一种超大型绝缘子自动喷釉方法及系统技术方案

本发明专利技术属于绝缘子喷釉技术领域，具体涉及一种超大型绝缘子自动喷釉方法及系统，在喷涂前，通过升降机控制机器人升降，采用吹灰系统先进行吹灰，吹灰完成后才开始喷釉，喷釉过程中，通过升降机控制机器人升降，可对大型绝缘子进行喷釉；通过检测传感器识别向上喷涂时的基准点，做好基准定位；根据瓷绝缘子产品特点对喷涂伞上、伞下给出不同喷涂姿态，并用机器人程序控制喷枪以及升降系统和机器人姿态、吹灰功能、喷涂功能、自动识别定位功能等，将伞部喷釉分为伞上和伞下两部分分别各自实现，实现高度3米以上的大型绝缘子坯体自动喷釉。高度3米以上的大型绝缘子坯体自动喷釉。高度3米以上的大型绝缘子坯体自动喷釉。

【技术实现步骤摘要】
一种超大型绝缘子自动喷釉方法及系统


[0001]本专利技术属于绝缘子喷釉
，具体涉及一种超大型绝缘子自动喷釉方法及系统。

技术介绍

[0002]瓷绝缘子生产中的上釉方式釉分为：浸釉、淋釉、喷釉。等静压干法工艺由于坯体是干粉压制而成，吸水性强，因此淋釉和浸釉时吸湿太大会造成坯体掉伞现象，大部分采用人工喷釉的方式进行上釉。人工喷釉是手拿喷枪对瓷绝缘子坯体表面进行喷釉，一般喷5次左右，不能一次喷釉太厚，否则会造成吸湿和流釉现象。人工喷釉的缺点有：
[0003]1、喷枪的釉量控制、雾化程度、喷涂时间长短都由人工根据经验进行手工控制和调整，存在因人而异。
[0004]2、瓷绝缘子产品外表面有复杂的伞形结构，伞上、伞下喷釉的角度釉量大小和雾化程度均有所不同，人工喷涂釉面均匀性和一致性差。
[0005]3、252kV整体成型的瓷套，其坯体高度在3.2米到3.6米，重点大，坯体强度低，高度高，伞形复杂，上釉需要人工持续喷釉40分钟左右，劳动强度大，且会造成视觉疲劳和手臂疲劳，稳定性差，进而影响釉面质量。
[0006]为提高釉面质量的均匀性、稳定性，目前已经有些厂家研发了自动喷釉装置，比如专利文献CN212471905U公开了一种陶瓷绝缘子自动上釉装置，包括进料仓，所述进料仓顶部设置有进料口，所述进料仓底部固定连接有环形电动轨道，所述环形电动轨道内壁滑动连接有环形转动底座，所述环形转动底座远离环形电动轨道一侧固定连接有气缸。通过设置环形电动轨道控制环形转动底座转动，带动其一侧的气缸转动，从而带动喷釉管转动，实现了喷釉管环形运动且通过喷釉口对绝缘子进行全方位喷釉，使釉能够附着在绝缘子上，通过设置扁平状的喷釉口可以增大喷釉速率，提升了喷釉效率和效果，通过设置气缸伸缩带动喷釉管伸缩，从而根据不同大小的绝缘子来控制喷釉口和绝缘子的距离。但其只适合小型的线路用瓷绝缘子，并不适合电站用高压绝缘子，电站用高压绝缘子均为超大型绝缘子，尤其是坯体高度3米以上的绝缘子，整体形状有柱形、塔型、腰鼓型等，且伞形复杂，坯体重量大，坯体强度低，上釉难度大。
[0007]因此，亟需设计一种超大型绝缘子用的喷釉方法。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种超大型绝缘子自动喷釉方法及系统，解决了目前没有超大型绝缘子用的喷釉方法问题。
[0009]本专利技术是通过以下技术方案来实现：
[0010]一种超大型绝缘子自动喷釉方法，包括以下步骤：
[0011]S1、将绝缘子坯体放置于旋转平台上，釉喷枪固定在机器人的机械臂末端处，釉喷枪与釉罐连接；
[0012]将机器人连接到升降机上；
[0013]将釉喷枪、机器人及升降机与控制系统连接；
