一种路面附着状态确定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路面附着状态确定方法、装置及存储介质，其中，方法部分包括：获取车辆在行驶过程中的纵向加速度，以及车身电子稳定系统的功能激活信号；确定车辆的行驶状态，并根据功能激活信号确定车身电子稳定系统中，与行驶状态对应的功能是否处于激活状态；若车身电子稳定系统中与行驶状态对应的功能处于激活状态，则根据车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态；本发明专利技术中，结合车身电子稳定系统的功能激活信号和纵向加速度，对车辆行驶路面的路面附着状态进行识别，考虑了车身电子稳定系统介入的影响，在车身电子稳定系统相应功能被激活时，直接采用纵向加速度确定路面附着状态，能够快速、准确地对路面附着状态进行识别。进行识别。进行识别。

【技术实现步骤摘要】
一种路面附着状态确定方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种路面附着状态确定方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，新能源车辆的电控系统发展迅速，为保证车辆在极限状态之内安全行驶，需要提高电控系统的相关控制策略，而车辆的电控系统控制车辆一般根据车辆行驶工况和路面附着情况确定，因此，车辆行驶路面的路面附着状态成为车辆行驶安全的重要影响因素。
[0003]现有技术中，一般通过采集车辆在行驶过程的车辆姿态参数，然后将采集到的车辆姿态参数与典型路面上的车辆姿态参数进行比对，进而评估对车辆行驶路面的路面附着状态。由于车辆姿态参数中具有实用价值的车辆姿态参数，会根据路面情况的变化而快速变化，因此车辆姿态参数能够在一定程度上反馈路面附着状态，即根据车辆姿态参数的变化可以评估出车辆行驶路面的路面附着状态。但在新能源车辆中，车辆姿态参数不仅受到路面情况的影响，还受到其他因素的影响，例如，行车时车身电子稳定系统(ESP)的介入会干扰车辆姿态参数，因此仅采用车辆姿态参数对路面附着状态进行评估，无法准确识别出路面附着状态。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种路面附着状态确定方法、装置及存储介质，以解决现有技术中，仅采用车辆姿态参数对路面附着状态进行评估，无法准确识别出路面附着状态的问题。
[0005]提供一种路面附着状态确定方法，包括：
[0006]获取车辆在行驶过程中的纵向加速度，以及车身电子稳定系统的功能激活信号；
[0007]确定车辆的行驶状态，并根据功能激活信号确定车身电子稳定系统中，与行驶状态对应的功能是否处于激活状态；
[0008]若车身电子稳定系统中，与行驶状态对应的功能处于激活状态，则根据车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态。
[0009]进一步地，当车辆的行驶状态为驱动状态，且车身电子稳定系统中牵引力控制功能处于激活状态时，根据车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：
[0010]确定牵引力控制功能是否处于稳定控制状态；
[0011]若牵引力控制功能处于稳定控制状态，则根据车辆的纵向加速度所处的加速度区间，确定车辆行驶路面的路面附着状态。
[0012]进一步地，根据车辆的纵向加速度所处的加速度区间，确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：
[0013]若纵向加速度处于第一加速度区间，则确定路面附着状态为第一附着状态；
[0014]若纵向加速度处于第二加速度区间，则确定路面附着状态为第二附着状态，第二
加速度区间小于第一加速度区间，第二附着状态对应的路面附着力小于第一附着状态对应的路面附着力；
[0015]若纵向加速度处于第三加速度区间，则确定路面附着状态为第三附着状态，第三加速度区间小于第二加速度区间，第三附着状态对应的路面附着力小于第二附着状态对应的路面附着力。
[0016]进一步地，当车辆的行驶状态为制动状态，且车身电子稳定系统中防抱死控制功能处于激活状态时，根据车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：
[0017]若纵向加速度处于第四加速度区间，则确定路面附着状态为第一附着状态；
[0018]若纵向加速度处于第五加速度区间，则确定路面附着状态为第二附着状态，第五加速度区间大于第四加速度区间；
[0019]若纵向加速度处于第六加速度区间，则确定路面附着状态为第三附着状态，第六加速度区间大于第五加速度区间。
[0020]进一步地，当车辆的行驶状态为滑行状态，且车身电子稳定系统中滑行回收扭矩校核功能处于激活状态时，根据车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：
[0021]若确定纵向加速度处于第七加速度区间，则确定路面附着状态为第二附着状态；
[0022]若确定纵向加速度处于第八加速度区间，则确定路面附着状态为第三附着状态，第八加速度区间大于第七加速度区间。
[0023]进一步地，确定车辆的行驶状态，并根据功能激活信号确定车身电子稳定系统中，与行驶状态对应的功能是否处于激活状态之后，方法还包括：
[0024]若车身电子稳定系统中与行驶状态对应的功能处于未激活状态，则根据车辆的车轮轮速或者纵向加速度，确定车辆行驶路面的路面附着状态。
[0025]进一步地，根据车辆的车轮轮速或者纵向加速度，确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：
