三轴联动的清胶方法、系统、介质以及电子设备技术方案

本申请实施例提供了三轴联动的清胶方法，包括以下步骤：获取屏幕的尺寸参数；基于所述尺寸参数，确定所述屏幕在第一平面内自屏幕边缘的一点沿刮刀转动一周的移动路径，其中所述第一平面为屏幕所在平面，所述刮刀在所述第一平面内的位置不变；基于所述移动路径，分别规划X轴的运动轨迹、Y轴的运动轨迹、R轴的运动轨迹，其中所述X轴、所述Y轴所在的平面平行于所述第一平面，所述R轴为所述屏幕垂直于所述第一平面的中心轴；基于所述X轴的运动轨迹驱动所述X轴运动，基于所述Y轴的运动轨迹驱动所述Y轴运动、基于所述R轴的运动轨迹驱动所述R轴运动，以使所述X轴、所述Y轴、所述R轴三轴联动带动所述屏幕移动以完成清胶。带动所述屏幕移动以完成清胶。带动所述屏幕移动以完成清胶。

【技术实现步骤摘要】
三轴联动的清胶方法、系统、介质以及电子设备


[0001]本专利技术涉及工业控制领域，尤其涉及一种三轴联动的清胶方法、系统、介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]在对电子设备如手机、平板等进行屏幕粘合时，屏幕侧边会溢出胶料，从而影响电子设备的性能以及后续的装配。在现有技术中，通常采用手动方式对溢出的胶料进行清理。而随着电子设备需求的不断增大以及人工成本的逐渐增加，以及对电子产品到货周期的不断缩短，传统的手动清胶方式清胶效率低、清胶效果差，已经不能满足生产需求。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种三轴联动的清胶方法、系统、介质以及电子设备。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种三轴联动的清胶方法，用于对屏幕边缘的溢胶进行清理，包括以下步骤：
[0005]获取屏幕的尺寸参数；
[0006]基于所述尺寸参数，确定所述屏幕在第一平面内自屏幕边缘的一点沿刮刀转动一周的移动路径，其中所述第一平面为屏幕所在平面，所述刮刀在所述第一平面内的位置不变；
[0007]基于所述移动路径，分别规划X轴的运动轨迹、Y轴的运动轨迹、R轴的运动轨迹，其中所述X轴、所述Y轴所在的平面平行于所述第一平面，所述R轴为所述屏幕垂直于所述第一平面的中心轴；
[0008]基于所述X轴的运动轨迹驱动所述X轴运动，基于所述Y轴的运动轨迹驱动所述Y轴运动、基于所述R轴的运动轨迹驱动所述R轴运动，以使所述X轴、所述Y轴、所述R轴三轴联动带动所述屏幕移动以完成清胶。
[0009]优选的，基于所述移动路径，分别规划X轴的运动轨迹、Y轴的运动轨迹、R轴的运动轨迹的步骤进一步包括：
[0010]对所述移动路径进行运动学分析，确定所述X轴、所述Y轴和所述R轴的主从轴关系，并建立相应的电子凸轮曲线。
[0011]优选的，基于所述移动路径，分别规划X轴的运动轨迹、Y轴的运动轨迹、R轴的运动轨迹的步骤进一步包括的步骤，进一步包括：
[0012]建立虚拟主轴，所述X轴、所述Y轴、所述R轴分别为所述虚拟主轴的从轴；
[0013]规划R轴的电子凸轮曲线；
[0014]基于所述移动路径和所述R轴的电子凸轮曲线，分别建立X轴的电子凸轮曲线、Y轴的电子凸轮曲线。
[0015]优选的，所述建立虚拟主轴的步骤进一步包括：
[0016]设置屏幕的初始姿态，所述初始姿态为所述屏幕的第一直线边与所述Y轴重合且
刮胶起点位于所述第一直线边上；
[0017]基于所述移动路径和所述初始姿态，将所述虚拟主轴的工作范围依次划分为：第一刮胶段、第二刮胶段、第三刮胶段、第四刮胶段、第五刮胶段、第六刮胶段、第七刮胶段、第八刮胶段、第九刮胶段，其中所述第一刮胶段、所述第三刮胶段、所述第五刮胶段、所述第七刮胶段、所述第九刮胶段为直线边刮胶段，所述第二刮胶段、所述第四刮胶段、所述第六刮胶段、所述第八刮胶段为拐角刮胶段。
