱动所述连接部的伸缩部分移动的气缸；用于对所述气缸进气压力进行控制的比例阀；用于检测所述连接部的伸缩部分移动行程...

本发明公开了基于柔性触觉传感器的表面打磨质量评估方法。本发明中，质量评估方法的过程是，柔性触觉传感器连接在机械臂末端，使其按照打磨路径与打磨件充分接触，柔性触觉传感器在沿路径行走过程中获取参数，经过一系列算法处理，进而表征打磨件表面质量...

本实用新型涉及一种砂纸供料装置，尤其是一种砂纸自动供料装置包括：供料架，供料架上设有供料孔；供料筒，供料筒固定在供料架上，且与供料孔相通，砂纸活动插在供料筒内；挡料板，挡料板固定在供料架上，且沿供料筒的轴线环形阵列设置；连接推板，连接推...

本实用新型涉及一种夹头，尤其是一种主轴夹头，包括主轴杆和主轴头，所述主轴头位于所述主轴杆的端部，所述主轴头上设有夹紧锥面、夹紧孔和若干夹紧槽，所述夹紧槽环形阵列设置，且与所述夹紧锥面和所述夹紧孔相通，所述主轴杆上设有若干弹性槽，所述弹性...

本发明公开了三轴在线监测检测模组，包括底座，所述底座的顶部安装有Y轴向移动机构，所述Y轴向移动机构包括Y轴滑座、Y轴伺服驱动组件和Y轴传动组件，所述Y轴伺服驱动组件安装在Y轴滑座的一端，所述Y轴传动组件安装在Y轴滑座上，且与Y轴伺服驱动...

本发明涉及一种打磨设备，尤其是一种砂纸自动更换装置，包括：机架；撕砂纸装置，所述撕砂纸装置安装在所述机架上；及砂纸送料装置，所述砂纸送料装置包括：送料架，所述送料架安装在所述机架上；送料筒，所述送料筒安装在所述送料架上，用于放置砂纸；挡...

本发明涉及一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，包括主板，所述主板顶部的中部固定安装有集气环板，所述集气环板的顶部固定安装有支撑架，所述支撑架底部的中部固定安装有电机及其输出轴。本发明通过设计一种具备打磨功能的爬壁机器人，装置整体上设计了一...

本实用新型涉及一种打磨装置，尤其是一种打磨压力自动控制装置，包括：连接座，所述连接座的顶部设有连接头；升降筒，所述升降筒固定在所述连接座的底部；升降轴，所述升降轴活动插在所述升降筒内；打磨座，所述打磨座固定在所述升降轴的底部；气缸，所述...

本发明公开了一种基于柔性感知神经网络的机器人控制方法及系统，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：通过所述视觉信息采集模块获得待处理工件图像信息；将目标打磨标准信息和待处理工件图像信息输入适用工件打磨分析模型中，获得待处理工件打磨方案；通...

本发明提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统，所述方法应用于人工智能领域，其中，所述方法包括：获取第一打磨机器人的第一打磨信息；根据第一打磨信息获得恒力补偿信息；对第一打磨机器人进行打磨恒力补偿调整，并进行姿态检测，获得第一姿...

本发明涉及一种恒力打磨装置，包括比例控制阀、电磁阀和气缸，比例控制阀通过电磁阀与气缸连接，还包括连接座、导向支架、升降支架、打磨座、控制板和伸缩防尘罩，导向支架、比例控制阀和气缸均固定在连接座上；升降支架滑动安装在导向支架上，且位于气缸...

本发明涉及一种打磨装置，尤其是一种外圆自动打磨工作站，包括打磨机和机械手，还包括：打磨装置，所述打磨装置安装在所述机械手上，所述打磨机安装在所述打磨装置上；转动装置，转动装置位于机械手的一侧，用于夹紧并旋转工件；及上料装置，所述上料装置...