使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统。本发明专利技术的器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元包括一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移，且所述主动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。本发明专利技术的器械驱动组件以及机器人手术系统操作方便，可有效防止损伤人体器官，使用安全。全。全。

【技术实现步骤摘要】
使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统


[0001]本专利技术实施例涉及机械领域，尤其涉及一种使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统。

技术介绍

[0002]机器人手术系统是代替人手、由医生远程操控以进行手术的外科手术工具。机器人手术系统主要由支撑机械臂的控制台和具有末端执行器的手术器械组成。机械臂通常包括器械驱动组件，器械驱动组件用于向手术器械提供动力以使得末端执行器执行想要的动作。末端执行器可以是例如夹、钩等。
[0003]现有的器械驱动组件通常分为钢丝绳传动型和连杆传动型。钢丝绳传动型器械驱动组件的灵活度高，在有限的空间内可以实现较多的运动自由度。然而，钢丝绳传动型器械驱动组件具有刚度不够、容易发生蠕变等缺点。连杆传动型器械驱动组件刚好可以解决这些问题。
[0004]然而，现有的连杆传动型器械驱动组件操作不便，且容易损伤人体器官，增加了手术风险。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统，其可有效防止损伤人体器官，降低手术风险，操作方便。
[0006]本专利技术实施例提供一种使用安全的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元包括一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移，且所述主动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。通过将主动旋转件的中心轴线设计为与平移件的平移方向垂直，使得连接单元从侧面安装至驱动单元成为可能，这不仅操作方便，而且有助于避免由于上下移位对人体组织造成损伤，降低手术风险，有效解决了现有技术中驱动组件操作不便，且容易损伤人体器官的问题。此外，连接单元可拆卸地连接至驱动单元，拆装方便。
[0007]在一种可行的方案中，所述驱动单元包括三个所述主动机构，所述连接单元包括三个所述从动机构。这种实施方案提供的器械驱动组件特别适合于驱动包括三个需要被推动和/或拉动的推杆的器械。
[0008]在一种可行的方案中，每一所述主动机构还包括一电机、以及与所述电机的输出轴耦合的减速机构，所述主动旋转件与所述减速机构耦合。通过减速机构将电机的转速减速再传递至主动旋转件，更符合手术器械的运动需求。
[0009]在一种可行的方案中，所述减速机构包括与所述电机的输出轴耦合的减速箱、以
及与所述减速箱耦合的带传动机构，所述主动旋转件与所述带传动机构耦合。可以理解地，在其他实施例中，也可以采用其他减速机构布置。
[0010]在一种可行的方案中，每一所述从动机构还包括与一相应的所述主动旋转件连接并被配置为由所述主动旋转件驱动转动的从动旋转件，所述平移件与所述从动旋转件连接并被配置为通过所述从动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移。通过从动旋转件将主动旋转件的动力传递给平移件，传动更稳定，驱动单元和连接单元连接更方便。
[0011]在一种可行的方案中，所述从动旋转件的中心轴线与所述主动旋转件的中心轴线重合，所述从动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。通过主动旋转件与从动旋转件的同轴传动将主动旋转件的扭矩传递给从动旋转件，传动稳定。
[0012]在一种可行的方案中，所述从动旋转件包括偏离其中心轴线的凸起，所述平移件具有一细长槽，所述凸起可滑动地容纳于所述细长槽内以通过所述从动旋转件的旋转引起所述平移件的平移。通过偏心的凸起与细长槽的配合将从动旋转件的扭矩转变为平移件的直线运动，传动稳定。可以理解地，在其他实施方案中，从动旋转件和平移件也可以采用其他结构/构造以将旋转运动转变为直线运动。
[0013]在一种可行的方案中，所述从动旋转件与所述主动旋转件可拆卸地连接，且所述主动旋转件被配置为最多旋转360
°
而与所述从动旋转件连接。这有助于实现自动连接主动旋转件和从动旋转件，安装方便。
[0014]在一种可行的方案中，所述驱动单元还包括用于支撑所述一个或多个主动机构的第一支撑组件，所述连接单元还包括用于支撑所述一个或多个从动机构的第二支撑组件，所述第一支撑组件与所述第二支撑组件可拆卸地连接。通过可拆卸连接第一支撑组件和第二支撑组件而连接驱动单元和连接单元，安装方便。
[0015]在一种可行的方案中，所述第一支撑组件与所述第二支撑组件卡扣连接。卡扣连接的方式更加快速、方便、稳定。
[0016]在一种可行的方案中，所述第一支撑组件和所述第二支撑组件的其中之一设有一弹性的卡扣组件，其中之另一设有一与所述卡扣组件接合的接合孔。通过卡扣组件与接合孔接合以连接第一支撑组件和第二支撑组件，快速、方便、稳定。
[0017]本专利技术实施例还提供一种机器人手术系统，所述机器人手术系统包括前述的器械驱动组件、以及与所述器械驱动组件的所述连接单元连接的手术器械。机器人手术系统所能实现的技术效果参照前面的器械驱动组件所能实现的技术效果，在此不再赘述。
[0018]基于上述方案可知，本专利技术通过驱动单元的主动旋转件驱动连接单元的平移件平移，从而驱动与连接单元连接的手术器械进行相应的动作。安装带有手术器械的连接单元至驱动单元时，由于主动旋转件的中心轴线设计为与平移件的平移方向垂直，使得连接单元从侧面安装至驱动单元成为可能，这不仅操作方便，而且有助于避免由于上下移位对人体组织造成损伤，降低手术风险，有效解决了现有技术中驱动组件操作不便，且容易损伤人体器官的问题。此外，连接单元可拆卸地连接至驱动单元，拆装方便。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发
明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例一的机器人手术系统的立体结构示意图；
[0021]图2为图1所示机器人手术系统的手术器械的主视图；
[0022]图3为图2所示手术器械的爆炸图；
[0023]图4为图1所示机器人手术系统的一爆炸图；
[0024]图5为图4所示机器人手术系统的另一角度示意图；
[0025]图6为图1所示机器人手术系统的器械驱动组件的局部连接示意图；
[0026]图7为图1所示机器人手术系统的剖视图；
[0027]图8为图1所示机器人手术系统的器械驱动组件的驱动单元的爆炸图；
[0028]图9为图1所示机器人手术系统的器械驱动组件的连接单元的爆炸图；
[0029]图10为图9所示连接单元的另一角度示意图；
[0030]图11为图1所示机器人手术系统的安装示意图；
[0031]图12为图1所示机器人手术系统的拆卸示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种使用安全的器械驱动组件，其特征在于，所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元包括一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移，且所述主动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。2.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其特征在于，所述驱动单元包括三个所述主动机构，所述连接单元包括三个所述从动机构。3.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其特征在于，每一所述主动机构还包括一电机、以及与所述电机的输出轴耦合的减速机构，所述主动旋转件与所述减速机构耦合。4.根据权利要求3所述的器械驱动组件，其特征在于，所述减速机构包括与所述电机的输出轴耦合的减速箱、以及与所述减速箱耦合的带传动机构，所述主动旋转件与所述带传动机构耦合。5.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其特征在于，每一所述从动机构还包括与一相应的所述主动旋转件连接并被配置为由所述主动旋转件驱动转动的从动旋转件，所述平移件与所述从动旋转件连接并被配置为通过所述从动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移。6.根据权利要求5所述的器械驱动组件，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯海山，潘鲁锋，张秀坤，徐鉷，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：