[0018]优选的，基于所述移动路径、所述虚拟主轴和所述R轴的电子凸轮曲线，分别建立X轴的电子凸轮曲线、Y轴的电子凸轮曲线的步骤进一步包括：
[0019]基于所述尺寸参数和所述R轴的电子凸轮曲线，计算虚拟主轴与X轴、Y轴的同步关系数据；
[0020]基于所述同步关系数据，生成所述X轴的电子凸轮曲线、所述Y轴的电子凸轮曲线。
[0021]优选的，基于所述尺寸参数和所述R轴的电子凸轮曲线，计算虚拟主轴与X轴、Y轴的同步关系数据的步骤进一步包括：
[0022]建立每个拐角刮胶段的运动方程，其中所述运动方程为屏幕中心点坐标P(x,y)与R轴的旋转角度β的函数关系：Px＝f(β),Py＝g(β)；
[0023]基于所述运动方程，计算每个拐角刮胶段的虚拟主轴与X轴、Y轴的同步关系数据。
[0024]优选的，所述屏幕的拐角为圆角，所述圆角为1/4圆弧，
[0025]第一拐角刮胶段的运动方程为：
[0026][0027]其中，
△
X为X轴位移；
△
Y为Y轴位移；α1为第一圆角的初始夹角；β1为所述屏幕的旋转角度；r为屏幕的圆角半径；L1为第一直线边的长度；为第二直线边的长度；
[0028]第二拐角刮胶段的运动方程为：
[0029][0030]其中，
△
X为X轴位移；
△
Y为Y轴位移；α2为第二圆角的初始夹角；β2为所述屏幕的旋转角度；r为屏幕的圆角半径L1为第一直线边的长度；为第二直线边的长度；
[0031]第三拐角刮胶段的运动方程为：
[0032][0033]其中，
△
X为X轴位移；
△
Y为Y轴位移；α3为第三圆角的初始夹角；β3为所述屏幕的旋转角度；r为屏幕的圆角半径；L1为第一直线边的长度；为第二直线边的长度；
[0034]第四拐角刮胶段的运动方程为：
[0035][0036]其中，
△
X为X轴位移；
△
Y为Y轴位移；α4为第四圆角的初始的夹角；β4为所述屏幕的旋转角度；r为屏幕的圆角半径；L1为第一直线边的长度；为第二直线边的长度；
[0037]其中，
[0038]α1＝tan
‑1【(L2/2
‑
r)/(L1/2
‑
r)】
[0039]α2＝tan
‑1【(L1/2
‑
r)/(Ｌ2/2
‑
ｒ)】
[0040]α3＝tan
‑1【(Ｌ2/2
‑
ｒ)/(Ｌ1/2
‑
ｒ)】
[0041]α4＝tan
‑1【(L1/2
‑
r)/(L2/2
‑
r)】
[0042][0043]优选的，所述拐角包括三段圆弧，建立每个拐角刮胶段的运动方程，其中所述运动方程为屏幕中心点坐标P(x,y)与R轴的旋转角度β的函数关系：Px＝f(β),Py＝g(β)的步骤进一步包括：
[0044]获取每个圆弧的中心点坐标和每个圆弧的圆心角角度；
[0045]基于所述中心点坐标、所述圆心角角度，建立每个圆弧刮胶段的运动方程，其中，所述圆弧刮胶段的运动方程为屏幕中心点坐标P(x,y)与R轴的旋转角度β的函数关系：Px＝f(β),Py＝g(β)。
[0046]优选的，基于所述同步关系数据，生成所述X轴的电子凸轮曲线、所述Y轴的电子凸轮曲线的步骤之后还包括：
[0047]采用五次多项式插补算法，对Y轴的直线边刮胶段的电子凸轮曲线段进行插补。
[0048]优选的，所述移动路径的位移长度大于所述屏幕的周长。
[0049]优选的，所述刮刀具有若干个刮胶位置，所述刮胶位置沿所述刮刀的长度方向间隔设置，所述三轴联动的清胶方法还包括以下步骤：
