路面附着系数确定方法技术

本申请涉及一种路面附着系数确定方法。所述方法包括：根据目标车辆的三自由度车辆模型与轮胎模型，确定目标车辆的各轮胎在待测路面上的多个时间点对应的利用附着系数，根据目标车辆的车速、各轮胎的角速度和轮胎半径，确定各轮胎在各时间点对应的滑移率，根据各轮胎在各时间点对应的利用附着系数和滑移率，确定各轮胎在待测路面上的路面附着系数。采用本方法能够提高确定出的目标车辆的轮胎在待测路面上的路面附着系数的准确性。上的路面附着系数的准确性。上的路面附着系数的准确性。

【技术实现步骤摘要】
路面附着系数确定方法


[0001]本申请涉及车辆动力学
，特别是涉及一种路面附着系数确定方法。

技术介绍

[0002]路面附着系数也称为路面峰值附着系数，路面附着系数表示的是在不同路面情况下，车辆轮胎对路面的附着能力。路面附着系数的数值主要取决于路面的特征和轮胎的特征，例如轮胎结构与道路材料等。轮胎路面附着系数是制动防抱死系统(antilock brake system，ABS)和牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)等控制系统的重要输入参数，也是决策和规划自动驾驶技术的重要依据。因此，获取实时准确的路面附着系数，对车辆的主动安全控制来说非常重要。
[0003]传统技术中，主要是基于车辆的动力学模型求出目标车辆的轮胎在待测路面的多个时刻的利用附着系数μ和滑移率s，根据各时刻的利用附着系数和滑移率确定待测路面的μ
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s曲线，利用最小二乘法拟合目标车辆的各轮胎在待测路面的μ
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s曲线。然后根据待测路面的μ
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s曲线的斜率，确定与待测路面的μ
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面附着系数确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标车辆的三自由度车辆模型与轮胎模型，确定所述目标车辆的各轮胎在待测路面上的多个时间点对应的利用附着系数；根据所述目标车辆的车速、各所述轮胎的角速度和轮胎半径，确定各所述轮胎在各所述时间点对应的滑移率；根据各所述轮胎在各时间点对应的利用附着系数和滑移率，确定各所述轮胎在所述待测路面上的路面附着系数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轮胎在各时间点对应的利用附着系数和滑移率，确定各所述轮胎在所述待测路面上的路面附着系数，包括：根据各所述轮胎在各时间点对应的利用附着系数和滑移率，确定各所述轮胎对应的目标曲线；所述目标曲线为利用附着系数
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滑移率曲线；根据各所述轮胎对应的所述目标曲线和多个预设曲线，确定各所述轮胎在所述待测路面上的路面附着系数；所述预设曲线为预设的利用附着系数
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滑移率曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轮胎对应的所述目标曲线和多个预设曲线，确定各所述轮胎在所述待测路面上的路面附着系数，包括：在各所述轮胎对应的所述目标曲线上确定目标坐标点；根据所述目标坐标点中的目标滑移率，从各所述预设曲线中确定目标预设曲线；根据所述目标预设曲线上与所述目标滑移率对应的利用附着系数、所述目标预设曲线对应的路面附着系数，确定各所述轮胎在所述待测路面上的路面附着系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标坐标点中的目标滑移率，从各所述预设曲线中确定目标预设曲线，包括：确定各候选利用附着系数；各候选利用附着系数包括各所述预设曲线上与所述目标滑移率对应的利用附着系数，或者，各所述候选利用附着系数包括目标附着程度类型对应的预设曲线上与所述目标滑移率对应的利用附着系数；所述目标附着程度类型根据所述待测路面的路面类型确定；根据各所述候选利用附着系数、所述目标坐标点中的目标利用附着系数，从各所述预设曲线中确定目标预设曲线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述待测路面的待识别图像；根据所述待识别图像，确定所述待测路面的目标路面类型；根据第一预设对应关系，确定所述目标路面类型对应的目标路面附着系数范围；所述第一预设对应关系包括不同路面类型与不同路面附着系数范围之间的对应关系；根据第二预设对应关系和所述目标路面附着系数范围，从预设的多个附着程度类型中确定与所述路面类型对应的所述目标附着程度类型；所述第二预设对应关系包括不同路面附着系数范围与不同附着程度类型之间的对应关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫新乐，黄晋，钟志华，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：