车辆监控系统和方法技术方案

所披露的系统和方法包括：接收图像，利用深度估计模块处理该图像以生成第一深度图，生成该图像的前景掩模，修补该图像的区域，基于该图像的修补区域生成第二深度图，比较第一深度图的直方图和第二深度图的直方图，并基于这些直方图的比较生成接近警告。些直方图的比较生成接近警告。些直方图的比较生成接近警告。

【技术实现步骤摘要】
车辆监控系统和方法


[0001]本披露内容总体上涉及车辆方法和系统，更具体地涉及用于使用相机数据检测并评估物体的车辆方法和系统。

技术介绍

[0002]车辆驾驶员经常需要将他们的车辆停放在不安全的地方。驾驶员依赖于诸如汽车警报等车辆安全系统来帮助防止或阻止故意破坏和盗窃。现代车辆安全系统依赖于传感器来检测物体接触车辆或打破玻璃的情况。停放或闲置的车辆通常使用电池供电系统为车辆安全系统供电。现代车辆安全系统在检测潜在威胁方面是不准确的，而且在电力使用方面效率低下。需要的是更准确、更节能的车辆安全系统。
附图说明
[0003]图1示出了根据本披露内容的实施例的车辆；
[0004]图2示出了根据本披露内容的至少一些实施例的车辆的平面图；
[0005]图3A是根据本披露内容的实施例的车辆的通信环境的实施例的框图；
[0006]图3B是根据本披露内容的实施例的车辆内的内部传感器的实施例的框图；
[0007]图4示出了根据本披露内容的一个实施例的车辆的仪表板的实施例；
[0008]图5是车辆的通信子系统的实施例的框图；
[0009]图6是与本文呈现的实施例相关联的计算环境的框图；
[0010]图7是与本文描述的一个或多个部件相关联的计算设备的框图；
[0011]图8是示出根据本文描述的一个或多个实施例的方法的流程图；
[0012]图9A至图9G是根据本文描述的一个或多个实施例的图像的图示；
[0013]图9H是根据本文描述的一个或多个实施例的直方图的图示；以及
[0014]图10A至图10F是根据本文描述的一个或多个实施例的用户界面的图示。
具体实施方式
[0015]将结合车辆并且在一些实施例中结合电动车辆、可再充电电动车辆和/或混合动力电动车辆以及相关联的系统来描述本披露内容的实施例。
[0016]需要的是一种能够确定人或物是否在车辆附近的节能系统。
[0017]如本文所述，使用车辆上的一个或多个相机的基于视觉的系统可能能够检测移动物体(比如人)，做出关于物体的尺寸和/或物体与车辆的接近度的一个或多个确定，并作为响应，发出警告或通知、或执行一项或多项其他任务或功能。
[0018]在一些实施例中，该系统可以配置为使用车载相机检测移动物体，并且作为响应，激活一个或多个其他相机或传感器以收集关于检测到的移动物体的附加信息。
[0019]以下详细描述参考附图。不同附图中的相同附图标记可以标识相同或相似的元件。
[0020]图1示出了根据本披露内容的实施例的车辆100的透视图。电动车辆100包括车辆前部110、车辆尾部或后部120、车顶130、至少一个车辆侧面160、车辆底盘140以及车辆内部150。在任何情况下，车辆100可以包括车架104以及安装或附连至其的一个或多个车身面板108。车辆100可以包括一个或多个内部部件(例如，车辆100的内部空间150或用户空间内部的部件等)、外部部件(例如，车辆100的内部空间150或用户空间外部的部件等)、驱动系统、控制系统、结构部件等。
[0021]尽管以轿车的形式示出，但是应当理解，本文描述的车辆100可以包括任何运输工具或任何型号的运输工具，其中运输工具被设计用于移动一个或多个有形物体，诸如人、动物、货物等。术语“车辆”不要求运输工具移动或能够移动。典型的车辆可以包括但不限于轿车、卡车、摩托车、公共汽车、汽车、火车、铁路运输工具、船只、船舶、海上运输工具、海底运输工具、飞机、航天飞机、飞行器、人力运输工具等。
[0022]在一些实施例中，车辆100可以包括能够对驾驶操作、例如自动控制或半自动控制加以辅助的多个传感器、设备和/或系统。各种传感器和系统的示例可以包括但不限于以下一个或多个：相机(例如，独立图像、立体图像、组合图像等)、红外(IR)传感器、射频(RF)传感器、超声传感器(例如，换能器、收发器等)、无线电探测和测距(RADAR)传感器(例如，物体检测传感器和/或系统)、光探测和测距(LiDAR)传感器和/或系统、测距传感器和/或设备(例如，编码器等)、取向传感器(例如，加速度计、陀螺仪、磁力计等)、导航传感器和系统(例如，GPS等)、以及其他测距、成像和/或物体检测传感器。传感器可以设置在车辆100的内部空间150中和/或在车辆100的外部上。在一些实施例中，传感器和系统可以设置在车辆100的一个或多个部分中(例如，车架104、车身面板、隔室等)。这些传感器可以包括一个或多个鱼眼相机或其他广角相机，这些相机可以放置在车辆100的外部并且配置为捕获车辆100外部的图像数据。
[0023]在一些实施例中，一个或多个图像传感器可以放置在车辆外部周围。图像传感器可以配置为捕获如本文所述的描绘车辆外部场景的图像数据。图像传感器可以包括例如鱼眼镜头或其他类型的广角镜头。图像传感器可以配置为通过鱼眼镜头或其他类型的广角镜头捕获图像。
