基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置，该方法包括：根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆质心到前轴的距离数据确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率、以及滑移率的变化率；根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；当上述各个车轮的参数满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。本申请的技术方案可以简单快捷的确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数。个车轮的第二路面轮胎附着系数。个车轮的第二路面轮胎附着系数。

【技术实现步骤摘要】
基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置


[0001]本申请涉及车辆数据处理
，尤其涉及一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，路面轮胎附着系数识别方法是基于车辆动力学理论或车辆视觉方案，通过复杂的估算算法模型来确定车辆各车轮的路面轮胎附着系数。由于估算算法模型结构较为复杂，降低了采用该估算算法模型获取各车轮的路面轮胎附着系数的效率，而且运行估算算法模型对车辆的控制器算力需求较高，导致无法及时根据估算的路面轮胎附着系数调整车辆的扭矩。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法、系统、装置、服务器、车辆设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中采用估算算法模型获取各车轮的路面轮胎附着系数效率低，而且运行估算算法模型对车辆的控制器算力需求较高的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面，提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法，该方法包括：获取车辆数据，车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据；根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度；根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率；根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率；根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率；根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数；根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。。
[0005]本申请实施例的第二方面，提供了一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆数据，车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据；合加速度确定模块，用于根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度；合加速度变化率确定模块，用于根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率；滑移率确定模块，用于根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移
率；滑移率变化率确定模块，用于根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率；第一路面轮胎附着系数确定模块，用于根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；第二路面轮胎附着系数确定模块，用于当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数；扭矩调整模块，用于根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。
[0006]本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面提出的方法的步骤本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面提出的方法的步骤。
[0007]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：本申请实施例可以根据车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、以及车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度、合加速度变化率、滑移率和滑移率的变化率，并根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数，然后当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，在这种情况下，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数，以此方式可以简单可靠的确定出各个车轮的第二路面轮胎附着系数，从而提升获取车轮路面轮胎附着系数的效率，另外该方式对车辆的控制器的算力要求较低，这样可以及时根据确定的各个车轮的第二路面轮胎附着系数调整当前车辆的扭矩。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0009]图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；图2是本申请实施例的一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法的流程图；图3是本申请实施例的另一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法的流程图；图4是本申请实施例的路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线的示意图；图5是本申请实施例的一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的装置的框图；图6是本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0010]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0011]下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法、系统及装置。
[0012]图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。
[0013]如图1所示，系统架构100可以包括第一车辆设备101、第二车辆设备102、第三车辆设备103，网络104和服务器105。网络104用以在第一车辆设备101、第二车辆设备102、第三车辆设备103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0014]应该理解，图1中的车辆设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。
[0015]用户可以使用第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路面轮胎附着系数调整车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆数据，所述车辆数据包括车辆速度数据、车辆轮距数据、车辆车轮转向角度数据、车辆扭矩数据、以及车辆质心到前轴的距离数据；根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度；根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率；根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率；根据各个车轮的滑移率，确定各个车轮的滑移率的变化率；根据各个车轮的合加速度和重力加速度，确定各个车轮的第一路面轮胎附着系数；当各个车轮的合加速度变化率、各个车轮的滑移率、各个车轮的滑移率的变化率、以及所述车辆扭矩数据满足预设条件时，触发针对路面轮胎附着系数与轮胎滑移率的特性曲线设置的各个车轮的第二路面轮胎附着系数更新标志位的条件，根据各个车轮的当前第一路面轮胎附着系数和/或各个车轮的上一周期第一路面轮胎附着系数，确定各个车轮的第二路面轮胎附着系数；根据各个车轮的第二路面轮胎附着系数，调整当前车辆的扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的合加速度包括：根据车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度、车辆质心到前轴的距离，确定左前轮的合加速度；根据所述车辆横向加速度、所述车辆纵向加速度、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、车辆右前轮转向角度、所述车辆质心到前轴的距离，确定右前轮的合加速度；根据所述车辆横向加速度、所述车辆纵向加速度、所述车辆横摆角速度、所述车辆后轮轮距，确定左后轮的合加速度；根据所述车辆横向加速度、所述车辆纵向加速度、所述车辆横摆角速度、所述车辆后轮轮距，确定右后轮的合加速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个车轮的合加速度，确定各个车轮的合加速度变化率包括：对左前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左前轮的合加速度变化率；对右前轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右前轮的合加速度变化率；对左后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到左后轮的合加速度变化率；对右后轮的合加速度的绝对值进行微分处理，得到右后轮的合加速度变化率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆速度数据、所述车辆轮距数据、所述车辆车轮转向角度数据、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定各个车轮的滑移率包括：根据车辆纵向参考车速、车辆横摆角速度、车辆前轮轮距、车辆左前轮转向角度，确定左前轮的等效轮速，所述车辆左前轮转向角度大于等于零，并根据所述左前轮的等效轮速和左前轮实际测量的轮速，确定左前轮的滑移率；或者，根据所述车辆纵向参考车速、所述
车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、所述车辆左前轮转向角度、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定所述左前轮的等效轮速，所述车辆左前轮转向角度小于零，并根据所述左前轮的等效轮速和所述左前轮实际测量的轮速，确定所述左前轮的滑移率；根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、所述车辆右前轮转向角度，确定右前轮的等效轮速，车辆右前轮转向角度小于等于零，并根据所述右前轮的等效轮速和右前轮实际测量的轮速，确定右前轮的滑移率；或者，根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、所述车辆前轮轮距、所述车辆右前轮转向角度、以及所述车辆质心到前轴的距离数据，确定所述右前轮的等效轮速，所述车辆右前轮转向角度大于零，并根据所述右前轮的等效轮速和所述右前轮实际测量的轮速，确定所述右前轮的滑移率；根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、车辆后轮轮距，确定左后轮的等效轮速，并根据所述左后轮的等效轮速和左后轮实际测量的轮速，确定左后轮的滑移率；根据所述车辆纵向参考车速、所述车辆横摆角速度、所述车辆后轮轮距，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭开波，滕国刚，杨静，李良浩，黄大飞，刘小飞，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：