模块机器人制造技术

模块机器人(100)具备：第一连杆(10)；第二连杆(20)，其以相对移动自如的方式而与第一连杆(10)连结；液压缸(30)，其使第一连杆(10)和第二连杆(20)相对移动，第一连杆(10)具有缸体(32)，缸体(32)形成有液压缸(30)的缸室(31)。缸体(32)形成有液压缸(30)的缸室(31)。缸体(32)形成有液压缸(30)的缸室(31)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】模块机器人


[0001]本专利技术涉及一种模块机器人。

技术介绍

[0002]在日本专利特开WO2007/034561号公报中，公开了一种具有多个臂构成部件的机器人臂。臂构成部件由臂驱动装置驱动，臂驱动装置具备杆以及使杆在轴向上移动的本体部。

技术实现思路

[0003]在日本专利特开WO2007/034561号公报所记载的机器人臂为具有构成连杆的臂构成部件和驱动臂构成部件的臂驱动装置的结构，零件个数较多，结构复杂。
[0004]本专利技术的目的在于，提供一种紧凑的结构的模块机器人。
[0005]根据本专利技术的某一方式，模块机器人具备：第一连杆；第二连杆，其以相对移动自如的方式与第一连杆连结；流体压力缸，其使第一连杆和第二连杆相对移动，第一连杆具有缸体，缸体形成有流体压力缸的缸室。
附图说明
[0006]图1为本专利技术的实施方式所涉及的模块的侧面示意图。
[0007]图2为本专利技术的实施方式所涉及的模块的正面侧的立体图。
[0008]图3为本专利技术的实施方式所涉及的模块的背面侧的立体图。
[0009]图4为本专利技术的实施方式所涉及的模块的正面侧的立体图，其为将第一连杆的各板拆下后的状态的图。
[0010]图5为模块机器人以及模块的系统结构图。
[0011]图6为示意地表示被形成于缸体的端口和油通路的图。
[0012]图7为表示模块的连结例的图。
[0013]图8为表示模块的连结例的图。
[0014]图9为模块被连结而构成脚部的模块机器人的侧视图。
[0015]图10为本专利技术的实施方式的变形例所涉及的模块的侧面示意图，其为对应于图1的图。
[0016]图11为本专利技术的实施方式的变形例所涉及的模块的示意图。
[0017]图12A为本专利技术的实施方式的变形例所涉及的模块的平面示意图。
[0018]图12B为本专利技术的实施方式的变形例所涉及的模块的侧面示意图。
[0019]图13为本专利技术的实施方式的变形例所涉及的模块机器人的平面示意图。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图，对本专利技术的实施方式所涉及的模块机器人100进行说明。
[0021]模块机器人100(参照图9)是将多个图1～3所示的模块101连结而被构成的。
[0022]首先，参照图1～5对模块101进行说明。图1为模块101的侧面示意图，图2为模块101的正面侧的立体图，图3为模块101的背面侧的立体图，图4为模块101的正面侧的立体图，且为拆下了第一连杆10的各板的状态的图，图5为模块机器人100以及模块101的系统结构图。
[0023]模块101具有：第一连杆10；第二连杆20，其以相对移动自如的方式而与第一连杆10连结；液压缸30，其使第一连杆10和第二连杆20相对移动。液压缸30相当于技术方案所记载的流体压力缸以及液压缸。
[0024]第一连杆10和第二连杆20经由旋转轴1而以旋转自如的方式被连结。在液压缸30和第二连杆20上以旋转自如的方式连结有第三连杆2。
[0025]液压缸30为通过从作为液压供给源的泵3(参照图5)被供给的工作油(工作流体)而进行伸缩工作的致动器。液压缸30具有：缸体32，其形成有缸室31；活塞33a，其以滑动自如的方式而被插入至缸室31内，并将缸室31划分为杆侧室31a和杆相反侧室31b；活塞杆33b，其一端与活塞33a连结，另一端从缸室31向外部延伸。
[0026]缸体32被收容于第一连杆10的外壳11内，并且以不能够旋转的方式而被固定于外壳11。另外，液压缸30以不能够旋转的方式与第一连杆10连结。缸体32被形成为大致长方体状的框状，并且在内部形成有缸室31和与缸室31连通的后述的油通路。缸室31作为在缸体32的端面32a上开口的圆柱状的孔而被形成。在缸体32的端面32a上，设置有对缸室31的开口进行堵塞、并供活塞杆33b插通的缸头34。在缸头34上设置有将活塞杆33b支持成滑动自如的轴承35和防止工作油从缸室31漏出的密封部件36。