[0026]当车辆的行驶状态为驱动状态，且车身电子稳定系统中牵引力控制功能处于未激活状态时，则根据车辆的车轮轮速确定车辆的滑转率，并根据滑转率确定路面附着状态；
[0027]当车辆的行驶状态为制动状态，且车身电子稳定系统中防抱死控制功能处于未激活状态时，则根据车辆的纵向加速度和制动踏板深度，确定路面附着状态；
[0028]当车辆的行驶状态为滑行状态，且车身电子稳定系统中滑行回收扭矩校核功能处于未激活状态时，则根据车辆的车轮轮速确定车辆的滑移率，并根据滑移率确定路面附着状态。
[0029]进一步地，根据车辆的纵向加速度和油门踏板深度，确定路面附着状态，包括：
[0030]确定油门踏板深度是否大于预设深度阈值，并确定纵向加速度是否小于预设加速度阈值；
[0031]若油门踏板深度大于预设深度阈值，且纵向加速度小于预设加速度阈值，则确定车辆行驶路面的路面附着状态为第一附着状态。
[0032]提供一种路面附着状态确定装置，包括：
[0033]获取模块，用于获取车辆在行驶过程中的纵向加速度，以及车身电子稳定系统的功能激活信号；
[0034]第一确定模块，用于确定车辆的行驶状态，并根据功能激活信号确定车身电子稳定系统中，与行驶状态对应的功能是否处于激活状态；
[0035]第二确定模块，用于若车身电子稳定系统中，与行驶状态对应的功能处于激活状态，则根据车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态。
[0036]提供一种路面附着状态确定装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述路面附着状态确定方法的步骤。
[0037]提供一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述路面附着状态确定方法的步骤。
[0038]上述路面附着状态确定方法、装置及存储介质所提供的一个方案中，通过获取车辆在行驶过程中的纵向加速度，以及车身电子稳定系统的功能激活信号，然后确定车辆的行驶状态，并根据功能激活信号确定车身电子稳定系统中，与行驶状态对应的功能是否处于激活状态，若车身电子稳定系统中与行驶状态对应的功能处于激活状态，则根据车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态；本专利技术中，当车辆在不同行驶状态时，结合车身电子稳定系统的功能激活信号和纵向加速度，对车辆行驶路面的路面附着状态进行识别，考虑了车身电子稳定系统介入的影响，在车身电子稳定系统的相应功能被激活时，直接采用纵向加速度确定路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面附着状态确定方法，其特征在于，包括：获取车辆在行驶过程中的纵向加速度，以及车身电子稳定系统的功能激活信号；确定所述车辆的行驶状态，并根据所述功能激活信号确定所述车身电子稳定系统中，与所述行驶状态对应的功能是否处于激活状态；若所述车身电子稳定系统中，与所述行驶状态对应的功能处于激活状态，则根据所述车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态。2.如权利要求1所述的路面附着状态确定方法，其特征在于，当所述车辆的行驶状态为驱动状态，且所述车身电子稳定系统中牵引力控制功能处于激活状态时，所述根据所述车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：确定所述牵引力控制功能是否处于稳定控制状态；若所述牵引力控制功能处于稳定控制状态，则根据所述车辆的纵向加速度所处的加速度区间，确定所述车辆行驶路面的路面附着状态。3.如权利要求2所述的路面附着状态确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆的纵向加速度所处的加速度区间，确定所述车辆行驶路面的路面附着状态，包括：若所述纵向加速度处于第一加速度区间，则确定所述路面附着状态为第一附着状态；若所述纵向加速度处于第二加速度区间，则确定所述路面附着状态为第二附着状态，所述第二加速度区间小于所述第一加速度区间，所述第二附着状态对应的路面附着力小于所述第一附着状态对应的路面附着力；若所述纵向加速度处于第三加速度区间，则确定所述路面附着状态为第三附着状态，所述第三加速度区间小于所述第二加速度区间，所述第三附着状态对应的路面附着力小于所述第二附着状态对应的路面附着力。4.如权利要求1所述的路面附着状态确定方法，其特征在于，当所述车辆的行驶状态为制动状态，且所述车身电子稳定系统中防抱死控制功能处于激活状态时，所述根据所述车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：若所述纵向加速度处于第四加速度区间，则确定所述路面附着状态为第一附着状态；若所述纵向加速度处于第五加速度区间，则确定所述路面附着状态为第二附着状态，所述第五加速度区间大于所述第四加速度区间；若所述纵向加速度处于第六加速度区间，则确定所述路面附着状态为第三附着状态，所述第六加速度区间大于所述第五加速度区间。5.如权利要求1所述的路面附着状态确定方法，其特征在于，当所述车辆的行驶状态为滑行状态，且所述车身电子稳定系统中滑行回收扭矩校核功能处于激活状态时，所述根据所述车辆的纵向加速度确定车辆行驶路面的路面附着状态，包括：若确定所述纵向加速度处于第七加速度区间，则确定所述路面附着状态为第二附着状态；若确定所述纵向加速度处于第八加速度区间，则确定所述路面附着状态为第三附着...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗经纬，潜磊，高天一，赵继岭，王志飞，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：