[0024]如图1所示，车辆100可以例如包括以下至少一个：测距和成像系统112(例如，LiDAR等)、成像传感器116A、116F(例如，相机、IR等)、无线电物体检测和测距系统传感器116B(例如，RADAR、RF等)、超声传感器116C和/或其他物体检测传感器116D、116E。在一些实施例中，LiDAR系统112和/或传感器可以安装在车辆100的车顶130上。在一个实施例中，传感器可以至少设置在车辆100的前部110、尾部120或侧面160处。除其他之外，传感器可以用于监测和/或检测在车辆100附近或接近车辆的其他车辆、行人和/或其他物体的位置。虽然被示为与车辆100的一个或多个区域相关联，但应当理解，图1和图2中示出的任何传感器和系统116A至116K、112可以在车辆100的任何位置、区域和/或区中设置在车辆100中、上和/或周围。
[0025]现在参考图2，将描述根据本披露内容的实施例的车辆100的平面图。特别地，图2示出了至少部分地由设置在车辆100中、上和/或周围的传感器和系统116A至116K、112限定的车辆感测环境200。每个传感器116A至116K可以包括操作检测范围R和操作检测角度。操作检测范围R可以限定传感器116A至116K的有效检测极限或距离。在一些情况下，这个有效
检测极限可以被限定为从传感器116A至116K的一部分(例如，透镜、感测表面等)到空间中偏离传感器116A至116K的点的距离。有效检测极限可以限定某一距离，超过该距离，传感器116A至116K的感测能力就会劣化、无法工作或不可靠。在一些实施例中，有效检测极限可以限定某一距离，在该距离内，传感器116A至116K的感测能力能够提供准确和/或可靠的检测信息。操作检测角度可以限定传感器116A至116K的跨度的至少一个角度、或在水平极限和/或垂直极限之间的至少一个角度。如可以理解的是，传感器116A至116K的操作检测极限和操作检测角度一起可以限定传感器116A至116K的有效检测区216A至21本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种监控车辆的方法，所述方法包括：接收来自图像传感器的图像；利用深度估计模块处理所接收图像以生成第一深度图；利用背景建模算法处理所接收图像以生成前景掩模和背景掩模中的一个或多个掩模；利用图像修补网络生成修补图像，所述修补图像包括具有与所述前景掩模和所述背景掩模中的所述一个或多个掩模相关联的修补区域的所接收图像；利用所述深度估计模块处理所述修补图像以生成第二深度图；计算所述第一深度图的直方图和所述第二深度图的直方图；基于所述第一深度图的直方图和所述第二深度图的直方图，确定一个或多个前景物体的尺寸和相对深度范围中的一个或多个；以及生成警报，所述警报包括与所确定的所述一个或多个前景物体的所述尺寸和所述相对深度范围中的一个或多个相关联的数据。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述图像是利用鱼眼镜头生成的。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述图像传感器安装在所述车辆外部。4.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括利用所述深度估计模块处理所述图像与利用所述背景建模算法处理所述图像并行执行。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一深度图的直方图是基于所述第一深度图的与所述前景掩模和所述背景掩模中的所述一个或多个掩模相对应的区域来计算的。6.如权利要求1所述的方法，还包括使用均值滤波器从所述直方图中恢复丢失的信息。7.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二深度图的直方图是基于所述第一深度图的与所述前景掩模和所述背景掩模中的所述一个或多个掩模相对应的区域来计算的。8.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一深度图与所述第二深度图的比较确定所述一个或多个前景物体的所述尺寸和所述相对深度范围中的所述一个或多个。9.如权利要求1所述的方法，其中，所述修补图像反映了所接收图像的背景，其中，所述一个或多个前景物体被替换为所生成的背景。10.如权利要求1所述的方法，还包括向用户设备传输警报。11.如权利要求1所述的方法，还包括显示所述警报。12.如权利要求1所述的方法，还包括在生成所述警报之前，确定所述尺寸和所述相对深度范围中的所述一个或多个超过阈值。13.如权利要求1所述的方法，还包括每隔一段时间重复所述方法。14.如权利要求1所述的方法，还包括响应于确定一个或多个前景物体的所述尺寸和所述相对深度范围中的所述一个或多个，激活一个或多个传感器。15.如权利要求1所述的方法，还包括在计算所述第一深度图的直方...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊曼，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：