快换接口、末端关节臂、机械臂系统及治疗台车技术方案

本发明专利技术提供了一种快换接口、末端关节臂、机械臂系统及治疗台车，所述快换接口包括：壳体，壳体上设有第一开口；多个夹持块，设置在壳体内并围绕第一轴线布置，多个夹持块之间形成夹持空间，夹持空间与第一开口相对应；切换机构，至少部分地设置在壳体内，并包括第一弹性件和驱动部，第一弹性件连接壳体和多个夹持块，驱动部用于驱使多个夹持块沿相互靠近的方向运动，以使夹持空间减小，且还使第一弹性件存储弹性势能。利用快换接口将器械臂可拆卸地安装于末端关节臂上，有利于减小机械臂系统的体积，提高机械臂系统的灵活性。提高机械臂系统的灵活性。提高机械臂系统的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
快换接口、末端关节臂、机械臂系统及治疗台车


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种快换接口、末端关节臂、机械臂系统及治疗台车。

技术介绍

[0002]目前手术机器人因其可以通过微创的方法实施复杂的外科手术而获得广泛的应用。单臂机器人是一种常见的手术机器人，其通常包括一个弧形臂和四个器械臂，四个器械臂中的至少一部分固定安装在弧形臂上，这导致单臂机器人的体积大，不利于单臂机器人的移动，不利于提高单臂机器人的灵活性，不仅如此，器械臂固定安装于弧形臂上，也导致无菌袋装配困难，消耗时间多。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种快换接口、末端关节臂、机械臂系统及治疗台车，旨在提高机器人的使用灵活性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种快换接口，包括：
[0005]壳体，所述壳体上设有第一开口；
[0006]多个夹持块，设置在所述壳体内并围绕第一轴线布置，多个所述夹持块之间形成夹持空间，所述夹持空间与所述第一开口相对应；以及，
[0007]切换机构，至少部分地设置在所述壳体内，并包括第一弹性件和驱动部，所述第一弹性件连接所述壳体和多个所述夹持块，所述驱动部用于驱使多个所述夹持块沿靠近所述第一轴线的方向运动，以使所述夹持空间减小，且还使所述第一弹性件存储弹性势能。
[0008]可选地，所述驱动部设置在所述壳体内，并包括基座和多个传动块；所述基座可活动地设置在所述壳体内；多个所述传动块均连接在所述基座的靠近所述第一开口的一端上，多个所述传动块绕所述第一轴线间隔排布，以使得多个所述传动块与多个所述夹持块对应设置，每个所述传动块靠近所述第一轴线的侧面为斜面，所述斜面到所述第一轴线的距离沿所述第一开口到所述基座的方向逐渐减小；每个所述传动块的所述斜面与对应的所述夹持块接触；
[0009]当所述基座沿靠近所述第一开口的方向运动时，每个所述传动块通过所述斜面驱使相应的所述夹持块沿靠近所述第一轴线的方向运动，以使得所有的所述夹持块相互靠近，当所述基座沿远离所述第一开口的方向运动时，所述第一弹性件释放弹性势能。
[0010]可选地，所述驱动部还包括第二弹性件，所述第二弹性件连接所述基座与所述壳体；所述驱动部被配置为当所述基座沿远离所述第一开口的方向运动时，所述第二弹性件变形并存储弹性势能。
[0011]可选地，所述壳体上还设有第二开口；所述驱动部还包括操作件，所述操作件与所述基座连接，部分所述操作件从所述第二开口处伸出所述壳体；所述操作件用于在外力的作用下驱使所述基座运动。
[0012]可选地，所述驱动部还包括第一连接件，所述操作件与所述壳体可转动地连接，所述操作件还与所述第一连接件可转动地连接，所述第一连接件与所述基座可转动地连接。
[0013]可选地，所述快换接口还包括第一电气连接部，所述第一电气连接部至少部分地设置在所述切换机构的内部，并与所述夹持空间相对应。
[0014]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种末端关节臂，包括关节臂本体和如前所述的快换接口，所述快换接口设置在所述关节臂本体上。
[0015]可选地，所述关节臂本体具有第二轴线，所述快换接口设置在所述关节臂本体的靠近所述第二轴线的表面上；所述快换接口的所述第一开口平行于所述第二轴线布置，或者所述快换接口的所述第一开口垂直于所述第二轴线布置。
[0016]可选地，所述关节臂本体包括第一子臂和第二子臂，所述第一子臂的至少一部分为圆弧形结构，所述圆弧形结构具有圆弧轨迹；所述第一子臂还具有内腔，所述内腔沿所述圆弧轨迹延伸，所述第一子臂的一个端部具有与所述内腔连通的第三开口；所述第二子臂沿所述圆弧轨迹延伸，且所述第二子臂与所述第一子臂的腔壁可活动地连接，以使得所述第二子臂的一部分能够从所述第三开口处进出所述内腔；所述第一子臂和所述第二子臂上分别设有至少一个所述快换接口。
[0017]可选地，所述末端关节臂还包括锁定件，所述锁定件用于锁紧所述第一子臂和所述第二子臂或解除对所述第一子臂和所述第二子臂的锁紧，当所述锁定件锁紧所述第一子臂和所述第二子臂时，所述第一子臂和所述第二子臂保持相对静止，当所述锁定件解除对所述第一子臂和所述第二子臂的锁紧时，所述第二子臂与所述第一子臂之间能够产生相对移动。
[0018]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种机械臂系统，包括器械臂和如前所述的末端关节臂，所述器械臂包括对接头；所述夹持空间用于容纳所述对接头，且多个所述夹持块用于夹持所述对接头。