[0014]S2、启动机器人，机器人调整姿态，使釉喷枪对准绝缘子的伞下部位，同时开动旋转平台旋转和控制升降机向上运动，将伞下部位吹灰完成；
[0015]釉喷枪到达顶端后，调整机械臂姿态喷涂伞上部位，升降机从上往下运动，将伞上部位吹灰完成；
[0016]S3、机器人调整姿态，使釉喷枪对准绝缘子的伞下部位，同时开动旋转平台旋转，从最下边的一个大伞开始往上喷釉；
[0017]每个伞喷釉停留时间匹配旋转平台旋转一周的时间，当下一个伞喷釉完成后，控制升降机向上运动，带动机器人和釉喷枪向上同步运动至上一个伞，使釉喷枪对准绝缘子的上一个的伞下部位，开始喷釉；
[0018]直至将最上层的伞下部位喷釉完成；
[0019]S4、釉喷枪到达顶端后，控制系统自动暂停喷釉，调整机械臂姿态喷涂伞上部位，然后自动打开釉枪，升降机从上往下运动，将伞上部位喷釉完成；
[0020]以此反复，实现对绝缘子坯体的全自动喷釉。
[0021]进一步，S2中，伞下部位吹灰完成的过程为：
[0022]机器人调整姿态，使釉喷枪对准绝缘子的伞下部位，同时开动旋转平台旋转，从最下边的一个大伞开始往上吹灰；
[0023]每个伞喷釉停留时间匹配旋转平台旋转一周的时间，当下一个伞喷釉完成后，控制升降机向上运动，带动机器人和釉喷枪向上同步运动至上一个伞，使釉喷枪对准绝缘子的上一个的伞下部位，开始吹灰；直至将最上层的伞下部位吹灰完成；
[0024]伞上部位吹灰完成的过程为：
[0025]釉喷枪运动到最上端之后，自动翻转姿态，使釉喷枪的枪头对准伞上部位，升降机往下运动，运动到最下边的一个大伞时机器人停止运动，吹灰停止。
[0026]进一步，在S3中，从最下边的一个大伞开始往上喷釉前，先定位基准点，具体过程为：
[0027]机器人采用检测传感器由找原点程序寻找绝缘子坯体最下边的第一个大伞位置，这个点用作向上喷伞喷涂的基准点，识别后自动调整釉喷枪位置和姿态；
[0028]再以此位置作为基点计算向上喷伞喷嘴位置和角度。
[0029]进一步，向上喷伞时，喷嘴口距离伞外沿的横向距离为40mm～57mm，喷嘴到所喷伞的下沿高度为47mm～55mm，喷嘴的中心线与大伞的下表面所在的平面的夹角为22
°
～23
°
。
[0030]进一步，S4中，釉喷枪到达顶端后，向上喷伞到最上边的一个大伞的位置作为上面的基准点，向下喷伞起点位置以此点为基准点，自动调整喷枪位置和姿态。
[0031]进一步，向下喷伞时，喷嘴口距离伞外沿的横向距离为40mm～57mm，喷嘴到所喷伞的下沿高度为30mm～38mm，喷嘴的中心线与伞上表面所在的平面的夹角为22
°
～23
°
。
[0032]本专利技术还公开了实现所述超大型绝缘子自动喷釉方法的一种超大型绝缘子自动喷釉系统，包括机器人、升降机、釉喷枪、电控柜、釉罐；电控柜内设置有控制系统；
[0033]绝缘子坯体放置于旋转平台上，釉喷枪固定在机器人的机械臂末端处，釉喷枪与釉罐连接；釉喷枪旁配备有吹灰管；
[0034]升降机上带有升降平台，机器人通过机器人底座固定在升降平台上；在机器人的机械臂末端安装有检测传感器，检测传感器与控制系统连接，用于识别向上喷涂时的基准点；
[0035]釉喷枪、机器人及升降机分别与控制系统连接；
[0036]控制系统用于控制釉喷枪的釉量大小、姿态、雾化大小、旋转平台的旋转，及用于控制升降机的升降。
[0037]进一步，吹灰管连接有空压机，空压机通过电磁阀连接有吹灰按钮，在机器人轨迹运动过程中，通过启动吹灰按钮进行吹灰。
[0038]进一步，电控柜上配置有示教器，启动控制系统时，示教器输入需要喷涂的产品代号，控制系统调用对应产品的子程序启动，按开始键，机器人机械臂末端自动定位启动。