[0050]所述刮刀在当前刮胶位置工作预设时间或预设次数后，移动至下一刮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三轴联动的清胶方法，用于对屏幕边缘的溢胶进行清理，其特征在于，包括以下步骤：获取屏幕的尺寸参数；基于所述尺寸参数，确定所述屏幕在第一平面内自屏幕边缘的一点沿刮刀转动一周的移动路径，其中所述第一平面为屏幕所在平面，所述刮刀在所述第一平面内的位置不变；基于所述移动路径，分别规划X轴的运动轨迹、Y轴的运动轨迹、R轴的运动轨迹，其中所述X轴、所述Y轴所在的平面平行于所述第一平面，所述R轴为所述屏幕垂直于所述第一平面的中心轴；基于所述X轴的运动轨迹驱动所述X轴运动，基于所述Y轴的运动轨迹驱动所述Y轴运动、基于所述R轴的运动轨迹驱动所述R轴运动，以使所述X轴、所述Y轴、所述R轴三轴联动带动所述屏幕移动以完成清胶。2.如权利要求1所述的三轴联动的清胶方法，其特征在于，基于所述移动路径，分别规划X轴的运动轨迹、Y轴的运动轨迹、R轴的运动轨迹的步骤进一步包括：对所述移动路径进行运动学分析，确定所述X轴、所述Y轴和所述R轴的主从轴关系，并建立相应的电子凸轮曲线。3.如权利要求1所述的三轴联动的清胶方法，其特征在于，基于所述移动路径，分别规划X轴的运动轨迹、Y轴的运动轨迹、R轴的运动轨迹的步骤进一步包括的步骤，进一步包括：建立虚拟主轴，所述X轴、所述Y轴、所述R轴分别为所述虚拟主轴的从轴；规划R轴的电子凸轮曲线；基于所述移动路径和所述R轴的电子凸轮曲线，分别建立X轴的电子凸轮曲线、Y轴的电子凸轮曲线。4.如权利要求3所述的三轴联动的清胶方法，其特征在于，所述建立虚拟主轴的步骤进一步包括：设置屏幕的初始姿态，所述初始姿态为所述屏幕的第一直线边与所述Y轴重合且刮胶起点位于所述第一直线边上；基于所述移动路径和所述初始姿态，将所述虚拟主轴的工作范围依次划分为：第一刮胶段、第二刮胶段、第三刮胶段、第四刮胶段、第五刮胶段、第六刮胶段、第七刮胶段、第八刮胶段、第九刮胶段，其中所述第一刮胶段、所述第三刮胶段、所述第五刮胶段、所述第七刮胶段、所述第九刮胶段为直线边刮胶段，所述第二刮胶段、所述第四刮胶段、所述第六刮胶段、所述第八刮胶段为拐角刮胶段。5.如权利要求4所述的三轴联动的清胶方法，其特征在于，基于所述移动路径、所述虚拟主轴和所述R轴的电子凸轮曲线，分别建立X轴的电子凸轮曲线、Y轴的电子凸轮曲线的步骤进一步包括：基于所述尺寸参数和所述R轴的电子凸轮曲线，计算虚拟主轴与X轴、Y轴的同步关系数据；基于所述同步关系数据，生成所述X轴的电子凸轮曲线、所述Y轴的电子凸轮曲线。6.如权利要求5所述的三轴联动的清胶方法，其特征在于，基于所述尺寸参数和所述R轴的电子凸轮曲线，计算虚拟主轴与X轴、Y轴的同步关系数据的步骤进一步包括：建立每个拐角刮胶段的运动方程，其中所述运动方程为屏幕中心点坐标P(x,y)与R轴
的旋转角度β的函数关系：Px＝f(β),Py＝g(β)；基于所述运动方程，计算每个拐角刮胶段的虚拟主轴与X轴、Y轴的同步关系数据。7.如权利要求6所述的三轴联动的清胶方法，其特征在于，所述屏幕的拐角为圆角，所述圆角为1/4圆弧，第一拐角刮胶段的运动方程为：其中，
△
X为X轴位移；
△
Y为Y轴位移；α1为第一圆角的初始夹角；β1为屏幕的旋转角度；r为屏幕的圆角半径；L1为第一直线边的长度；L2为第二直线边的长度；第二拐角刮胶段的运动方程为：其中，
△
X为X轴位移；
△
Y为Y轴位移；α2为第二圆角的初始夹角；β2为屏幕的旋转角度；r为屏幕的圆角半径L1为第一直线边的长度；L2为第二直线边的长度；第三拐角刮胶段的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，王智涛，闫磊，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：