[0019]可选地，所述机械臂系统还包括无菌袋，所述无菌袋包括分体式的第一子无菌袋和第二子无菌袋，所述第一子无菌袋用于套设在所述末端关节臂上，所述第二子无菌袋用于套设在所述器械臂上，所述第一子无菌袋还用于与所述第二子无菌袋密封连接。
[0020]可选地，所述快换接口还包括第一电气连接部，所述第一电气连接部至少部分地设置在所述切换机构的内部；所述对接头包括第二电气连接部，所述第二电气连接部用于与所述第一电气连接部电性连接；所述器械臂还包括器械控制器，所述器械控制器设置在所述器械臂本体上，并与所述第二电气连接部电性连接。
[0021]可选地，所述器械臂包括器械控制器，所述器械控制器包括无线电源和无线通信元件，所述无线电源与所述无线通信元件电性连接。
[0022]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种治疗台车，包括台车本体、接合部和如前所述的机械臂系统，所述末端关节臂通过所述接合部设置在所述台车本体上。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的快换接口、末端关节臂、机械臂系统及治疗台车具有如下优点：
[0024]前述的快换接口包括壳体、多个夹持块和切换机构，其中，所述壳体为中空结构，且所述壳体上设有第一开口；多个所述夹持块设置在所述壳体内并围绕第一轴线布置，多个所述夹持块之间形成夹持空间，所述夹持空间与所述第一开口相对应；所述切换机构至
少部分地设置在所述壳体内，所述切换机构包括第一弹性件和驱动部，所述第一弹性件连接所述壳体和多个所述夹持块，所述驱动部用于驱使多个所述夹持块沿靠近所述第一轴线的方向运动，以使得所述夹持空间减小，且还使所述第一弹性件存储弹性势能，当所述第一弹性件释放弹性势能时，所述第一弹性件驱使多个所述夹持块沿远离所述第一轴线的方向运动，以使所述夹持空间增大。所述快换接口可设置在机器人的末端关节臂的关节臂本体上，且所述快换接口用于与器械臂的对接头相配合，具体是，当对接头从所述第一开口插入所述夹持空间，且多个所述夹持块沿相互靠近的方向运动以使所述夹持空间减小时，多个所述夹持块能够夹紧所述对接头，使得所述器械臂与所述关节臂本体连接，当多个所述夹持块沿相互远离的方向运动时，多个所述夹持块可以放开所述对接头，使得所述对接头可以从所述第一开口处脱离所述快换接口，从而将所述器械臂从所述末端关节臂上拆离。这样的快换接口，不仅实现器械臂与末端关节臂的可拆卸连接，还使得两者的拆卸较为简单、便利，有利于减小机器人的体积并提高机器人的使用灵活性。
附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快换接口，其特征在于，包括：壳体，所述壳体上设有第一开口；多个夹持块，设置在所述壳体内并围绕第一轴线布置，多个所述夹持块之间形成夹持空间，所述夹持空间与所述第一开口相对应；以及，切换机构，至少部分地设置在所述壳体内，并包括第一弹性件和驱动部，所述第一弹性件连接所述壳体和多个所述夹持块，所述驱动部用于驱使多个所述夹持块沿相靠近所述第一轴线的方向运动以使所述夹持空间减小，且还使所述第一弹性件存储弹性势能。2.根据权利要求1所述的快换接口，其特征在于，所述驱动部设置在所述壳体内，并包括基座和多个传动块；所述基座可活动地设置在所述壳体内；多个所述传动块均连接在所述基座的靠近所述第一开口的一端上，多个所述传动块绕所述第一轴线间隔排布，以使得多个所述传动块与多个所述夹持块对应设置，每个所述传动块靠近所述第一轴线的侧面为斜面，所述斜面到所述第一轴线的距离沿所述第一开口到所述基座的方向逐渐减小；每个所述传动块的所述斜面与对应的所述夹持块接触；当所述基座沿靠近所述第一开口的方向运动时，每个所述传动块通过所述斜面驱使相应的所述夹持块沿靠近所述第一轴线的方向运动，当所述基座沿远离所述第一开口的方向运动时，所述第一弹性件释放弹性势能。3.根据权利要求2所述的快换接口，其特征在于，所述驱动部还包括第二弹性件，所述第二弹性件连接所述基座与所述壳体；所述驱动部被配置为当所述基座沿远离所述第一开口的方向运动时，所述第二弹性件变形并存储弹性势能。4.根据权利要求2所述的快换接口，其特征在于，所述壳体上还设有第二开口；所述驱动部还包括操作件，所述操作件与所述基座连接，部分所述操作件从所述第二开口处伸出所述壳体；所述操作件用于在外力的作用下驱使所述基座运动。5.根据权利要求4所述的快换接口，其特征在，所述驱动部还包括第一连接件，所述操作件与所述壳体可转动地连接，所述操作件还与所述第一连接件可转动地连接，所述第一连接件与所述基座可转动地连接。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的快换接口，其特征在于，所述快换接口还包括第一电气连接部，所述第一电气连接部至少部分地设置在所述切换机构的内部，并与所述夹持空间相对应。7.一种末端关节臂，其特征在于，包括关节臂本体和如权利要求1
‑
6中任一项所述的快换接口，所述快换接口设置在所述关节臂本体上。8.根据权利要求7所述的末端关节臂，其特征在于，所述关节臂本体具有第二轴线，所述快换接口设置在所述关节臂本体...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：