[0039]进一步，控制系统包括第一控制系统和第二控制系统，第一控制系统用于控制釉喷枪的釉量大小、姿态、雾化大小，及用于控制升降机的升降；
[0040]第二控制系统用于控制旋转平台旋转；
[0041]在升降机上设有导轨，导轨上安装有滑块，滑块与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超大型绝缘子自动喷釉方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将绝缘子坯体(5)放置于旋转平台(6)上，釉喷枪(4)固定在机器人(1)的机械臂末端处，釉喷枪(4)与釉罐(9)连接；将机器人(1)连接到升降机(3)上；将釉喷枪(4)、机器人(1)及升降机(3)与控制系统连接；S2、启动机器人(1)，机器人(1)调整姿态，使釉喷枪(4)对准绝缘子的伞下部位，同时开动旋转平台(6)旋转和控制升降机(3)向上运动，将伞下部位吹灰完成；釉喷枪(4)到达顶端后，调整机械臂姿态喷涂伞上部位，升降机(3)从上往下运动，将伞上部位吹灰完成；S3、机器人(1)调整姿态，使釉喷枪(4)对准绝缘子的伞下部位，同时开动旋转平台(6)旋转，从最下边的一个大伞开始往上喷釉；每个伞喷釉停留时间匹配旋转平台(6)旋转一周的时间，当下一个伞喷釉完成后，控制升降机(3)向上运动，带动机器人(1)和釉喷枪(4)向上同步运动至上一个伞，使釉喷枪(4)对准绝缘子的上一个的伞下部位，开始喷釉；直至将最上层的伞下部位喷釉完成；S4、釉喷枪(4)到达顶端后，控制系统自动暂停喷釉，调整机械臂姿态喷涂伞上部位，然后自动打开釉枪，升降机(3)从上往下运动，将伞上部位喷釉完成；以此反复，实现对绝缘子坯体(5)的全自动喷釉。2.根据权利要求1所述的一种超大型绝缘子自动喷釉方法，其特征在于，S2中，伞下部位吹灰完成的过程为：机器人(1)调整姿态，使釉喷枪(4)对准绝缘子的伞下部位，同时开动旋转平台(6)旋转，从最下边的一个大伞开始往上吹灰；每个伞喷釉停留时间匹配旋转平台(6)旋转一周的时间，当下一个伞喷釉完成后，控制升降机(3)向上运动，带动机器人(1)和釉喷枪(4)向上同步运动至上一个伞，使釉喷枪(4)对准绝缘子的上一个的伞下部位，开始吹灰；直至将最上层的伞下部位吹灰完成；伞上部位吹灰完成的过程为：釉喷枪(4)运动到最上端之后，自动翻转姿态，使釉喷枪(4)的枪头对准伞上部位，升降机(3)往下运动，运动到最下边的一个大伞时机器人(1)停止运动，吹灰停止。3.根据权利要求1所述的一种超大型绝缘子自动喷釉方法，其特征在于，在S3中，从最下边的一个大伞开始往上喷釉前，先定位基准点，具体过程为：机器人(1)采用检测传感器(11)由找原点程序寻找绝缘子坯体(5)最下边的第一个大伞位置，这个点用作向上喷伞喷涂的基准点，识别后自动调整釉喷枪(4)位置和姿态；再以此位置作为基点计算向上喷伞喷嘴位置和角度。4.根据权利要求3所述的一种超大型绝缘子自动喷釉方法，其特征在于，向上喷伞时，喷嘴口距离伞外沿的横向距离为40mm～57mm，喷嘴到所喷伞的下沿高度为47mm～55mm，喷嘴的中心线与大伞的下表面所在的平面的夹角为22
°

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏烈，范鹏，李再跨，王鹏，程燕庆，
申请(专利权)人：中国西电集团有限公司，
类型：发明
国别省市：