[0027]如图1以及图4所示，在活塞杆33b的顶端结合有滑块50，在滑块50上经由旋转轴51而以旋转自如的方式连结第三连杆2的一端。滑块50被配置于在外壳11内沿着活塞杆33b的轴向而被设置的一对线性引导件52之间，并被线性引导件52引导而移动。第三连杆2的另一端经由旋转轴53而以旋转自如的方式与第二连杆20连结。
[0028]液压缸30通过从泵3向杆侧室31a供给工作油，并且杆相反侧室31b的工作油向流体箱4(参照图5)被排出，从而进行收缩工作。另一方面，液压缸30通过从泵3向杆相反侧室31b供给工作油，并且杆侧室31a的工作油向流体箱4被排出，从而进行伸长工作。通过液压缸30进行伸缩工作，从而使活塞杆33b的直线运动经由第三连杆2而被转换为第二连杆20的旋转运动，第一连杆10和第二连杆20以旋转轴1作为中心而进行相对旋转。这样，通过驱动液压缸30，从而能够使第一连杆10和第二连杆20相对旋转。模块101具有以旋转轴1作为中心的一个自由度的旋转自由度，第一连杆10、第二连杆20、以及液压缸30以形成单一的自由度的方式而被连结。
[0029]接着，主要参照图6，对被形成于缸体32的端口和油通路进行详细说明。图6为示意地表示被形成于缸体32的端口和油通路的图。
[0030]在缸体32的外表面，以开口的方式形成有能够与泵3连接的泵端口P和能够与流体箱4连接的流体箱端口T。在本实施方式中，泵端口P和流体箱端口T被形成于缸体32的多个外表面中的三个面。被形成于三个面的泵端口P中的一个经由软管、配管而与泵3连接，未被使用的泵端口P由栓塞封闭。同样地，被形成于三个面的流体箱端口T中的一个经由软管、配管而与流体箱4连接，未被使用的流体箱端口T由栓塞封闭。
[0031]在缸体32上，作为控制阀而设置有伺服阀5(参照图4)。伺服阀5控制泵端口P以及流体箱端口T与缸室31的连通。伺服阀5具有：供给端口5a，其与泵端口P连通；排出端口5b，其与流体箱端口T连通；杆侧端口5c，其与杆侧室31a连通；杆相反侧端口5d，其与杆相反侧室31b连通。伺服阀5通过其位置而对供给端口5a以及排出端口5b与杆侧端口5c以及杆相反侧端口5d的连通进行切换。
[0032]在缸体32上，形成有将泵端口P以及流体箱端口T和缸室31连接的油通路37。油通路37具有：供给通路37a，其将泵端口P和伺服阀5的供给端口5a连接；排出通路37b，其将流体箱端口T和伺服阀5的排出端口5b连接；杆侧通路37c，其将伺服阀5的杆侧端口5c和杆侧室31a连接；杆相反侧通路37d，其将伺服阀5的杆相反侧端口5d和杆相反侧室31b连接。
[0033]在通过伺服阀5而使供给端口5a和杆侧端口5c连通、并使排出端口5b与杆相反侧端口5d连通的情况下，从泵端口P向杆侧室31a供给工作油，并且，杆相反侧室31b的工作油向流体箱端口T被排出，液压缸30进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种模块机器人，其中，具备：第一连杆；第二连杆，其以相对移动自如的方式与所述第一连杆连结；流体压力缸，其使所述第一连杆和所述第二连杆相对移动，所述第一连杆具有缸体，所述缸体形成有所述流体压力缸的缸室。2.如权利要求1所述的模块机器人，其中，所述模块机器人通过连结多个模块而构成，所述模块分别具有所述第一连杆、所述第二连杆、以及所述流体压力缸，两个所述模块通过将一方的第一模块的所述第一连杆或者所述第二连杆、和另一方的第二模块的所述第一连杆或者所述第二连杆结合而连结。3.如权利要求2所述的模块机器人，其中，所述第一模块的所述缸体能够与所述第二模块的所述第一连杆或者所述第二连杆结合。4.如权利要求1所述的模块机器人，其中，所述模块机器人由多个模块构成，所述模块彼此的一部分一体地形成。5.如权利要求1所述的模块机器人，其中，所述流体压力缸为液压缸，在所述缸体的多个外表面中的至少两个面形成有能够与液压供给源连接的泵端口和能够与流体箱连接的流体箱端口。6.如权利要求5所述的模块机器人，其中，在所述缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉本隼一，玄相昊，齐藤靖，上仓定幸，福泽祐二，
申请(专利权)人：KYB株式会社，
类型：发明
国别省市：